本发明专利技术属于自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆控制系统、汽车和计算机可读存储介质。其中，车辆控制方法包括如下步骤：获取外部环境信息，外部环境信息包括点云信息、外部图像信息中的至少一项；获取车辆信息，车辆信息包括车辆属性信息、车辆位置信息和驾驶权限信息中的至少一项；根据车辆信息和外部环境信息生成车辆驾驶控制信息，并根据车辆驾驶控制信息对车辆进行控制，车辆驾驶控制信息包括自动寻位控制信息、自动泊车控制信息、自动避障控制信息中的至少一项。因此，本发明专利技术能够使车辆更好得感知周围环境，并实现更高效、安全的实现车辆自动寻位、泊车和避障的方法，给用户带来极大的体验提升。升。升。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、系统、汽车及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术属于自动驾驶
，特别是涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆控制系统、汽车和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在日常生活中，通常有车辆安装有自动泊车系统，通过采集外部环境数据就能使得驾驶者将车辆停到停车场道路上后就可下车离开停车场，车辆自己会自己搜索车位并停到对应车位中，节省了驾驶者大量的时间，为驾驶者提供了相当的便捷性。
[0003]然而，自动泊车系统是车辆内无驾驶者的，停车场周围环境多变。现有的车辆设置对于外部环境的感知能力有限，例如车辆感知盲区内的物体等。若不能很好的感知，则将极大得影响自动泊车过程中的安全性和泊车效率。
[0004]针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。
[0005]前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。
技术实现思路
[0006]本专利技术解决的技术问题在于，提供了一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆控制系统、汽车和计算机可读存储介质，能够更好得感知周围环境，并实现更高效、安全的实现车辆自动寻位、泊车和避障的方法，给用户带来极大的体验提升。
[0007]本专利技术解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：
[0008]本专利技术提供了一种车辆控制方法，包括如下步骤：获取外部环境信息，外部环境信息包括点云信息、外部图像信息中的至少一项；获取车辆信息，车辆信息包括车辆属性信息、车辆位置信息和驾驶权限信息中的至少一项；根据车辆信息和外部环境信息生成车辆驾驶控制信息，并根据车辆驾驶控制信息对车辆进行控制，车辆驾驶控制信息包括自动寻位控制信息、自动泊车控制信息、自动避障控制信息中的至少一项。
[0009]进一步地，上述获取外部环境信息的步骤中，包括：通过雷达装置获取点云信息，点云信息包括雷达测距信息、物体轮廓信息中的至少一项；和/或，通过图像采集装置获取外部图像信息，外部图像信息包括视觉测距信息、物体属性信息、物体运动信息中的至少一项。
[0010]进一步地，上述的车辆控制方法，根据车辆信息和外部环境信息生成车辆驾驶控制信息的步骤中，包括：根据外部环境信息和车辆信息建立车位坐标系；将点云信息和/或外部图像信息的参数标记在车位坐标系中，车位坐标系用以将点云信息和外部图像信息结合以分析车辆的外部环境。
[0011]进一步地，上述根据车辆信息和外部环境信息生成车辆驾驶控制信息，并根据车辆驾驶控制信息对车辆进行控制的步骤中，包括：根据车辆信息和外部环境信息生成包括自动寻位控制信的车辆驾驶控制信息并对车辆进行控制，以控制车辆自动驾驶搜寻空车位；获取包括空车位信息的外部环境信息。
[0012]进一步地，上述根据车辆信息和外部环境信息生成车辆驾驶控制信息，并根据车辆驾驶控制信息对车辆进行控制的步骤中，包括：根据空车位信息和车辆信息生成包括自动泊车控制信息信的车辆驾驶控制信息并对车辆进行控制，以控制车辆完成自动泊车操作。
[0013]进一步地，上述根据车辆信息和外部环境信息生成车辆驾驶控制信息，并根据车辆驾驶控制信息对车辆进行控制的步骤中，包括：根据外部环境信息获取障碍物信息，障碍物信息包括障碍物位置信息、障碍物运动信息中的至少一项；根据障碍物信息预测障碍物的运动轨迹信息；根据障碍物信息和运动轨迹信息生成包括自动避障控制信息的车辆驾驶控制信息并对车辆进行控制，以控制车辆自动规避障碍。
[0014]本专利技术还提供了一种车辆控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器：处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如上述所述的车辆控制方法步骤。
