外骨骼机器人仿生踝关节制造技术

本实用新型专利技术中公开了一种外骨骼机器人仿生踝关节，包括：设置在小腿结构件和脚支撑件之间的踝关节结构件，所述踝关节结构件为球铰链结构，包括球支座和球连杆，所述球支座与脚支撑件连接，所述球连杆与小腿结构件之间连接；第一驱动件，所述第一驱动件连接所述球支座，驱动所述球支座绕球连杆轴线方向转动；第二驱动件，所述第二驱动件连接所述球支座，驱动所述球支座相对水平面上下摆动。该仿生踝关节采用球铰链结构模拟人体的踝关节，能够有效还原人体踝关节的实际运动状态，可方便实现对踝关节多自由度状态的仿生模拟，能够实现多个自由度上的同时动作，使踝关节能够实现更加复杂的运动，真正实现对人体踝关节动作的仿生模拟。拟。拟。

【技术实现步骤摘要】
外骨骼机器人仿生踝关节


[0001]本技术涉及机器人仿生
，特别涉及一种外骨骼机器人仿生踝关节。

技术介绍

[0002]目前，外骨骼助力装置的研究逐渐兴起，具有广泛的应用前景，如助老助残、医疗康复、工业生产、地震救援、单兵作战等领域。一般的助力外骨骼具有以下特点：可以检测人体的运动意图和人体类似的关节自由度和关节转动空间；具有必要的关节主动驱动以辅助出力；自带控制系统和能源系统；具有一定的安全防护机制。
[0003]由于人体运动时动作的复杂性，助力外骨骼在模拟人体运动时需要在各个关节部位实现多自由度的动作，导致外骨骼助力装置结构比较复杂，各动作部件之间容易发生干涉，影响装置的正常运作。在外骨骼机器人的设计中，髋关节、膝关节、踝关节的仿生结构设计直接影响外骨骼机器人的最终性能。针对踝关节的仿生设计中，由于受到踝关节位置上设计空间的影响，要实现对踝关节在多个自由端上的仿生设计难度较大，难以真正实现对人体踝关节运动的仿生模拟。

技术实现思路

[0004]本技术针对现有技术中存在的上述技术问题，提供一种外骨骼机器人仿生踝关节，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，包括：设置在小腿结构件和脚支撑件之间的踝关节结构件，所述踝关节结构件为球铰链结构，包括球支座和球连杆，所述球支座与脚支撑件连接，所述球连杆与小腿结构件之间连接；第一驱动件，所述第一驱动件连接所述球支座，驱动所述球支座绕球连杆轴线方向转动；第二驱动件，所述第二驱动件连接所述球支座，驱动所述球支座相对水平面上下摆动。2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，所述第一驱动件包括第一电机、第一转动件和传动组件；所述第一电机和第一转动件设置在小腿结构件上，所述第一转动件与小腿结构件之间通过第一转轴转动连接，所述第一电机连接第一转轴，驱动第一转轴转动；所述传动组件一端连接第一转动件，另一端连接所述球支座，所述转动件沿水平面上下摆动时，通过传动组件驱动所述球支座绕球连杆轴线方向转动。3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，所述传动组件包括设置在小腿结构件上的第一滑动组合件、第二滑动组合件、第一连杆、第二连杆和第三连杆组件；所述第一滑动组合件包括设置在小腿结构件上沿水平方向设置的第一滑轨和与第一滑轨滑动配合的第一滑块；所述第二滑动组合件包括连接在第一滑块上的第二滑杆和第二滑动件，所述第二滑动件上设置有第一条形滑槽，所述第二滑杆配合设置在第一条形滑槽内；所述第一连杆为弯折杆结构，所述第一连杆一端连接第一转动件，另一端与第一滑块之间滑动配合连接，所述第一转动件上下转动时驱动所述第一滑块在第一滑轨上水平滑动；所述第二连杆为弯折杆结构，所述第二连杆一端与第二滑动件之间固定连接，另一端与所述第三连杆组件活动连接，所述第三连杆组件另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟斌，马莉丽，张鹏，冉龙娇，
申请(专利权)人：成都大学，
类型：新型
国别省市：