本发明专利技术公开了一种电机控制器及其控制方法和装置、车辆，所述方法包括：在接收到关闭指令时，获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度；确定电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度满足关闭条件时，控制电机控制器关闭。本发明专利技术的控制方法，结合电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度确定是否关闭电机控制器，能够有效地解决电机打齿、电机抖动、异响的问题，提高驾驶员的驾驶舒适性。提高驾驶员的驾驶舒适性。提高驾驶员的驾驶舒适性。
【技术实现步骤摘要】
电机控制器及其控制方法和控制装置、车辆
[0001]本专利技术涉及电动车辆
，尤其涉及一种电机控制器的控制方法、一种电机控制器、一种车辆、一种计算机可读存储介质以及一种电机控制器的控制装置。
技术介绍
[0002]随着电动车辆的使用越来越普及，对电动车辆的整车舒适性、核心部件的电机控制器及电机的安全要求越来越高。
[0003]电动车辆内部通常采用永磁同步电机或者异步电机。当电机控制器MCU(Motor Control Unit，电机控制器)接收到整车控制器VCU(Vehicle control unit，整车控制器)的关闭指令后，关闭电动车辆。但是在电动车辆关闭时，会使电机出现打齿的情况，产生电机抖动和异响，影响驾驶人员的驾驶舒适性。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种电机控制器的控制方法，结合电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度确定是否关闭电机控制器，能够有效地解决电机打齿、电机抖动、异响的问题，提高驾驶员的驾驶舒适性。
[0005]本专利技术的第二个目的在于提出一种电机控制器。
[0006]本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。
[0007]本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0008]本专利技术的第四个目的在于提出一种电机控制器的控制装置。
[0009]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种电机控制器的控制方法，该方法包括：在接收到关闭指令时，获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度；确定电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度满足关闭条件时，控制电机控制器关闭。
[0010]根据本专利技术实施例的电机控制器的控制方法，在接收到关闭指令时，获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度；判断电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度是否满足关闭条件，在满足关闭条件时，控制电机控制器关闭。由此，该方法通过结合电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度确定是否关闭电机控制器，能够有效地解决电机打齿、电机抖动、异响的问题，提高驾驶员的驾驶舒适性。
[0011]另外，根据本专利技术上述实施例的电机控制器的控制方法还可以具有如下的附加技术特征：
[0012]根据本专利技术的一个实施例，确定电机的转速小于第一预设转速、且电机的输出扭矩小于第一预设扭矩、且电机的角度处于预设范围内时，确定满足关闭条件。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，电机的角度为电角度和旋转角度中的一种，方法还包括：确定电机的类型；根据电机的类型确定电机的齿槽转矩与电机的角度之间的对应关系；根据对应关系确定预设范围。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，根据对应关系确定预设范围，包括：根据对应关系获取电机的齿槽转矩处于过零点时对应的电机的角度，以确定预设范围。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，根据电机的类型确定电机的齿槽转矩与电机的角度之间的对应关系，包括：根据电机的类型确定电机的齿槽数；根据电机的类型和齿槽数确定电机的齿槽转矩与电机的角度之间的对应关系。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，在确定满足关闭条件之前，还包括：确定接收到关闭指令的时间大于第一预设时间。
[0017]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种电机控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电机控制器的控制程序，处理器执行电机控制器的控制程序时，实现根据上述实施例描述的电机控制器的控制方法。
[0018]根据本专利技术实施例的电机控制器，存储的电机控制器的控制程序被处理器执行时，通过执行上述实施例描述的电机控制器的控制方法，能够有效解决电机打齿、电机抖动、异响的问题，提高驾驶员的驾驶舒适性。
[0019]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电机控制器的控制程序，处理器执行电机控制器的控制程序时，实现上述实施例描述的电机控制器的控制方法。
[0020]根据本专利技术实施例的车辆，存储的电机控制器的控制程序被处理器执行时，通过执行上述实施例描述的电机控制器的控制方法，能够有效解决电机打齿、电机抖动、异响的问题，提高驾驶员的驾驶舒适性。
[0021]为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有电机控制器的控制程序，该电机控制器的控制程序被处理器执行时实现上述实施例描述的电机控制器的控制方法。
[0022]根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，存储的电机控制器的控制程序被处理器执行时，通过执行上述实施例描述的电机控制器的控制方法，能够有效解决电机打齿、电机抖动、异响的问题，提高驾驶员的驾驶舒适性。
[0023]为达到上述目的，本专利技术第五方面实施例提出了一种电机控制器的控制装置，包括：获取模块，用于在接收到关闭指令时，获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度；控制模块，用于在确定电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度满足关闭条件时，控制电机控制器关闭。
[0024]根据本专利技术实施例的电机控制器的控制装置，在接收到关闭指令时，通过获取模块获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度，控制模块判断电机的转速、电机的输出扭矩以及电机的角度是否满足关闭条件，在满足所有的条件后，控制电机控制器关闭。由此，该装置通过结合电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度确定是否关闭电机控制器，能够有效地解决电机打齿、电机抖动、异响的问题，提高驾驶员的驾驶舒适性。
[0025]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0026]图1为根据本专利技术实施例的电机控制器的控制方法的流程图；
[0027]图2为根据本专利技术一个实施例的电机的角度与齿槽角度的关系示意图；
[0028]图3为根据本专利技术实施例的电机控制器的方框示意图；
[0029]图4为根据本专利技术实施例的车辆的方框示意图；
[0030]图5为根据本专利技术实施例的电机控制器的控制装置的方框示意图。
具体实施方式
[0031]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0032]下面参考附图描述本专利技术实施例提出的电机控制器的控制方法、电机控制器、车辆、计算机可读存储介质和电机控制器的控制装置。
[0033]在电机控制器接收到整车控制器发送的关闭指令时，由于电机存在齿槽转矩、电机与变速箱以及变速箱与传动轴之间存在齿轮间隙，如果按照目前的控制策略关闭整车控制器，在电机控制器关闭后，会出现电机打齿、抖动、异响的问题，影响驾驶员舒适性。
[0034]由于电机低速运行时，如图2所示(图中横坐本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机控制器的控制方法，其特征在于，包括：在接收到关闭指令时，获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度；确定所述电机的转速、所述电机的输出扭矩和所述电机的角度满足关闭条件时，控制所述电机控制器关闭。2.根据权利要求1所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，确定所述电机的转速小于第一预设转速、且所述电机的输出扭矩小于第一预设扭矩、且所述电机的角度处于预设范围内时，满足所述关闭条件。3.根据权利要求2所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述电机的角度为电角度和旋转角度中的一种，所述方法还包括：确定所述电机的类型；根据所述电机的类型确定所述电机的齿槽转矩与所述电机的角度之间的对应关系；根据所述对应关系确定所述预设范围。4.根据权利要求3所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，根据所述对应关系确定所述预设范围，包括：根据所述对应关系获取所述电机的齿槽转矩处于过零点时对应的所述电机的角度，以确定所述预设范围。5.根据权利要求3所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，根据所述电机的类型确定所述电机的齿槽转矩与所述电机的角度之间的对应关系，包括：根据所述电机的类型确定所述电机的齿槽数；根据所述电机的类型和齿槽数确定所述电机的齿槽转矩与所述电机的角度之...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡敏，杜承润，戴民，
申请(专利权)人：蜂巢传动系统江苏有限公司保定研发分公司，
类型：发明
国别省市：
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