一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备。该控制方法，包括：获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，状态同步阈值用于指示相邻的两个平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。利用上述方法，可以解决平单轴因旋转误差或故障等原因导致的清扫机器人不能在光伏组件之间正常通行的问题，有效识别运行风险，保证了清扫机器人正常通过光伏组件，同时避免了清扫机器人由光伏组件上跌落的风险。机器人由光伏组件上跌落的风险。机器人由光伏组件上跌落的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备


[0001]本专利技术实施例涉及光伏
，尤其涉及一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备。

技术介绍

[0002]光伏电站中，为了提高发电效率，很多都使用平单轴跟踪支架，光伏组件装配在平单轴跟踪支架上，每隔一定时间平单轴支架就会转动，用来调节光伏组件的倾斜，保证光伏组件的光电转换效率。此外，光伏组件由于在室外，其上的灰尘等会影响光电转换效率，因此，保证光伏组件的清洁也至关重要。
[0003]目前，对于光伏组件的清扫一般电站会使用清扫机器人，并且为了提高机器人的使用效率，会将同一排的多个组件串连接，组件串对应一个平单轴，同一排组件有多个平单轴支架，在平单轴旋转过程中，有可能会发生控制系统、传感器等出现故障，导致同一排的不同平单轴转动的角度或高度不一致，进一步使得其上的光伏组件的倾斜状态不一致，此时，光伏组件之间存在的较大的角度差，会使得机器人无法通过，甚至是跌落下来。而目前关于机器人运行技术均是以机器人的个体为维度，并没有考虑机器人运行时的安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备，以监控同一排光伏组件是否满足清扫机器人通行条件，保证清扫机器人安全运行。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种清扫机器人控制方法，包括：
[0006]获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；
[0007]确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；
[0008]通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，所述状态同步阈值用于指示相邻的两个所述平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种清扫机器人控制装置，包括：
[0010]倾斜状态获取模块，用于获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；
[0011]状态误差确定模块，用于确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；
[0012]控制模块，通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，所述状态同步阈值用于指示相邻的两个所述平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种终端设备，所述设备包括：
[0014]一个或多个处理器；
[0015]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0016]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例中任一所述的清扫机器人控制方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术实施例中任一所述的清扫机器人控制方法。
[0018]本专利技术实施例中，通过首先获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；其次确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；最终通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。利用上述方法，能够对同一排相邻的两个平单轴上的光伏组件的倾斜状态进行实时监控，在倾斜状态满足清扫机器人通行条件时控制清扫机器人允许启动，在倾斜状态不满足通行条件时，控制平单轴调整旋转角度，可以解决平单轴因旋转误差或故障等原因导致的清扫机器人不能在光伏组件之间正常通行的问题，能够有效识别平单轴故障或异常，规避运行风险，避免清扫机器人由光伏组件上跌落，实现清扫机器人与平单轴之间的协作控制，保证清扫机器人安全通过光伏组件。
附图说明
[0019]图1为本专利技术实施例一提供的一种清扫机器人控制方法的流程示意图；
[0020]图2是本专利技术实施例提供的一种光伏组件排布示意图；
[0021]图3是本专利技术实施例提供的两个平单轴上光伏组件倾斜状态不同步的结构示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例二提供的一种清扫机器人控制方法的流程示意图；
[0023]图5是本专利技术实施例提供的清扫机器人控制逻辑图；
[0024]图6为本专利技术实施例三提供的一种清扫机器人控制方法的流程示意图；
[0025]图7为本专利技术实施例四提供的一种清扫机器人控制装置的结构示意图；
[0026]图8为本专利技术实施例五提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0028]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0029]本专利技术使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”。
[0030]需要注意，本专利技术中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对相应内容进行区分，并非用于限定顺序或者相互依存关系。
[0031]需要注意，本专利技术中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0032]实施例一
[0033]图1为本专利技术实施例一提供的一种清扫机器人控制方法的流程示意图，该方法可适用于清扫机器人与光伏平单轴跟踪系统中平单轴联动控制的情况，该方法可以由清扫机器人控制装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在终端设备上，在本实施例中终端设备包括但不限于计算机、服务器、管理平台等。
[0034]如图1所示，本专利技术实施例一提供的一种清扫机器人控制方法，包括如下步骤：
[0035]S110、获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息。
[0036]图2是本专利技术实施例提供的一种光伏组件排布示意图，图3是本专利技术实施例提供的两个平单轴上光伏组件倾斜状态不同步的结构示意图，首先，参考图2，光伏组件22表示包括电池板在内的光电转换装置，其可以理解为一个安装在平单轴21上的板状结构。现有光伏组件排布时，同一排的光伏组件22会安装在多个平单轴21上，每个平单轴21上的光伏组件22会跟随平单轴21的旋转而同步旋转，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清扫机器人控制方法，其特征在于，包括：获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，所述状态同步阈值用于指示相邻的两个所述平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息之前，还包括：将同排的多个所述平单轴与所述清扫机器人建立映射关系。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态，包括：通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制当前排相映射的所述清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息，包括：获取同一排的不同平单轴的旋转角度信息；确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差，包括：计算任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的旋转角度误差。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态，包括：在所述旋转角度误差小于或等于预设角度差阈值时，控制清扫机器人允许启动；在所述旋转角度误差超出预设角度差阈值时，驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息，包括：获取同一排的不同平单轴上所述光伏组件预设端部的高度信息；确定任意相邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：合肥仁洁智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：