本实用新型专利技术涉及一种复合机械爪机构及夹取装置，复合机械爪机构包括机构座、夹爪机构、托爪机构，夹爪机构配置在机构座上用于夹持物品，包括至少两个夹爪和驱动夹爪动作的夹爪驱动装置；托爪机构包括摆动配置在机构座上的托爪和驱动托爪在竖向平面内摆动的托爪驱动装置，托爪下端有朝上用于承托物品的承托面，托爪摆动行程中有承托物品的承托位置和非承托位置。本实用新型专利技术的复合机械爪机构采用夹爪机构夹持物品，物品不易晃动，通过托爪承托物品，托爪能够承受较大的作用力且不容易损伤物品表面，在夹爪和托爪的共同作用下，能够较好的完成物品的抓取转运，解决了目前的机械爪依靠夹爪与物品之间的摩擦力搬运物品造成的物品表面容易损伤的问题。表面容易损伤的问题。表面容易损伤的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种复合机械爪机构及夹取装置
[0001]本技术涉及一种复合机械爪机构及夹取装置。
技术介绍
[0002]机械爪广泛应用与物品的搬运，而现有的机械爪大多没有另外的负载机构，机械爪对物品的承载大多依靠夹持面与物品之间的摩擦力实现，这种方式很容易造成物品表面的损伤。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种复合机械爪机构，用于解决目前的机械爪依靠夹爪与物品之间的摩擦力搬运物品造成的物品表面容易损伤的问题；另外，本技术的目的还在于提供一种夹取装置。
[0004]本技术的复合机械爪机构采用如下技术方案：
[0005]一种复合机械爪机构包括：
[0006]机构座；
[0007]夹爪机构，配置在机构座上用于夹持物品，包括至少两个夹爪和驱动夹爪动作的夹爪驱动装置；
[0008]托爪机构，包括摆动配置在机构座上的托爪和驱动托爪在竖向平面内摆动的托爪驱动装置，托爪下端有朝上用于承托物品的承托面，托爪摆动行程中有承托物品的承托位置和非承托位置。
[0009]有益效果：本技术的复合机械爪机构采用夹爪机构夹持物品，物品不易晃动，通过托爪承托物品，托爪能够承受较大的作用力且不容易损伤物品表面，在夹爪和托爪的共同作用下，能够较好的完成物品的抓取转运，解决了目前的机械爪依靠夹爪与物品之间的摩擦力搬运物品造成的物品表面容易损伤的问题。
[0010]进一步的，所述夹爪通过平行移动夹持或者松开物品。夹爪平行移动夹持物品占用空间较小。
[0011]进一步的，夹爪机构包括与夹爪对应的平行四边形连杆机构，夹爪固定在所对应平行四边形连杆机构中的平行移动连杆上，所述夹爪驱动装置为直线运动驱动装置，夹爪驱动装置包括直线往复运动的夹爪动力输出件，平行四边形连杆机构的摆动连杆铰接有驱动连杆，驱动连杆与夹爪动力输出件铰接，夹爪驱动装置通过驱动连杆带动摆动连杆运动。平行四边形连杆机构可以保证夹爪始终保持平行移动，能够使夹爪运动更平稳。
[0012]进一步的，同一个夹爪机构的各夹爪共用同一个夹爪驱动装置，夹爪动力输出件与各驱动连杆铰接。简化夹爪机构的结构，降低成本。
[0013]进一步的，所述夹爪机构和托爪机构均设置至少两个，各托爪机构的托爪在由承托位置至非承托位置运动时逐渐靠近或者逐渐远离。当物品的中间无孔洞或孔洞较小时，可以使托爪在由承托位置至非承托位置运动时逐渐远离，以保证无孔洞物品的夹取，同时
避免两个托爪机构相互干涉。当物品的中间孔洞较大时，可以使托爪在由承托位置至非承托位置运动时逐渐靠近，以提高结构的紧凑性。
[0014]进一步的，所述夹爪机构和托爪机构均设置至少两个，所述机构座包括基座和爪臂，爪臂设置至少两个，各爪臂上均设置有所述夹爪机构和托爪机构，爪所述机构座包括基座和爪臂，爪臂设置至少两个，各爪臂上均设置有所述夹爪机构和托爪机构，爪臂沿爪臂上夹爪的夹持方向可移动地安装在基座上，以在各夹爪机构夹持物品时使爪臂能够适应物品的位置。通过复位弹簧可以使夹爪机构和托爪机构适应物品的大小及位置，提高适应能力。
[0015]进一步的，所述复位弹簧包括在爪臂移动方向上布置的正向复位弹簧和反向复位弹簧，正向复位弹簧和反向复位弹簧用于在爪臂偏离初始位置后对爪臂施加弹力使爪臂复位。通过正向复位弹簧和反向复位弹簧，能够使爪臂及时复位，爪臂运动较为流畅，不容易卡滞。
[0016]进一步的，所述机构座上铰接有支撑杆，所述托爪与支撑杆铰接，托爪驱动装置为固定在托爪上的直线运动驱动装置，托爪与托爪驱动装置铰接。直线运动驱动装置固定在托爪上安装较方便且运行更稳定，支撑杆能够适应托爪的摆动。
[0017]进一步的，所述托爪呈L形，包括在托爪处于承托位置时水平延伸的承托段和在托爪处于承托位置时竖向延伸的连接段，连接段与支撑杆铰接，承托段用于承托物品。托爪结构简单，便于加工，在承托位置时竖向延伸的连接段能够使托爪驱动装置的布置位置可选择形较多，也便于托爪机构的布置。
