连接关节及设有该连接关节的机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种连接关节，该连接关节包括：壳体、传动轴、末端连接件、第一驱动机构和第二驱动机构。传动轴、末端连接件、第一驱动机构和第二驱动机构均安装在壳体上，末端连接件安装在传动轴上，第一驱动机构输出端与传动轴连接，以驱动传动轴旋转；第二驱动机构与末端连接件连接，以驱动末端连接件旋转。本发明专利技术还公开了一种机械手，该机械手包括：本体和连接关节。该连接关节安装在机械手本体上，使得机械手获得五、六轴机械手功能的同时，解决了五、六轴机械手结构复杂、笨重，造价昂贵、通用性不强的问题。强的问题。强的问题。

【技术实现步骤摘要】
连接关节及设有该连接关节的机械手


[0001]本专利技术涉及机械手设计
，具体涉及一种装配于机械手末端的连接关节。
技术背景
[0002]当前，机械手作为一种高科技自动化生产设备，一直对提高生产效率、保证生产质量和保障生产安全起着至关重要的作用，但随着工业机械化和自动化的发展，传统的四轴机械手已经逐渐无法满足一些工业上的生产作业需求。随着五、六轴机械手的出现，更多的精细化工业生产得以进行。而现有技术中的五、六轴机械手结构复杂，整体过于笨重，造价昂贵，通用性不强。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种装配于机械手末端的连接关节，该连接关节装配在四轴机械手后，使其四轴机械手具备五、六轴机械手功能的同时，解决了五、六轴机械手结构复杂、笨重，造价昂贵、通用性不强的问题。
[0004]本专利技术还提出一种具有上述连接关节的机械手。
[0005]根据本专利技术的第一方面实施例，提出一种连接关节，包括：壳体、传动轴、末端连接件、第一驱动机构和第二驱动机构。壳体的顶部设有连接机构，所述壳体通过所述连接机构与机械手末端连接，所述传动轴可旋转地设于所述壳体的底部，所述传动轴上设有摆杆，所述摆杆可实现前后摆动，所述末端连接件可旋转地设于所述摆杆上，所述末端连接件与执行机构连接；所述第一驱动机构设于所述壳体上，所述第一驱动机构输出端与传动轴连接，以驱动所述传动轴旋转；所述第二驱动机构设于所述壳体上，所述第二驱动机构与所述末端连接件连接，以驱动所述末端连接件旋转。
[0006]根据本专利技术第一方面提出的连接关节，至少具有以下有益效果：该连接关节通过第一驱动机构和第二驱动机构驱动末端连接件实现前后摆动和定轴旋转。该连接关节通过连接机构装配于四轴机械手末端，底部的末端连接件装配执行部件，使得装配其连接关节的四轴机械手臂具备五、六轴机械手的功能的同时，降低了机械手结构的复杂程度，减轻了机械手的重量，且该连接关节通用性强，适用性高，极大的降低了造价成本。
[0007]根据本专利技术的一些实施例，所述第一驱动机构包括均安装于所述壳体上第一电机和第一减速组件，第一电机的驱动端与所述第一减速组件传动连接，所述第一减速组件与所述传动轴传动连接。
[0008]根据本专利技术的一些实施例，所述第一减速组件，包括设于所述壳体的左侧壁上第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一主动轮和所述第一从动轮、所述第二主动轮和所述第二从动轮之间分别通过两条传送带传动连接，所述第二从动轮与所述传动轴传动连接。
[0009]根据本专利技术的一些实施例，所述第一主动轮的直径小于所述第一从动轮的直径，
所述第二主动轮的直径小于所述第二从动轮的直径。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述第二驱动机构包括均安装于所述壳体上第二电机和第二减速组件，所述第二电机的驱动端与所述第二减速组件传动连接，所述第二减速组件与所述末端连接件传动连接。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述第二减速组件包括均设于所述壳体的右侧壁上的第三主动轮、第四主动轮、第三从动轮、第四从动轮和第一锥齿轮，所述第四主动轮和所述第三从动轮同轴安装，所述第一锥齿轮可转动地套在所述传动轴上或所述第一锥齿轮与所述传动轴同轴，所述第一锥齿轮通过联轴器和轴承与所述第四从动轮连接所述第三主动轮和所述第三从动轮、所述第四主动轮和所述第四从动轮之间分别通过两条传送带传动，所述末端连接件上设有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮啮合传动。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述第三主动轮的直径小于所述第三从动轮的直径，所述第四主动轮的直径小于所述第四从动轮的直径，
