板状工件的夹持装置和板状工件的夹持方法制造方法及图纸

夹持装置1包括托盘9、检测器、机械手4和控制器5。所述托盘具有放置板状的多个工件6的放置面9a。所述放置面设置有多个凹部13。所述检测器被配置成检测放置在所述托盘上的所述工件的布置。所述机械手附接有手部11。所述控制器被配置成通过使所述托盘振动将所述工件移动并插入到所述凹部中，用所述检测器指定处于直立状态的所述工件，并且指示所述机械手用所述手部在预定方向上夹持处于所述直立状态的所述工件中的一个工件。所述工件中的一个工件。所述工件中的一个工件。

【技术实现步骤摘要】
板状工件的夹持装置和板状工件的夹持方法


[0001]本公开涉及一种用于板状工件的夹持装置和板状工件的夹持方法。

技术介绍

[0002]当使用机械手进行作业时，可能需要对齐要加工的工件的方向。因此，例如，JP2006
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232357A提出了通过使用引导槽来对齐要加工的药片。

技术实现思路

[0003]作为要加工的工件，如上述的药片的一些工件基本上可以放置在任意方向。然而，其他工件可以形成为例如板状，并且当附接到物体时工件的方向可以是预先确定的。此外，这样的工件可能相对较小。
[0004]当以被称为批量方式将多个板状工件供应至托盘时，由于其厚度较薄，因此认为工件基本上处于平坦状态而其厚度方向一般沿垂直方向。
[0005]在这种情况下，可以想见，例如，通过抽吸和拾取平坦状态的工件将工件分别组装到物体上。然而，取决于吸盘的尺寸和吸力的大小，可能难以将被抽吸的工件原样组装到物体上。
[0006]此外，例如，当期望沿预定方向组装工件时，可以想见，平坦状态的工件被从托盘拾取，暂时放置，然后沿预定方向重新夹持。然而，在这种情况下，需要花费很长时间来作业，需要提供多只手部，需要提供临时存放点等。
[0007]因此，本公开提供了一种能够用一只手部在预定方向上夹持板状工件的夹持装置和夹持方法。
[0008]根据本公开的一个方面，一种夹持装置包括托盘、检测器、机械手和控制器。托盘能够振动并且具有放置多个板状工件的放置面。放置面设置有多个凹部。凹部被配置成使放置在托盘上的工件相对于放置面处于直立状态。检测器被配置成检测放置在托盘上的工件的布置。机械手附接有被配置为夹持工件中的一个的手部。控制器被配置成控制机械手和托盘的振动。
[0009]控制器还被配置成通过使托盘振动使工件移动并插入到凹部中，用检测器指定处于直立状态的工件，并指示机械手用手部在预定方向上夹持指定的工件中的一个。
[0010]根据上述配置，夹持装置能够使托盘振动，以将处于直立状态的由于其厚度较薄而被认为基本上平坦放置的工件对齐在放置面上，并且夹持装置能够在预定方向上夹持处于直立状态的工件中的一个。
[0011]因此，夹持装置用一只手部在预定方向上夹持工件。此外，由于设置了多个凹部，因此可以提高作业效率。
附图说明
[0012]本公开的上述和其他目的、特征和优点将根据以下参考附图的详细描述而变得更
加明显。在附图中：
[0013]图1是示意性地示出根据实施例的夹持装置的配置的图；
[0014]图2是示意性地示出用手部夹持和组装工件的方式的图；
[0015]图3是示意性地示出控制器的电气配置的图；
[0016]图4A是示意性地示出工件的示例的俯视图的图；
[0017]图4B是示意性地示出工件的示例的主视图的图；
[0018]图4C是示意性地示出工件的示例的侧视图的图；
[0019]图5A是示意性地示出送料器的俯视图的图；
[0020]图5B是示意性地示出送料器的主视图的图；
[0021]图6是示意性地示出托盘的结构的图；
[0022]图7A是示意性地示出工件和沿着图6中的线VII
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VII截取的凹部的截面的图；
[0023]图7B是示意性地示出工件装配在凹部中的状态的图；
[0024]图8A是示意性地示出工件和沿着图6中的线VIII
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VIII截取的凹部的截面的图；
[0025]图8B是示意性地示出工件装配在凹部中的状态的图；
[0026]图9是示出夹持过程的流程的图；
[0027]图10A至图10E是示意性地示出在主视图中工件的移动方式的图；
[0028]图11A至图11E是示意性地示出在侧视图中工件的移动方式的图；
[0029]图12A是示意性地示出凹部的另一配置示例的图；
[0030]图12B是示意性地示出凹部的另一配置示例的图；
