【技术实现步骤摘要】
一种车辆自动泊车方法及系统
[0001]本专利技术涉及自动泊车和通信处理
，尤其涉及一种车辆自动泊车方法及系统。
技术介绍
[0002]自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，自动泊车技术有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题，驾驶者不用再担心因技术不过关而泊不好车；自动泊车技术可以将汽车停放在较小的空间内，这些空间比大多数驾驶员能自己停车的空间小得多，这就使得车主能更容易地找到停车位，同时相同数量的汽车占用的空间也更小。
[0003]当人们顺列式驻车时，通常会阻塞一个车道的交通至少几秒钟，如果他们进入停车位碰到问题，那么这个过程会持续几分钟，这将严重扰乱交通秩序，顺列式驻车会导致许多磕碰，而这将给车留下难看的凹坑和划痕，自动泊车技术能够避免这些意外，避免意外的发生等同于避免了自身与他人钱财的损失。
[0004]但是，环境条件对车位测量和停车入位过程有一定的影响，例如树叶、废弃物或者冰雪盖住路沿时，驻车转向辅助系统可能很难识别路沿，在靠近大门关闭的院子入口处时，系统可能将其当做理想的停车位，如果...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆自动泊车方法，其特征在于，包括：分别在车辆四角位置安装视觉传感器，利用所述视觉传感器采集车辆行驶四周环境图像；基于所述四周环境图像判断当前停车场景是否为室内，若是室内停车场景，则调用车载无线模块搭建无线信息协议栈道；利用超声波雷达原理、车道线检测和障碍物识别策略对所述室内停车场景进行全局扫描计算，分别获得车位线识别检测数据和车位定位数据；通过所述无线信息协议栈道传输所述车位线识别检测数据和所述车位定位数据至自动泊车执行指令；若是室外停车场景，则调用模拟退火思想对自然环境因素影响自动泊车进行全局寻优求解，得到一组全局最优解；结合所述车道线检测和所述障碍物识别策略对所述室外停车场景进行识别检测计算，并将检测结果和所述全局最优解传输至所述自动泊车执行指令；所述自动泊车执行指令分别解读接收的数据信息，执行自动泊车操作。2.根据权利要求1所述的车辆自动泊车方法，其特征在于：采集所述四周环境图像包括，分别将所述视觉传感器安装至待自动泊车车辆的左前方、右前方、左后方和右后方的位置上；开启所述视觉传感器并调整拍摄角度实时采集车辆缓速行驶进入停车场前、后所处四周环境图像；对所述四周环境图像进行清洗、灰度化、筛选和特征增强处理，获得易于判断停车场景环境的数据集。3.根据权利要求2所述的车辆自动泊车方法，其特征在于：判断当前停车场景是否为室内，包括，若所述数据集中包括墙体、柱体、地下停车指示标语、照明设备，则判断为所述室内停车场景；若所述数据集中包括露天设施、天气环境、露天停车指示，则判断为所述室外停车场景。4.根据权利要求1或3所述的车辆自动泊车方法，其特征在于：在所述室内停车场景下，包括，调用所述车载无线模块时则自动开启所述无线信息协议栈道以保障通信传输的稳定；所述无线信息协议栈道为先前自行改进编写导入的运行程序包，通过心脏跳动思想与所述车载无线模块相连接；待检测到所述车载无线模块因被调用导致的传输心脏跳动功率过大时，则自动开启通信传输运行程序。5.根据权利要求4所述的车辆自动泊车方法，其特征在于：还包括，利用所述超声波雷达原理进行车位检测，当超声波传感器的发射端向外发射超声波信号时开始计时，直至所述超声波传感器的接收端接收到反射信号时停止计时；根据计时时间和超声波在空气中传播速度计算出当前车辆与检测车位的距离。
6.根据权利要求5所述的车辆自动泊车方法，其特征在于：具体包括，结合所述障碍物识别策略对所述检测车位进行障碍物识别，若识别召回率与识别准确率相一致，则采用识别结果，否则重新进行识别计算；若识别结果为空车位，则利用所述车道线检测对所述当前车辆至所述检测车位的车道线进行检测计算，得到检测数据；将所述检测数据进行坐标系转换，形成所述检测车位的四角坐标，所述当前车辆根据指示的所述四角坐标进行自动泊车；待所述当前车辆处于所述四角坐标区域范围内时，则自动泊车结束。7.根据权利要求1或3所述的车辆自动泊车方法，其特征在于：在所述室外停车场景下，包括，基于室外自然...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔皓，陈扬，李鑫，冯钦忠，陈露，刘鑫洋，
申请(专利权)人：中科京投环境科技江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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