本发明专利技术公开了夹持装置、机械臂和自动装车设备，夹持装置包括：夹持基座、驱动结构、传动结构和夹爪结构；夹爪结构包括沿横向运动的滑行构件、与滑行构件同步运动并可相对转动的夹爪构件，夹持基座上设有用于导向夹爪构件的滑槽；夹爪构件包括夹爪本体、和位于夹爪本体上部的连接件，连接件与滑行构件转动连接，夹爪本体上设有靠近连接件的滑动件，滑动件位于滑槽内并与滑槽相匹配，滑行构件驱动时，滑动件带动夹爪本体沿滑槽方向运动，且夹爪本体通过连接件相对滑行构件转动。本发明专利技术的夹爪构件可沿滑槽方向运动，并可相对滑行构件转动，从而夹爪构件在伸展夹爪时呈逐渐位移和转动，夹爪不会碰撞到厢壁或物料，可操作空间范围大，实用性强。用性强。用性强。
【技术实现步骤摘要】
夹持装置、机械臂和自动装车设备
[0001]本专利技术涉及自动装载领域，具体涉及夹持装置、机械臂和自动装车设备。
技术介绍
[0002]在工业装配、物流、自动装载领域中，夹持装置和机械臂的应用越来越广泛，尤其在目前的装载领域，装车机需要通过可探入车厢的机械臂带动夹持装置抓取货物，放到目的厢中，完成运输操作。在实际的操作过程中，机械臂主要起到移动升降或位移的作用，货物的装卸需要通过夹持装置来实现，但是由于车厢的空间有限，且夹持装置和机械臂需要伸入箱子内部抓取，为此夹持装置和机械臂在运动过程中容易碰撞到厢壁，尤其是夹持装置在抓取货品时需要向外伸展，伸展后的夹持装置极其容易撞到厢壁，且操作者难以判断伸展后的夹持装置与厢壁之间的可行工作空间，从而大大限制了夹持装置的操作。
[0003]目前市场上的夹持装置，通常是夹爪在伸展时会向两侧扩张位移，从而夹爪的横向工作空间扩大，以最大程度地抓取货品，但是向外伸展后的夹爪与厢壁之间的距离会缩小，甚至夹爪向外伸展过程中碰撞到厢壁，从而导致车厢或夹持装置的损坏，实用性差。
[0004]市场上的还有一些夹持装置，通常是夹爪在伸展时会向下延伸扩张，从而夹爪的纵向工作空间扩大，但是向下伸展后的夹爪与厢底部之间的距离会缩小，夹爪容易碰撞到厢底和/或厢内的物品，从而操作者在使用过程中，通常需要为夹持装置的伸展留有一定的操作空间。为此，夹持装置伸入到车厢内部抓取货品时，夹持装置和箱壁和/或货品的碰撞是夹持装置操作中必须要考虑的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术针对现有技术中的不足，提供了夹持装置、机械臂和自动装车设备，本专利技术的夹爪构件可沿滑槽方向运动，并可相对滑行构件转动，从而夹爪构件在伸展夹爪时呈逐渐位移和转动，夹爪不会碰撞到厢壁或物料，可操作空间范围大，实用性强。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：
[0007]夹持装置，包括：可与机械臂相连的夹持基座、位于所述夹持基座上的驱动结构、由所述驱动结构驱使的传动结构、以及与所述传动结构相连的至少两个夹爪结构；
[0008]所述夹爪结构包括沿传动结构的横向运动的滑行构件、与所述滑行构件同步运动并可相对转动的夹爪构件，所述夹持基座上设置有用于导向夹爪构件的滑槽、和设置有供驱动结构连通传动结构的驱动通道；
[0009]所述夹爪构件包括用于装卸物料的夹爪本体、和位于所述夹爪本体上部的连接件，所述连接件与滑行构件转动连接，所述夹爪本体上设置有靠近连接件的滑动件，所述滑动件位于滑槽内并与所述滑槽相匹配，所述滑行构件驱动时，所述滑动件带动夹爪本体沿滑槽方向运动，且所述夹爪本体通过连接件相对滑行构件转动。
[0010]优选的，所述夹爪本体包括自上而下延伸并逐渐向外倾斜的本体一、和与所述本体一下端相连并形成弯折的本体二，所述连接件设置于所述本体一的上端部，所述滑动件
位于连接件的下方并朝向所述滑槽设置；
[0011]所述夹持基座包括与所述滑动件相垂直的侧板，所述滑槽设置于所述侧板上，且所述滑槽自上而下延伸并逐渐向外倾斜。
[0012]优选的，所述连接件与本体一固连，所述连接件上设有沿纵向布置的安装通道，所述连接件通过安装通道与滑行构件连接，并相对所述滑行构件转动；
[0013]所述滑动件沿纵向凸出于本体一上，所述滑动件包括与所述本体一相连的轴、和套设于所述轴端的滚动体，所述滚动体可相对轴转动并沿滑槽方向运动。
[0014]优选的，所述传动结构包括至少两个的传动构件一、张紧于所述传动构件一之间的传动构件二，所述滑行构件位于相邻传动构件一之间，并与所述传动构件二相连；
[0015]所述传动构件一通过驱动结构驱使传动构件二，并带动所述滑行构件沿横向运动。
[0016]优选的，所述传动构件一包括沿夹持基座的宽度方向布置的传动轴、可套设于所述传动轴上的主动轮和从动轮，所述主动轮与驱动结构相传动连接，所述传动构件二与从动轮相连；
[0017]所述传动构件二包括沿夹持基座的长度方向布置的传动带一，所述传动带一沿横向张紧于所述从动轮上。
[0018]优选的，所述传动构件二还包括沿夹持基座的长度方向布置的传动带二，所述传动带一和传动带二呈相隔布置并分别套设于从动轮上，且所述传动带一和传动带二分别位于传动轴的两侧，所述传动轴的两侧端设置有用于限位从动轮的固定座；
[0019]所述连接件转动连接于所述滑行构件的两侧，且所述连接件和夹爪本体位于所述固定座的外部。
