用于工程车辆的倒车引导方法、装置及处理器制造方法及图纸

本申请实施例提供一种用于工程车辆的倒车引导方法、装置及处理器。方法包括：获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片；将车辆图片输入至立体目标物检测模型中，以得到工程车辆的车身中心线；根据图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线；根据车身中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。通过获取车身中心线与卸料口中线的相对位置提前引导工程车辆进行倒车，减轻对人工的依赖，提高倒车的效率与精确性，在一定程度上减少溢料情况的发生。况的发生。况的发生。

【技术实现步骤摘要】
用于工程车辆的倒车引导方法、装置及处理器


[0001]本申请涉及工程车辆
，具体地涉及一种用于工程车辆的倒车引导方法、装置及处理器。

技术介绍

[0002]在现有技术中，工程车辆倒车进入卸料间卸料一般靠驾驶员的经验进行，但通过驾驶员的主观判断移动车辆无法保证准确性，同时对驾驶员的经验要求较高。在经验不足或外在因素的影响下，当工程车辆倒车进入卸料间后发现并未对齐卸料间的卸料口，只能引导工程车辆出库后再次倒车入库，而反复调整工程车辆导致工作效率低下。且，在工程车辆还未对齐卸料间的情况下，工程车辆就开始卸料容易发生溢料，增加物料成本。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于工程车辆的倒车引导方法、装置及处理器。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于工程车辆的倒车引导方法，包括：
[0005]获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片；
[0006]将车辆图片输入至立体目标物检测模型中，以得到工程车辆的车身中心线；
[0007]根据图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线；
[0008]根据车身中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。
[0009]可选地，将车辆图片输入至立体目标物检测模型中，以得到工程车辆的车身中心线包括：将车辆图片输入至立体目标物检测模型中，以确定工程车辆的三维坐标；根据三维坐标确定工程车辆车尾对应的车尾坐标，并确定车尾中心点坐标；根据车尾中心点坐标确定工程车辆的车身中心线。
[0010]可选地，方法还包括：将工程车辆的立体中心点坐标假设为第一预设坐标；确定工程车辆尺寸的实际数据；通过第一预设坐标和实际数据确定工程车辆的预设三维坐标，其中，预设三维坐标包括工程车辆的多个预设顶点坐标；获取工程车辆的二维平面坐标；通过二维平面坐标与预设三维坐标之间的约束条件确定立体中心点的实际坐标；根据实际坐标确定工程车辆对应的车尾坐标，并确定车尾中心点坐标；根据车尾中心点坐标确定工程车辆的车身中心线。
[0011]可选地，方法还包括：通过公式(1)对二维平面坐标与三维坐标进行转换：
[0012]M＝K[R n]x0ꢀꢀ
(1)
[0013]其中，M为工程车辆的二维平面坐标，x0为工程车辆的多个顶点的三维坐标，K为图像采集设备内参矩阵，R为工程车辆的旋转矩阵，n为工程车辆相对于图像采集设备在三维坐标系上的平移量。
[0014]可选地，通过公式(2)确定旋转矩阵R：
[0015][0016]其中，θ为工程车辆的旋转角。
[0017]可选地，获取工程车辆尺寸的实际数据包括：确定工程车辆尺寸的测量数据；获取与工程车辆属于同类型车辆尺寸的标准数据以及标准数据的中位数；根据中位数和预设偏移量确定工程车辆尺寸的实际数据。
[0018]可选地，通过回归确定标准数据的中位数与预设偏移量之间的表达式(3)：
[0019][0020]其中，L
dims
为工程车辆尺寸的目标函数，n为标准数据的个数，D
*
为工程车辆尺寸的历史实际数据，为标准数据的中位数，δ为工程车辆尺寸的预设偏移量。
[0021]可选地，根据车身中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆包括：在车身中心线相对于卸料口中心线向左偏移的情况下，确定倒车建议为建议工程车辆右移；在车身中心线相对于卸料口中心线向右偏移的情况下，确定倒车建议为建议工程车辆左移；在车身中心线相对于卸料口中心线之间存在夹角的情况下，确定倒车建议为建议工程车辆的车身摆正。
[0022]可选地，工程车辆还包括显示装置，方法还包括：在获取到车身中心线与卸料口中心线的情况下，将车身中心线与卸料口中心线的相对位置发送至显示装置；根据显示设备的显示情况确定工程车辆的倒车建议；将倒车建议反馈至驾驶员以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。
[0023]可选地，工程车辆还包括语音装置，方法还包括：在确定工程车辆的倒车建议的情况下，将倒车建议发送至工程车辆的语音设备；根据语音设备播报的倒车建议引导驾驶员对工程车辆进行倒车。
[0024]本申请第二方面提供一种用于工程车辆的倒车引导装置，包括图像采集设备，用于采集工程车辆的车辆图片；以及根据权利要求11的处理器。
[0025]本申请第三方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于工程车辆的倒车引导方法。