[0018]本技术夹取装置的技术方案：
[0019]夹取装置包括复合机械爪机构和机械臂，所述机械臂与所述复合机械爪机构连接；复合机械爪机构包括：
[0020]机构座，与机械臂连接；
[0021]夹爪机构，配置在机构座上用于夹持物品，包括至少两个夹爪和驱动夹爪动作的夹爪驱动装置；
[0022]托爪机构，包括摆动配置在机构座上的托爪和驱动托爪在竖向平面内摆动的托爪驱动装置，托爪下端有朝上用于承托物品的承托面，托爪摆动行程中有承托物品的承托位置和非承托位置。
[0023]有益效果：本技术的复合机械爪机构采用夹爪机构夹持物品，物品不易晃动，通过托爪承托物品，托爪能够承受较大的作用力且不容易损伤物品表面，在夹爪和托爪的共同作用下，能够较好的完成物品的抓取转运，解决了目前的机械爪依靠夹爪与物品之间的摩擦力搬运物品造成的物品表面容易损伤的问题。
[0024]进一步的，所述夹爪通过平行移动夹持或者松开物品。夹爪平行移动夹持物品占用空间较小。
[0025]进一步的，夹爪机构包括与夹爪对应的平行四边形连杆机构，夹爪固定在所对应平行四边形连杆机构中的平行移动连杆上，所述夹爪驱动装置为直线运动驱动装置，夹爪驱动装置包括直线往复运动的夹爪动力输出件，平行四边形连杆机构的摆动连杆铰接有驱动连杆，驱动连杆与夹爪动力输出件铰接，夹爪驱动装置通过驱动连杆带动摆动连杆运动。平行四边形连杆机构可以保证夹爪始终保持平行移动，能够使夹爪运动更平稳。
[0026]进一步的，同一个夹爪机构的各夹爪共用同一个夹爪驱动装置，夹爪动力输出件
与各驱动连杆铰接。简化夹爪机构的结构，降低成本。
[0027]进一步的，所述夹爪机构和托爪机构均设置至少两个，各托爪机构的托爪在由承托位置至非承托位置运动时逐渐靠近或者逐渐远离。当物品的中间无孔洞或孔洞较小时，可以使托爪在由承托位置至非承托位置运动时逐渐远离，以保证无孔洞物品的夹取，同时避免两个托爪机构相互干涉。当物品的中间孔洞较大时，可以使托爪在由承托位置至非承托位置运动时逐渐靠近，以提高结构的紧凑性。
[0028]进一步的，所述夹爪机构和托爪机构均设置至少两个，所述机构座包括基座和爪臂，爪臂设置至少两个，各爪臂上均设置有所述夹爪机构和托爪机构，爪所述机构座包括基座和爪臂，爪臂设置至少两个，各爪臂上均设置有所述夹爪机构和托爪机构，爪臂沿爪臂上夹爪的夹持方向可移动地安装在基座上，以在各夹爪机构夹持物品时使爪臂能够适应物品的位置。通过复位弹簧可以使夹爪机构和托爪机构适应物品的大小及位置，提高适应能力。
[0029]进一步的，所述复位弹簧包括在爪臂移动方向上布置的正向复位弹簧和反向复位弹簧，正向复位弹簧和反向复位弹簧用于在爪臂偏离初始位置后对爪臂施加弹力使爪臂复位。通过正向复位弹簧和反向复位弹簧，能够使爪臂及时复位，爪臂运动较为流畅，不容易卡滞。
[0030]进一步的，所述机构座上铰接有支撑杆，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种复合机械爪机构，其特征在于，包括：机构座；夹爪机构，配置在机构座上用于夹持物品，包括至少两个夹爪和驱动夹爪动作的夹爪驱动装置；托爪机构，包括摆动配置在机构座上的托爪和驱动托爪在竖向平面内摆动的托爪驱动装置，托爪下端有朝上用于承托物品的承托面，托爪摆动行程中有承托物品的承托位置和非承托位置。2.根据权利要求1所述的复合机械爪机构，其特征在于，所述夹爪通过平行移动夹持或者松开物品。3.根据权利要求2所述的复合机械爪机构，其特征在于，夹爪机构包括与夹爪对应的平行四边形连杆机构，夹爪固定在所对应平行四边形连杆机构中的平行移动连杆上，所述夹爪驱动装置为直线运动驱动装置，夹爪驱动装置包括直线往复运动的夹爪动力输出件，平行四边形连杆机构的摆动连杆铰接有驱动连杆，驱动连杆与夹爪动力输出件铰接，夹爪驱动装置通过驱动连杆带动摆动连杆运动。4.根据权利要求3所述的复合机械爪机构，其特征在于，同一个夹爪机构的各夹爪共用同一个夹爪驱动装置，夹爪动力输出件与各驱动连杆铰接。5.根据权利要求1
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4任意一项所述的复合机械爪机构，其特征在于，所述夹爪机构和托爪机构均设置至少两个，各托爪机构的托爪在由承托位置至非承托位置运动时逐渐靠近或者逐渐远离。6.根据权利要求1
...
【专利技术属性】
技术研发人员：李培艳，张雷，董显，李永，李涛，赵建昌，
申请(专利权)人：郑州机械研究所有限公司，
类型：新型
国别省市：
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