【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及行车辅助，具体为一种车载超声波雷达防止错误检测的方法。
技术介绍
1、目前车载的超声波雷达，主要用途为倒车、慢速行驶时的避障，以及自动泊车时寻找空间车位、在泊车过程中检测障碍物进行路径修正，而目前市面上的超声波雷达的频率都很相似，甚至相同，无论是在停车场低速行驶寻找车位、倒车入库，还是在自动泊车功能中用作避障等功能，一旦周围有其他车辆处于发动状态，且配备了超声波雷达，因超声波频率近似，两车的超声波会相互影响，这使得超声波雷达获取到的回波的可信度大幅度下降；可能会造成行驶路线无障碍物，车辆却有报警、紧急制动的情况发生，在自动泊车功能中，如果出现这种情况，很可能导致检测到不存在的障碍物，以至于车辆反复揉库、泊车失败，十分影响用户体验。
2、目前车载超声波雷达的部署情况，车辆左右各2颗长距离超声波雷达，在没有搭载自动泊车功能的车辆上大多没有配备，仅配备有前后各四颗超声波雷达基本，在倒车、低速行驶、自动泊车时起到障碍物检测的功能，但是当周围有其他车辆时，可能会互相影响，使得超声波雷达收到的回波可信度大幅度降低，为此我们提出一种车载超声波雷达防止错误检测的方法来解决此问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，具备实时判断周围环境，动态调节超声波雷达收到回波的可信度，从而降低误检的情况出现的优点，可以解决目前频率都十分近似的车载超声波的相互干扰的导致的误检情况，从而大幅降低出现车辆周围无障碍物的情况下，车机系统出现报警甚至
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其方法包括如下步骤：
3、步骤一：当车辆超声波雷达开始运行后，每200ms暂停超声波雷达发波，进入一个非发波周期，此时超声波雷达处于收波状态；
4、步骤二：超声波雷达收波过程中，当有回波信号出现时，则根据每颗雷达收到的回波的强度、数量、上三个未发波帧的权值对比标定参数进行判断；
5、步骤三：若达到了标定参数，则认为当前车辆周围有相似频率的超声波雷达，且对自身车辆的超声波雷达产生了影响，然后再次进入暂停发波帧进行判断；
6、步骤四：收到回波信号的超声波雷达分开判断，将得到的每颗雷达收到回波的时间，对比标定参数，若该时间对应一个距离较近的干扰源，则进入进一步判断；
7、步骤五：此时再判断收到回波的超声波雷达的数量，如果前后两边的80％的超声波雷达都收到了干扰回波，则直接进入下一个非发波帧，此时干扰过大，超声波雷达数据不可信，通知主机，同时继续进行判断。
8、优选的，所述步骤一中，超声波雷达运行时200ms为5个发波、收波周期，即一个发波、收波周期为40ms。
9、优选的，所述步骤一中，处于收波状态时，如果周围有其他超声波雷达或者其他设备的噪音干扰，则超声波雷达可以捕获到回波信号，如果周围环境正常，则不会有回波信号出现。
10、优选的，所述步骤二中，若超声波雷达未收到回波信号，则进入下一个发波、收波周期。
11、优选的，所述步骤三中，此时环境干扰已经影响到超声波雷达正常工作，通知主机提醒驾驶者，当前环境干扰大，请注意车辆周围情况。
12、优选的，所述步骤四中，若该超声波雷达收到的回波信号只有1个，那么则认为该干扰源距离较远，直接舍弃，不作处理，同时程序中进行标记，下个非发波帧如果也收到类似的波形，则确定不进行报警，继续进入正常发波帧。
13、优选的，所述步骤四中，针对同为车载超声波雷达的干扰源，其发波周期都基本相同，在一个周期内，如果只收到一个回波信号，则只有2种情况，该干扰源距离车辆距离较远，或者该干扰源只有一次，可以直接忽略。
14、优选的，所述步骤五中，若干扰源距离在车辆行驶方向的1.2m以上，则无需进行报警，进入正常发波帧，但如果有碰撞风险，则进行报警处理，提示驾驶者注意附近车辆。
15、与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
16、1、本专利技术提出通过非发波帧以及各种场景的标定数据去判断干扰的概念和方法，可以有效减少干扰，提高超声波雷达数据可靠性，从而大幅降低出现车辆周围无障碍物的情况下，车机系统出现报警甚至紧急制动的情况出现，同时也降低了自动泊车过程中，周围停泊车辆的超声波雷达发波造成误检，导致泊车过程反复揉库、泊车位置错误、泊车失败的情况，解决了目前当车辆在低速行驶、倒车入库、自动泊车的过程中，超声波雷达需要进行障碍物的检测，以帮助驾驶者探测视野盲区的障碍物、行人等，当周围有其他配备相似频率的超声波雷达的车辆开启或经过时，很有可能导致误检的问题，有效提升了超声波雷达数据可靠性。
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1.一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：其方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：所述步骤一中，超声波雷达运行时200ms为5个发波、收波周期，即一个发波、收波周期为40ms。
3.根据权利要求1所述的一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：所述步骤一中，处于收波状态时，如果周围有其他超声波雷达或者其他设备的噪音干扰，则超声波雷达可以捕获到回波信号，如果周围环境正常，则不会有回波信号出现。
4.根据权利要求1所述的一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：所述步骤二中，若超声波雷达未收到回波信号，则进入下一个发波、收波周期。
5.根据权利要求1所述的一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：所述步骤三中，此时环境干扰已经影响到超声波雷达正常工作，通知主机提醒驾驶者，当前环境干扰大，请注意车辆周围情况。
6.根据权利要求1所述的一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：所述步骤四中，若该超声波雷达收到的回波信号只有1个，那
7.根据权利要求1所述的一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：所述步骤四中，针对同为车载超声波雷达的干扰源，其发波周期都基本相同，在一个周期内，如果只收到一个回波信号，则只有2种情况，该干扰源距离车辆距离较远，或者该干扰源只有一次，可以直接忽略。
8.根据权利要求1所述的一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：所述步骤五中，若干扰源距离在车辆行驶方向的1.2m以上，则无需进行报警，进入正常发波帧，但如果有碰撞风险，则进行报警处理，提示驾驶者注意附近车辆。
...【技术特征摘要】
1.一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：其方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：所述步骤一中，超声波雷达运行时200ms为5个发波、收波周期，即一个发波、收波周期为40ms。
3.根据权利要求1所述的一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：所述步骤一中，处于收波状态时，如果周围有其他超声波雷达或者其他设备的噪音干扰，则超声波雷达可以捕获到回波信号，如果周围环境正常，则不会有回波信号出现。
4.根据权利要求1所述的一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：所述步骤二中，若超声波雷达未收到回波信号，则进入下一个发波、收波周期。
5.根据权利要求1所述的一种车载超声波雷达防止错误检测的方法，其特征在于：所述步骤三中，此时环境干扰已经影响到超声波雷达正常工作，通知主机提醒驾驶者，当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，
申请(专利权)人：上海寅家电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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