外科手术器械和手术机器人制造技术

本申请提供了一种外科手术器械和手术机器人，其中外科手术器械包括安装组件、执行钻进和第一驱动机构，执行组件包括设置于其远端的端部执行器，执行组件的近端能够转动地连接于安装组件；第一驱动机构包括第一驱动组件和柔性传动件，第一驱动组件设置于安装组件上，柔性传动件与第一驱动组件传动连接，执行组件的近端与柔性传动件传动连接，第一驱动组件能够转动并驱动执行组件绕自身纵向轴线转动。本申请提供的外科手术器械，通过采用柔性传动件，简化传动结构，传动简单可靠，安装组件的结构更紧凑，减小传动结构和安装组件的体积，减轻重量，满足微创外科手术对外科手术器械的自由度、灵活性和准确度的要求，保证手术质量。保证手术质量。保证手术质量。

【技术实现步骤摘要】
外科手术器械和手术机器人


[0001]本申请属于医疗器械
，更具体地说，是涉及一种外科手术器械和手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术技术及机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用，机器人辅助的微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，并已逐步应用到实际临床中。
[0003]在微创外科手术中，经常需要进行组织的切割、剥离、缝合等。超声外科装置通过发生器产生高频电能量，换能器利用压电材料或电磁致压缩材料将高频电能量转换成高频机械振动(例如，每秒55500次)，并将振动放大传递到超声手术器械末端的执行器，由执行器将超声能量传入生物组织，产生生理效应，特别是利用产生的热量对组织进行灼烧止血或者切割等。超声外科装置能够基本上同时进行组织的切割和通过凝结作用止血，而且温度低于传统电外科手术中的温度，从而有利地最大程度减轻患者创伤，因此超声外科装置已用于外科手术的多种应用中。
[0004]机器人辅助的微创外科手术中，超声手术器械与手术机器人连接使用。现有的超声手术器械结构比较复杂，成本较高，特别是传动结构复杂，导致超声手术器械的体积较大，重量较重，压缩了机器人的活动空间，机器人无法自由运动，无法满足微创外科手术对外科手术器械的自由度、灵活性和准确度的要求，影响手术质量；当使用多件外科手术器械时相互之间易发生干涉，影响外科手术器械的使用范围。<br/>
技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种外科手术器械和手术机器人，以解决现有技术中存在的外科手术器械的结构复杂、体积大、重量较重的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种外科手术器械，包括：
[0007]安装组件，用于连接于手术机器人；
[0008]执行组件，包括设置于其远端的端部执行器，所述执行组件的近端能够转动地连接于所述安装组件；以及
[0009]第一驱动机构，包括第一驱动组件和柔性传动件，所述第一驱动组件设置于所述安装组件上，所述柔性传动件与所述第一驱动组件传动连接，所述柔性传动件与所述执行组件的近端传动连接，所述第一驱动组件能够转动并驱动所述柔性传动件运动，所述柔性传动件带动所述执行组件绕自身纵向轴线转动。
[0010]在一个实施例中，所述安装组件包括支架和套管，所述套管设置于所述支架上，且所述套管能够绕自身纵向轴线转动；所述执行组件的近端穿设于所述套管内，且所述执行组件的近端与所述套管连接。
[0011]在一个实施例中，所述第一驱动组件包括主动轮，所述主动轮能够转动地设置于所述支架，所述柔性传动件的一端固定连接在所述主动轮上，所述柔性传动件的另一端固定连接在所述套管上。
[0012]在一个实施例中，所述第一驱动机构包括多条所述柔性传动件。
[0013]在一个实施例中，所述主动轮的外周和/或所述套管的外周开设有限位槽，所述柔性传动件连接于所述限位槽内。
[0014]在一个实施例中，所述第一驱动组件具有对应于所述执行组件转动初始位置的零位；
[0015]所述第一驱动机构还包括回零件，所述回零件一端与所述支架连接，所述回零件另一端与所述第一驱动组件连接，且所述回零件具有弹性，所述回零件能够向所述第一驱动组件产生朝向所述零位转动的力矩。
[0016]在一个实施例中，所述执行组件还包括芯轴和外管，所述芯轴沿所述执行组件的纵向轴线延伸，所述端部执行器连接于所述芯轴的远端，所述芯轴的近端用于连接超声换能器，所述外管套设于所述芯轴外部；
[0017]所述套管的近端外周开设有套管定位孔，所述外管的近端外周开设有外管定位孔，所述芯轴的近端外周开设有芯轴定位孔；
[0018]所述安装组件还包括定位件，所述芯轴的近端和所述外管的近端均穿设于所述套管内，所述定位件同时穿设于所述套管定位孔、所述外管定位孔和所述芯轴定位孔内，以将所述套管、所述芯轴和所述外管连接。
[0019]在一个实施例中，所述执行组件还包括钳口构件和开合驱动件，所述钳口构件设置于所述执行组件的远端，且所述钳口构件与所述端部执行器相邻，所述开合驱动件沿所述执行组件的纵向延伸，所述开合驱动件的远端与所述钳口构件连接；
[0020]所述开合驱动件能够相对于所述芯轴沿所述执行组件的纵向平移往复运动，以驱动所述钳口构件相对于所述端部执行器开合运动。