[0026]本申请第四方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于工程车辆的倒车引导方法。
[0027]通过上述技术方案，获取车身中心线与卸料口中线的相对位置提前引导工程车辆进行倒车，减轻对人工的依赖，提高倒车的效率与精确度，在一定程度上减少溢料情况的发生。
[0028]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0029]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附
图中：
[0030]图1示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的倒车引导方法的流程示意图；
[0031]图2示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的倒车引导装置的结构框图；
[0032]图3示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0033]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0034]图1示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的倒车引导方法的流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于工程车辆的倒车引导方法，包括以下步骤：
[0035]步骤101，获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片。
[0036]步骤102，将车辆图片输入至立体目标物检测模型中，以得到工程车辆的车身中心线。
[0037]步骤103，根据图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线。
[0038]步骤104，根据车身中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。
[0039]工程车辆可以指搅拌车，图像采集设备指的是相机，图像采集设备可以采集搅拌车的车辆图片，图像采集设备采集的区域可以位于卸料间门前的区域，图像采集设备的安装位置可以位于卸料间内侧的上平面且垂直卸料间门口平面的法线上。立体目标物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于工程车辆的倒车引导方法，其特征在于，所述倒车引导方法包括：获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片；将所述车辆图片输入至立体目标物检测模型中，以得到所述工程车辆的车身中心线；根据所述图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线；根据所述车身中心线与所述卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据所述倒车建议调整所述工程车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆图片输入至立体目标物检测模型中，以得到所述工程车辆的车身中心线包括：将所述车辆图片输入至立体目标物检测模型中，以确定所述工程车辆的三维坐标；根据所述三维坐标确定所述工程车辆车尾对应的车尾坐标，并确定车尾中心点坐标；根据所述车尾中心点坐标确定所述工程车辆的车身中心线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述工程车辆的立体中心点坐标假设为第一预设坐标；确定所述工程车辆尺寸的实际数据；通过所述第一预设坐标和所述实际数据确定所述工程车辆的预设三维坐标，其中，所述预设三维坐标包括所述工程车辆的多个预设顶点坐标；获取所述工程车辆的二维平面坐标；通过所述二维平面坐标与所述预设三维坐标之间的约束条件确定所述立体中心点的实际坐标；根据所述实际坐标确定所述工程车辆对应的车尾坐标，并确定车尾中心点坐标；根据所述车尾中心点坐标确定所述工程车辆的车身中心线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过公式(1)对所述二维平面坐标与所述三维坐标进行转换：M＝K[R n]x
0 (1)其中，M为所述工程车辆的二维平面坐标，x0为所述工程车辆的多个顶点的三维坐标，K为所述图像采集设备内参矩阵，R为所述工程车辆的旋转矩阵，n为所述工程车辆相对于图像采集设备在三维坐标系上的平移量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过公式(2)确定所述旋转矩阵R：其中，θ为所述工程车辆的旋转角。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工程车辆尺寸的实际数据包括：确定所述工程车辆尺寸的测量数据；获取与所述工程车辆属于同类型车辆尺寸的标准数据以及所述标准数据的中位数；根据所述中位数和预设偏移量确定所述工程车辆尺寸的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周阳，黄跃峰，廖超，虢彦，江谷强，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：