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本发明公开了一种基于双闭环扰动观测MPC的协作机器人轨迹跟踪控制算法，首先根据动力学方程得到机器人状态空间方程，并通过反馈线性化和泰勒展开得到简化后的线性离散状态空间方程，然后根据反馈差得到非线性扰动观测器估计扰动力矩，同时引入辅助控制变量...
该专利属于成都大学所有，仅供学习研究参考，未经过成都大学授权不得商用。

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