[0015]本专利技术还提供了一种车辆控制系统，其特征在于，包括车辆控制装置、环境数据采集装置；环境数据采集装置，用于获取外部环境信息，外部环境信息包括点云信息、外部图像信息中的至少一项，包括雷达模块和图像采集模块，其中雷达模块用于获取点云信息，点云信息包括雷达测距信息、物体轮廓信息中的至少一项，图像采集模块用于获取外部图像信息，外部图像信息包括视觉测距信息、物体属性信息、物体运动信息中的至少一项；车辆控制装置，用于获取车辆信息，车辆信息包括车辆属性信息、车辆位置信息和驾驶权限信息中的至少一项，根据车辆信息和外部环境信息生成车辆驾驶控制信息，并根据车辆驾驶控制信息对车辆进行控制，车辆驾驶控制信息包括自动寻位控制信息、自动泊车控制信息、自动避障控制信息中的至少一项。
[0016]本专利技术还提供了一种汽车，其特征在于，包括如上述所述的车辆控制系统。
[0017]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如前述所述的车辆控制方法的步骤。
[0018]本专利技术还提供了一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆控制系统、汽车和计算机可读存储介质。其中，车辆控制方法包括如下步骤：获取外部环境信息，外部环境信息包括点云信息、外部图像信息中的至少一项；获取车辆信息，车辆信息包括车辆属性信息、车辆位置信息和驾驶权限信息中的至少一项；根据车辆信息和外部环境信息生成车辆驾驶控制信息，并根据车辆驾驶控制信息对车辆进行控制，车辆驾驶控制信息包括自动寻位控制信息、自动泊车控制信息、自动避障控制信息中的至少一项。因此，本专利技术能够使车辆更好得感知周围环境，并实现更高效、安全的实现车辆自动寻位、泊车和避障的方法，给用户带来极大的体验提升。此外，更进一步地，本专利技术一实施例所提供的车辆控制方法，还能够通过雷达和图像采集模块的结合使车辆能够更好地识别外部环境，并且将外部信息和车辆信息建立车位坐标，将雷达装置获取的点云信息和图像采集装置获取的外部图像信息的参数都标记在车位坐标系中，从远程和近程两个方面为车辆360度识别外部环境做更好的数据支撑。此外，在识别环境的过程中，完成对附近物体属性、行为轨迹的检测，预测物体的行为，为车辆的避障提供更好的路径规划，从而减少了用户的操作，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验。
[0019]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能够
更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术第一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
[0022]图2为现有技术的车辆超声波雷达检测结构示意图；
[0023]图3为超声波测距原理图；
[0024]图4为本专利技术第一实施例提供的车辆环视系统结构示意图；
[0025]图5为本专利技术第一实施例提供的车辆环视系统图像采集示意图
[0026]图6为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取外部环境信息，所述外部环境信息包括点云信息、外部图像信息中的至少一项；获取车辆信息，所述车辆信息包括车辆属性信息、车辆位置信息和驾驶权限信息中的至少一项；根据所述车辆信息和所述外部环境信息生成车辆驾驶控制信息，并根据所述车辆驾驶控制信息对车辆进行控制，所述车辆驾驶控制信息包括自动寻位控制信息、自动泊车控制信息、自动避障控制信息中的至少一项。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，所述获取外部环境信息的步骤中，包括：通过雷达装置获取所述点云信息，所述点云信息包括雷达测距信息、物体轮廓信息中的至少一项；和/或，通过图像采集装置获取所述外部图像信息，所述外部图像信息包括视觉测距信息、物体属性信息、物体运动信息中的至少一项。3.如权利要求1所述的车辆控制方法，所述根据所述车辆信息和所述外部环境信息生成车辆驾驶控制信息的步骤中，包括：根据所述外部环境信息和所述车辆信息建立车位坐标系；将所述点云信息和/或所述外部图像信息的参数标记在所述车位坐标系中，所述车位坐标系用以将所述点云信息和所述外部图像信息结合以分析所述车辆的外部环境。4.如权利要求1所述的车辆控制方法，所述根据所述车辆信息和所述外部环境信息生成车辆驾驶控制信息，并根据所述车辆驾驶控制信息对车辆进行控制的步骤中，包括：根据所述车辆信息和所述外部环境信息生成包括所述自动寻位控制信的所述车辆驾驶控制信息并对所述车辆进行控制，以控制所述车辆自动驾驶搜寻空车位；获取包括空车位信息的所述外部环境信息。5.如权利要求4所述的车辆控制方法，所述根据所述车辆信息和所述外部环境信息生成车辆驾驶控制信息，并根据所述车辆驾驶控制信息对车辆进行控制的步骤中，包括：根据所述空车位信息和所述车辆信息生成包括所述自动泊车控制信息信的所述车辆驾驶控制信息并对所述车辆进行控制，以...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈武，
申请(专利权)人：上海寅家电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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