[0021]在一个实施例中，所述外科手术器械还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二驱动组件和致动件，所述第二驱动组件设置于所述支架上，所述第二驱动组件与所述致动件传动连接，所述致动件与所述开合驱动件的近端连接；
[0022]所述第二驱动组件能够转动，并驱动所述致动件沿所述执行组件的纵向平移往复运动，所述致动件带动所述开合驱动件运动。
[0023]在一个实施例中，所述开合驱动件为管状，所述开合驱动件套设于所述芯轴和所述外管之间，所述开合驱动件的近端外周开设有长条孔，所述长条孔沿所述开合驱动件的轴向延伸；所述定位件同时穿设于所述长条孔、所述套管定位孔、所述外管定位孔和所述芯轴定位孔内，且所述定位件能够相对于所述开合驱动件沿所述长条孔平移运动。
[0024]在一个实施例中，所述开合驱动件的近端固定设置有连接结构，所述连接结构包括环槽；所述致动件设置有安装环，所述安装环的内环向内凸出设置有环筋，所述安装环套设于所述执行组件的近端外部，所述环筋与所述环槽相配合连接，以将所述开合驱动件的近端与所述致动件连接。
[0025]在一个实施例中，所述致动件还设置有限位管，所述限位管与所述安装环同轴，且所述限位管连接于所述安装环的轴向一端，所述限位管套设于所述套管的近端外部，且所
述限位管至少部分遮蔽所述套管定位孔。
[0026]在一个实施例中，所述第二驱动机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向件和滑动件，所述导向件固定设置于所述支架上，且所述导向件平行于所述执行组件的纵向轴线；所述滑动件滑动设置于所述导向件上，所述致动件与所述滑动件固定连接。
[0027]在一个实施例中，所述套管的远端伸出所述支架，所述套管的远端外周还设置有操作部，所述操作部具有与拆装工具相适配的形状，操作所述操作部能够驱动所述套管绕自身轴线转动。
[0028]在一个实施例中，所述安装组件还包括套管轴承和锁紧件，所述套管轴承的外圈与所述支架固定连接，所述套管支撑于所述套管轴承的内圈，所述锁紧件与所述套管固定连接，且所述锁紧件与所述套管轴承的内圈抵接，以将所述套管与所述套管轴承的内圈固定连接；且所述锁紧件的外径小于或等于所述套管轴承的内圈外径。
[0029]本申请还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括从操作设备、主操作设备和如上述任一项所述的外科手术器械；
[0030]所述从操作设备包括至少一机械臂，所述外科手术器械可拆卸安装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外科手术器械，其特征在于，包括：安装组件，用于连接于手术机器人；执行组件，包括设置于其远端的端部执行器，所述执行组件的近端能够转动地连接于所述安装组件；以及第一驱动机构，包括第一驱动组件和柔性传动件，所述第一驱动组件设置于所述安装组件上，所述柔性传动件与所述第一驱动组件传动连接，所述柔性传动件与所述执行组件的近端传动连接，所述第一驱动组件能够转动并驱动所述柔性传动件运动，所述柔性传动件带动所述执行组件绕自身纵向轴线转动。2.如权利要求1所述的外科手术器械，其特征在于，所述安装组件包括支架和套管，所述套管设置于所述支架上，且所述套管能够绕自身纵向轴线转动；所述执行组件的近端穿设于所述套管内，且所述执行组件的近端与所述套管连接。3.如权利要求2所述的外科手术器械，其特征在于，所述第一驱动组件包括主动轮，所述主动轮能够转动地设置于所述支架，所述柔性传动件的一端固定连接在所述主动轮上，所述柔性传动件的另一端固定连接在所述套管上。4.如权利要求3所述的外科手术器械，其特征在于，所述第一驱动机构包括多条所述柔性传动件。5.如权利要求3所述的外科手术器械，其特征在于，所述主动轮的外周和/或所述套管的外周开设有限位槽，所述柔性传动件连接于所述限位槽内。6.如权利要求2所述的外科手术器械，其特征在于，所述第一驱动组件具有对应于所述执行组件转动初始位置的零位；所述第一驱动机构还包括回零件，所述回零件一端与所述支架连接，所述回零件另一端与所述第一驱动组件连接，且所述回零件具有弹性，所述回零件能够向所述第一驱动组件产生朝向所述零位转动的力矩。7.如权利要求2所述的外科手术器械，其特征在于，所述执行组件还包括芯轴和外管，所述芯轴沿所述执行组件的纵向轴线延伸，所述端部执行器连接于所述芯轴的远端，所述芯轴的近端用于连接超声换能器，所述外管套设于所述芯轴外部；所述套管的近端外周开设有套管定位孔，所述外管的近端外周开设有外管定位孔，所述芯轴的近端外周开设有芯轴定位孔；所述安装组件还包括定位件，所述芯轴的近端和所述外管的近端均穿设于所述套管内，所述定位件同时穿设于所述套管定位孔、所述外管定位孔和所述芯轴定位孔内，以将所述套管、所述芯轴和所述外管连接。8.如权利要求7所述的外科手术器械，其特征在于，所述执行组件还包括钳口构件和开合驱动件，所述钳口构件设置于所述执行组件的远端，且所述钳口构件与所述端部执行器相邻，所述开合驱动件沿所述执行组件的纵向延伸，所述开合驱动件的远端与所述钳口构件连接；所述开合驱动件能够相对于所述芯轴沿所述执行组件的纵向平移往复运动，以驱动所
述钳口构件相对于所述端部执行器开合运动。9.如权利要求8所述的外科手术器械，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙培原，吴渡江，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：