一种基于视觉的泊车方法、系统、车辆、存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视觉的泊车方法，包括：获取车辆周围的图像信息；识别图像信息中的空闲停车位的车位角点；基于空闲停车位的车位角点生成空闲车位框；在识别到空闲车位框被相邻车辆占用时，获取空闲车位框的被占用的位置和面积；根据空闲车位框的被占用的位置和面积，调整车辆在空闲车位框中的停车位置，或更换目标停车位。本发明专利技术提供的基于视觉的泊车方法、系统、车辆、存储介质，其不仅能控制车辆实现自动化寻库泊车，还提升了车辆泊车时的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的泊车方法、系统、车辆、存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种基于视觉的泊车方法、系统、车辆、存储介质。

技术介绍

[0002]传统的停车入库方式都是由人来控制的，驾驶员驾驶车辆在停车场寻找空车位，通过人眼来寻找区域范围内是否存在车位，若车速较快，人眼无法反应过来，大概率会错过可停入的空车位，增加了寻找车位的时间，若放慢车速寻找可停入的空车位，同样也会增加寻找车位的时间，停车的过程同样跟驾驶员的水平有很大关系，是一种比较低效率的运作方式。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术提出了一种基于视觉的泊车方法能实现自动泊车。
[0004]本专利技术提供了本专利技术提供了一种基于视觉的泊车方法，所述方法包括：获取车辆周围的图像信息；识别所述图像信息中的空闲停车位的车位角点；基于所述空闲停车位的车位角点生成空闲车位框；在识别到所述空闲车位框被相邻车辆占用时，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积；根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积，调整所述车辆在空闲车位框中的停车位置，或更换目标停车位。
[0005]在一实施方式中，基于所述空闲停车位的车位角点生成空闲车位框的步骤，包括：根据所述空闲停车位中的多个车位角点，获取所述空闲停车位的车位线；基于所述空闲停车位的车位角点和车位线，生成所述空闲车位框。
[0006]在一实施方式中，所述在识别到所述空闲车位框被相邻车辆占用时，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积的步骤，包括：根据图像信息获取所述相邻车辆位于所述空闲车位框一侧的车轮与地面的接触点；将所述相邻车辆的车轮与地面的接触点连接，获取车轮触点连接线；将所述车轮触点连接线延长至所述空闲车位框的边线，获取所述相邻车辆在所述空闲车位框上的占用位置和面积；根据单个或多个所述相邻车辆在所述空闲车位框上的占用位置和面积，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积。
[0007]在一实施方式中，所述根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积，调整所述车辆在空闲车位框中的停车位置，或更换目标停车位的步骤，包括：根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积计算所述空闲车位框的剩余停车位置和面积；判断所述空闲车位框的剩余停车位置和面积是否满足停车条件；若是，则根据所述空闲车位框的剩余停车位置和面积，调整所述车辆在空闲车位框中的停车位置；若否，则为所述车辆更换停车位。
[0008]在一实施方式中，所述获取车辆周围的图像信息的步骤，包括：获取多个车载摄像头拍摄的原始图像信息；将所述原始图像信息进行拉伸获取拉伸后的图像信息；获取所述拉伸后的图像信息的图像坐标；根据所述图像坐标将所述拉伸后的图像信息进行拼接，以获取图像信息。
[0009]在一实施方式中，所述方法还包括：所述图像信息中未存在空闲停车位时，识别停车位上的车辆是否处于移动状态；在所述停车位上的车辆处于移动状态时，等待所述停车位上的车辆驶出停车位。
[0010]在一实施方式中，所述等待所述停车位上的车辆驶出停车位的步骤，之后包括：等待时间超过预设时长时，发出提示信息和/或更换目标停车位。
[0011]本专利技术还提供一种基于视觉的泊车系统，包括车载摄像头和处理单元：所述车载摄像头安装于车辆顶部或车辆四周，用于拍摄所述车辆附近的原始图像信息；所述处理单元包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有基于视觉的泊车程序，所述于视觉的泊车程序被所述处理器执行时实现如上述的基于视觉的泊车方法的步骤。
[0012]本专利技术还提供一种车辆，包括上述的基于视觉的泊车系统。
[0013]本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的基于视觉的泊车方法的步骤。
[0014]本专利技术提供的基于视觉的泊车方法、系统、车辆、存储介质，分析车载摄像头拍摄的图像信息，获取图像信息中的空闲停车位，并分析空闲停车位是否被相邻的车辆占用，在识别到空闲车位框被相邻车辆占用时，根据空闲车位框的被占用的位置和面积，调整车辆在空闲车位框中的停车位置，其不仅能控制车辆实现自动化寻库泊车，还提升了车辆泊车时的安全性。