[0020]优选的，所述滑行构件包括沿所述传动轴方向布置的滑动轴、与所述滑动轴和传动带一和/或传动带二连接的滑动座，所述连接件转动连接于所述滑动轴的两侧端；
[0021]所述滑动座包括夹持固定于所述传动带一和/或传动带二上的夹持板、和凸出于所述夹持板上的连接凸起，所述连接凸起上设置有供所述滑动轴贯穿和转动的连接孔。
[0022]优选的，还包括用于限位和/或导向滑动轴运动的导轨结构，所述导轨结构与夹持基座的下端相连，且所述导轨结构沿夹持基座的长度方向布置并位于传动带一和传动带二之间，所述导轨结构包括相隔形成导向空间的导轨件一和导轨件二，所述滑动轴贯穿于所述导向空间，并相对导轨件一、二沿横向运动；
[0023]所述滑动轴的外周设置有约束滑动轴沿纵向位移的至少两个凸起件，所述凸起件相隔设置并抵靠于所述导轨件一、二的外侧端。
[0024]本专利技术还公开了机械臂，包括：上述任一所述的夹持装置；
[0025]机械臂主体，其末端与所述夹持装置的夹持基座相连，所述机械臂主体可驱使夹持装置转动和/或移动。
[0026]本专利技术还公开了自动装车设备，包括：机械臂，包括权上述任一所述的夹持装置、和可驱使夹持装置转动和/或移动的机械臂主体；
[0027]所述夹持装置连接于所述机械臂主体的末端；装载码垛机构，与所述机械臂相连，且所述装载码垛机构通过机械臂向车厢内投放物料；
[0028]输送机构，用于向所述载码垛机构输送物料；行走机构，用于带动所述装载码垛机
构移动。
[0029]本专利技术主要取得的有益效果如下：夹爪本体上设置有与滑槽相匹配的滑动件，该滑动件靠近连接件并卡合连接于滑槽内，也就是说，夹爪构件是受到滑行构件的驱动力，在位置上可相对其转动，所以不受到约束，但是夹爪构件受到滑槽的导向，滑动件带动夹爪本体和连接件沿滑槽方向运动。需要说明的是，该滑槽的方向而非沿横向设置，其方向可以是呈上升或下降延伸，因此，当滑行构件驱使夹爪本体和连接件时，由于滑槽的方向与滑行构件的横向之间存在角度差，所以夹爪本体通过连接件相对滑行构件转动，以匹配滑槽的导向。本专利技术的实际操作流程是先由驱动结构驱使传动结构，传动结构再驱使滑行构件，然后，滑行构件驱使夹爪构件，与此同时，滑动件导向夹爪本体沿滑槽方向运动，且夹爪本体通过连接件相对滑行构件转动。因此，本专利技术的夹持装置在伸展夹爪构件时呈逐渐位移和转动，夹爪构件不会碰撞到厢壁或物料，从而保证夹爪构件在抓取本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.夹持装置，其特征在于，包括：可与机械臂相连的夹持基座、位于所述夹持基座上的驱动结构、由所述驱动结构驱使的传动结构、以及与所述传动结构相连的至少两个夹爪结构；所述夹爪结构包括沿传动结构的横向运动的滑行构件、与所述滑行构件同步运动并可相对转动的夹爪构件，所述夹持基座上设置有用于导向夹爪构件的滑槽、和设置有供驱动结构连通传动结构的驱动通道；所述夹爪构件包括用于装卸物料的夹爪本体、和位于所述夹爪本体上部的连接件，所述连接件与滑行构件转动连接，所述夹爪本体上设置有靠近连接件的滑动件，所述滑动件位于滑槽内并与所述滑槽相匹配，所述滑行构件驱动时，所述滑动件带动夹爪本体沿滑槽方向运动，且所述夹爪本体通过连接件相对滑行构件转动。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述夹爪本体包括上部的本体一、和与所述本体一下端相连并形成弯折的本体二，所述连接件设置于所述本体一的上端部，所述滑动件位于连接件的下方并朝向所述滑槽设置；所述夹持基座包括与所述滑动件相垂直的侧板，所述滑槽设置于所述侧板上，且所述滑槽自上而下延伸并逐渐向外倾斜。3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于：所述连接件与本体一固连，所述连接件上设有沿纵向布置的安装通道，所述连接件通过安装通道与滑行构件连接，并相对所述滑行构件转动；所述滑动件沿纵向凸出于本体一上，所述滑动件包括与所述本体一相连的轴、和套设于所述轴端的滚动体，所述滚动体可相对轴转动并沿滑槽方向运动。4.根据权利要求1
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3任一所述的夹持装置，其特征在于：所述传动结构包括至少两个的传动构件一、张紧于所述传动构件一之间的传动构件二，所述滑行构件位于相邻传动构件一之间，并与所述传动构件二相连；所述传动构件一通过驱动结构驱使传动构件二，并带动所述滑行构件沿横向运动。5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于：所述传动构件一包括沿夹持基座的宽度方向布置的传动轴、可套设于所述传动轴上的主动轮和从动轮，所述主动轮与驱动结构相传动连接，所述传动构件二与从动轮相连；所述传动构件...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘福军，李坚华，邱小辉，王哲象，董万锋，
申请(专利权)人：杭州明度智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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