【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制，具体涉及一种基于双闭环扰动观测mpc的协作机器人轨迹跟踪控制算法。
技术介绍
1、随着人工智能、物联网等新兴技术的快速发展，全球制造业正在经历一场深刻的智能化变革。这种变革不仅提升了产业效率，还重塑了传统制造体系的结构和模式，推动制造业向智能化、自动化和柔性化方向发展。各国不断推出智能制造发展战略，提升制造业自动化水平，实现生产效率最大化。在这一背景下，机器人技术迅速发展，并成为智能制造的重要支撑。协作机器人是一种可以在任务过程中与人协同工作的新型工业机器人，其非常契合现状智能化发展的核心理念，因此，协作机器人的发展已经成为智能化的关键驱动力之一。
2、模型预测控制(model predictive control,mpc)是一种基于动态模型和滚动优化的先进控制策略，适用于处理多变量、多约束的复杂非线性时变系统，并且可以通过反馈校正和滚动优化减少模型不匹配的影响，因此广泛应用于工业控制中。
3、由于协作机器人是在人机协作的共享环境工作，因此不仅要求机器人具有高精度和响应速度，并且需要考虑...
【技术保护点】
1.基于双闭环扰动观测MPC的协作机器人轨迹跟踪控制算法，具体步骤如下：
【技术特征摘要】
1.基于双闭环扰动观测mpc的协作机...
【专利技术属性】
技术研发人员：滕云龙，漆军，梁建红，宫大为，邱世东，
申请(专利权)人：成都大学，
类型：发明
国别省市：
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