附图说明
[0015]图1为本专利技术第一实施例的基于视觉的泊车方法的流程图；
[0016]图2为本专利技术一实施例的图像信息的显示界面示意图；
[0017]图3为本专利技术一实施例的获取空闲车位框显示界面的示意图；
[0018]图4为本专利技术第二实施例的基于视觉的泊车方法的流程图。
具体实施方式
[0019]有关本专利技术的前述及其他
技术实现思路
、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本专利技术为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本专利技术加以限制。
[0020]为更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本专利技术详细说明如下。
[0021]图1为本专利技术第一实施例的基于视觉的泊车方法的流程图。
[0022]如图1所示，本实施例提供的基于视觉的泊车方法包括以下步骤：
[0023]步骤S11：获取车辆周围的图像信息。
[0024]具体地，在一实施方式中，如图2右侧的图像所示，本专利技术获取前置车载摄像头和后置车载摄像头拍摄的原始图像信息，将获取的原始图像信息进行拉伸获取拉伸后的图像信息，并获取拉伸后的图像信息的图像坐标，根据获取的图像坐标将拉伸后的图像信息进行拼接，以获取如图2左侧图像所示的图像信息。
[0025]具体地，在一实施方式中，识别图像信息中的空闲停车位信息和障碍物信息，根据
空闲停车位信息控制车辆驶向空闲停车位，并根据障碍物信息控制车辆在驶向空闲停车位的过程中规避障碍物。
[0026]步骤S12：识别所述图像信息中的空闲停车位的车位角点。
[0027]具体地，图像信息中存在多个空闲停车位时，优先获取距离车辆最近的空闲停车位的车位角点。其中，空闲停车位包括空闲斜方车位、空闲垂直车位、空闲水平车位。
[0028]步骤S13：基于所述空闲停车位的车位角点生成空闲车位框。
[0029]具体地，根据空闲停车位中的多个车位角点，获取空闲停车位的车位线，基于空闲停车位的车位角点和车位线，生成空闲车位框。具体地，例如根据空闲停车位中的同一对角位的两个车位角点，获取两个车位角之间的连线，以获取空闲停车位的车位线。
[0030]具体地，在一实施方式中，如图3所示，本专利技术根据右侧的原始图像信息获取如左侧所示的图像信息后，通过深度学习神经网络技术识别图像信息中的空闲停车位，获取空闲停车位中的多个车位角点和车位线，并基于获取的车位角点和车位线生成完整的空闲车位框，这种方法可以实现停车过程中的车位定位，进一步提高全自动泊车的精度。
[0031]具体地，步骤S13之后包括：识别空闲车位框是否被相邻车辆占用，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的泊车方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆周围的图像信息；识别所述图像信息中的空闲停车位的车位角点；基于所述空闲停车位的车位角点生成空闲车位框；在识别到所述空闲车位框被相邻车辆占用时，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积；根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积，调整所述车辆在空闲车位框中的停车位置，或更换目标停车位。2.如权利要求1所述的基于视觉的泊车方法，其特征在于，基于所述空闲停车位的车位角点生成空闲车位框的步骤，包括：根据所述空闲停车位中的多个车位角点，获取所述空闲停车位的车位线；基于所述空闲停车位的车位角点和车位线，生成所述空闲车位框。3.如权利要求1所述的基于视觉的泊车方法，其特征在于，所述在识别到所述空闲车位框被相邻车辆占用时，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积的步骤，包括：根据图像信息获取所述相邻车辆位于所述空闲车位框一侧的车轮与地面的接触点；将所述相邻车辆的车轮与地面的接触点连接，获取车轮触点连接线；将所述车轮触点连接线延长至所述空闲车位框的边线，获取所述相邻车辆在所述空闲车位框上的占用位置和面积；根据单个或多个所述相邻车辆在所述空闲车位框上的占用位置和面积，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积。4.如权利要求1所述的基于视觉的泊车方法，其特征在于，所述根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积，调整所述车辆在空闲车位框中的停车位置，或更换目标停车位的步骤，包括：根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积计算所述空闲车位框的剩余停车位置和面积；判断所述空闲车位框的剩余停车位置和面积是否满...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宁，
申请(专利权)人：上海寅家电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：