[0031]图13A是示意性地示出凹部的另一配置示例的图；
[0032]图13B是示意性地示出凹部的另一配置示例的图；
[0033]图13C是示意性地示出凹部的另一配置示例的图。
具体实施方式
[0034]下面参考附图描述实施例。如图1所示，本实施例的夹持装置1包括送料器2、作为检测器的相机3、机械手4以及控制器5。夹持装置1进行将从送料器2供应的工件组装到例如由线7传送的物体8上的作业。
[0035]送料器2包括托盘9和使托盘9振动的振动机构10。振动机构10由控制器5控制。可以同时将多个工件6放置在托盘9上，并且可以将工件6例如手部动地或自动地从供应装置(未示出)供应到托盘9。在图1中，为了便于说明，用阴影表示工件6。
[0036]相机3具有诸如电荷耦合器件(CCD)传感器或互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器的图像拍摄元件，并且拍摄放置在托盘9上的工件6的图像并将图像发送至控制器5。相机3被安装在托盘9上方的位置处，使得可以拍摄放置在托盘9上的工件6的图像。通过如此固定相机3的位置，可以在机械手4组装工件6中的一个的同时识别工件6，并且可以缩短周期。然而，相机3也可以被安装在机械手4上，使得相机3的位置根据机械手4的姿势的改变而改变。
[0037]检测器不限于相机3，并且如果能够检测高度差并识别工件6的形状(例如激光传感器，未示出)能够识别出工件6在预定方向上被供应，则可以采用该传感器。例如，可以将激光测距仪用作检测器，以检测工件6是否处于直立状态。在这种情况下，可以通过用激光
照射每个凹部13并测量直到反射光返回的时间来确定工件6是否处于直立状态。在本实施例中，对工件6的上端附近的多个部位照射激光，如果在与凹口相对应的位置未检测到反射光，并且在没有凹口的一侧检测到反射光，则可以确定工件6的方向。
[0038]在本实施例中，假设机械手4是被称为水平铰接型4轴机器人机械手。机械手4具有安装在安装面上的基座4a、可绕基座4a旋转的第一臂4b、可相对于第一臂4b旋转的第二臂4c以及设置在第二臂4c的末端并且可相对于第二臂4c垂直移动和旋转的轴4d。在轴4d的末端，即下端侧，附接有图2中所示的手部11。手部11也可以通过凸缘等附接到轴4d。此外，也可以采用被称为垂直铰接型6轴机械手或7轴机械手作为机械手4。
[0039]手部11包括附接部分11a和两个夹持部分11b。附接部分11a附接到轴4d。夹持部分11b可在图2中所示的水平方向上移动，并在预定方向上夹持工件6。在本实施例中，夹持部分11b从工件6的厚度方向夹持工件6。然后，如后面将描述的，机械手4将从托盘9拾取的工件6原样组装，即，将工件6插入例如物体8的狭缝8a中，而无需重新夹持工件6。
[0040]此时，由于手部11从与插入到狭缝8a中的一侧相反的一侧夹持工件6，所以手部11可以将工件6组装到狭缝8a而不会干扰物体8。此外，由于手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，包括：托盘(9)，所述托盘(9)能够振动并且具有放置板状的多个工件(6)的放置面(9a)，所述放置面设置有多个凹部(13)，所述凹部(13)被配置成使放置在所述托盘上的所述工件相对于所述放置面处于直立状态；检测器，所述检测器被配置成检测放置在所述托盘上的所述工件的布置；机械手(4)，所述机械手(4)附接有被配置为夹持所述工件中的一个工件的手部(11)；以及控制器(5)，所述控制器(5)被配置成控制所述检测器、所述机械手以及所述托盘的振动，其中，所述控制器进一步被配置成：通过使所述托盘振动来使所述工件移动并插入到所述凹部中；用所述检测器指定处于所述直立状态的所述工件；并且指示所述机械手用所述手部在预定方向上夹持处于所述直立状态的所述工件中的一个工件。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，所述控制器进一步被配置成指示所述机械手将所述工件中的被夹持的所述一个工件组装到物体(8)而无需重新夹持所述工件中的所述一个工件。3.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，所述凹部中的每一个具有凹槽(14)和倾斜面(15)，所述凹槽具有使得所述工件中的一个工件能够以所述直立状态插入所述凹槽中的尺寸，并且所述倾斜面朝向所述凹槽倾斜。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅野淳子，太田阳平，
申请(专利权)人：电装波动株式会社，
类型：发明
国别省市：