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述传动轴上设有安装杆，所述安装杆安装有防尘壳，所述防尘壳罩在所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮上，所述防尘壳底部设有通孔，所述末端连接件穿过所述通孔。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述连接机构与所述机械手末端的连接方式以及所述末端连接件与所述执行机构的连接方式均为可拆卸连接。
[0015]根据本专利技术的第二方面实施例，提出的一种机械手，所述机械手装配有上述的连接关节。
[0016]根据本专利技术第二方面实施例提出的机械手，至少具有以下有益效果：该机械手装配有本专利技术第一方面实施例的连接关节后，使其机械手具备五、六轴机械手臂功能的同时，解决了五、六轴机械手结构复杂、笨重，造价昂贵、通用性不强的问题。
[0017]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0018]本方面的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1为本专利技术实施例中的连接关节的正视图；
[0020]图2为本专利技术实施例中的连接关节的左视图；
[0021]图3为本专利技术实施例中的连接关节的右视图；
[0022]图4为本专利技术实施例中底部装有防尘壳的连接关节示意图。
[0023]附图标记：
[0024]壳体100、连接机构110、末端连接件120、第二锥齿轮121、传动轴130、摆杆131、安装杆132、防尘壳140、第一驱动机构200、第一电机210、第一主动轮220、第二主动轮230、第一从动轮240、第二从动轮250、第二驱动机构300、第二电机310、第三主动轮320、第四主动轮330、第三从动轮340、第四从动轮350、第一锥齿轮360、传送带400。
具体实施方式
[0025]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0026]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系可为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0027]在本专利技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个及两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0028]本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。
[0029]参照图1至图3所示，在本专利技术的一些实施例中，连接关节包括：壳体100、传动轴130、末端连接件120、第一驱动机构200和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.连接关节，其特征在于，包括：壳体，所述壳体的顶部设有连接机构，所述壳体可通过所述连接机构与机械手末端连接；传动轴，所述传动轴可旋转地设于所述壳体的底部，所述传动轴上设有摆杆，所述摆杆可实现前后摆动；末端连接件，所述末端连接件可旋转地设于所述摆杆上，所述末端连接件用于与执行机构连接；第一驱动机构，所述第一驱动机构设于所述壳体上，所述第一驱动机构输出端与所述传动轴连接，以驱动所述传动轴旋转；第二驱动机构，所述第二驱动机构设于所述壳体上，所述第二驱动机构与所述末端连接件连接，以驱动所述末端连接件旋转。2.根据权利要求1所述的连接关节，其特征在于，所述第一驱动机构包括均安装在所述壳体上的第一电机和第一减速组件，所述第一电机的驱动端与所述第一减速组件传动连接，所述第一减速组件与所述传动轴传动连接。3.根据权利要求2所述的连接关节，其特征在于，所述第一减速组件包括均设于所述壳体左侧壁上的第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第二主动轮和所述第一从动轮同轴安装，所述第一主动轮和所述第一从动轮、所述第二主动轮和所述第二从动轮之间分别通过两条传送带传动连接，所述第二从动轮与所述传动轴传动连接。4.根据权利要求3所述的连接关节，其特征在于，所述第一主动轮的直径小于所述第一从动轮的直径，所述第二主动轮的直径小于所述第二从动轮的直径。5.根据权利要求1所述的连接关节，其特征在于，所述第二驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓亚军，李宝生，陈戴通，顾誉，
申请(专利权)人：珠海市海峰机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：