监测模块制造技术

一种控制机器人的方法，所述机器人被配置成当在船舶的船体上行进时清洁所述船体，所述方法包括：接收输入数据；在正在由所述机器人执行清洁期间，基于根据所述输入数据确定所述机器人处于损坏风险而检测到正在由所述机器人执行的所述清洁将被暂停；以及响应于检测到正在由所述机器人执行的清洁将被暂停，输出指示所述清洁将被暂停的暂停清洁信号。示所述清洁将被暂停的暂停清洁信号。示所述清洁将被暂停的暂停清洁信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】监测模块


[0001]本公开涉及监测模块。具体地，本公开涉及用于控制机器人的监测模块，所述机器人被配置成当在船舶的船体上行进时清洁所述船体。

技术介绍

[0002]浸入海水中的所有表面都将遭受生物体(诸如细菌、硅藻、藻类、贻贝、管虫和藤壶)的污染。海洋污染是微生物、藻类和动物在浸入海水中的结构上的不期望的积聚。污染生物体可以被分成微污染生物(细菌和双原子生物膜)和大型污染生物(例如大型藻类、藤壶、贻贝、管虫、苔藓虫)，它们共同生活形成污染群落。在污染过程的简化概述中，第一步是形成调节膜，在所述调节膜中有机分子粘附至所述表面。这在表面浸入海水中时立即发生。初级定植者(细菌和硅藻)将在一天内沉积。二级定植者(大藻类和原生动物的孢子)将在一周内沉积。最终，三级定植者(大型污染生物的幼虫)将在2周至3周内沉积。
[0003]防止海洋污染是已知问题。船舶的船体的污染将导致增大的牵引阻力和增大的燃料消耗或降低的速度。增加的燃料消耗将导致增加的CO2、NO
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和硫排放。严重的污染还可能导致所述船舶的操纵性降低。许多商业船舶(例如，集装箱船、散装货船、油轮、客船)在全球范围内进行贸易。如果船舶的船体被污染，则生物体将从其原始生态系统转移至不同的生态系统。这是有问题的，因为新的物种可能被引入到敏感的生态系统中并且消除本土物种。
[0004]传统上，防污涂层已经被用于防止海洋有机体的沉积和生长。最高效的防污涂层包含杀生物剂，杀生物剂将从所述涂层薄膜泄漏并且由此减少污染的量。
[0005]机器人(有时也称为“履带牵引装置(crawler)”或ROV(遥控车辆))先前已被用于清洁浸入水中的表面，例如用于在船的船体上使用。可以在WO2014043411、US8506719和WO2014043395中找到
技术介绍
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技术实现思路

[0006]专利技术者已经认识到，防污涂层应用至船舶具有限制性。特别地，商业船舶经常在不同的水域中、在不同的贸易中、在不同活动(包括空闲时间)的情况下进行操作。当物体静止或处于低速下时污染风险较高，这是因为生物体具有较长时间来沉积到表面上。商业船舶的典型的维护间隔从24个月至90个月。当所述船舶进入干船坞以进行维护和修理时，通常根据下一时期的计划贸易来指定防污涂层。然而，船舶的贸易可能在维护间隔期间改变。因此，难以设计和指定将对所有可能情形来说都最优的防污涂层。杀生物剂的使用受到严格监管。在某些水循环低的港口，随着杀生物剂浓度的积累，使用含有防污涂层的杀生物剂也受到限制。
[0007]专利技术者还已经认识到，虽然机器人先前已经被用于清洁浸入水中的表面，但是清洁过程是手动地启动的、根据预定频率来确定的或由所述船舶的污染来触发的(例如，由所述机器人测量到叶绿素水平增加)。这些方法可能导致对所述机器人本身及所述机器人的环境中的对象(例如，人、岸上的对象(例如，船闸)或所述船舶本身)造成损坏。
[0008]在本公开的实施例中，为了减少船舶的船体上的污底的量，机器人在所述船舶上行进时执行连续清洁。如果检测到所述机器人不能安全地操作，则由所述机器人执行的清洁被暂停。
[0009]由于仅当有利于清洁的情况时所述机器人才执行所述船舶的船体的清洁的事实，本公开的实施例能够在所述机器人与所述系泊站(或所述船舶的其它部分)之间不使用任何线或系绳的情况下有利地使用所述机器人，否则可能需要在所述机器人与所述系泊站(或所述船舶的其它部分)之间使用线或系绳，以防止所述机器人从所述船舶分离并丢失。
[0010]根据本申请的一个方面，提供一种控制机器人的方法，所述机器人被配置成当在船舶的船体上行进时清洁所述船体，所述方法包括：
[0011]接收输入数据；在正在由所述机器人执行清洁期间，基于根据所述输入数据确定所述机器人处于损坏风险而检测到正在由所述机器人执行的清洁将被暂停；以及响应于检测到正在由所述机器人执行的清洁将被暂停，输出指示所述清洁将被暂停的暂停清洁信号。
[0012]所述输入数据可以包括限定所述船舶的地理位置的位置信息，并且所述方法可以包括基于所述位置信息来确定所述机器人处于损坏风险。
[0013]所述方法可以包括：用所述船舶的地理位置来查询地理模型；和基于限定在所述船舶的所述地理位置处将不执行清洁的地理模型来确定所述机器人处于损坏风险。
[0014]所述输入数据可以包括限定所述机器人在所述船舶的船体上的位置的位置信息，并且所述方法可以包括：当所述船舶静止时，确定所述船舶将在预定时间段内开始移动；以及基于所述机器人在所述船舶的船体上的位置以及所述确定所述船舶将在所述预定时间段内开始移动来确定所述机器人处于损坏风险。
[0015]所述输入数据可以包括所述船舶的锚处于升起状态的指示，并且所述确定所述船舶将在所述预定时间段内开始移动可以基于所述指示。
[0016]所述输入数据可以包括指示所述船舶的发动机的操作状态的振动数据，并且确定所述船舶将在所述预定时间段内开始移动可以基于所述振动数据。
[0017]可以从位于所述机器人上或所述船舶上的位置传感器接收所述位置信息。
[0018]可以从所述机器人外部的远程计算装置接收所述位置信息。
[0019]所述输入数据可以包括与所述船舶的环境有关的环境数据，并且所述方法可以包括基于所述环境数据来确定所述机器人处于损坏风险。
[0020]所述环境数据可以包括所述船舶的水环境中的水流速度，并且所述方法可以包括基于所述水流速度超过预定水流阈值来确定所述机器人处于损坏风险。
[0021]所述环境数据可以包括温度，并且所述方法可以包括基于所述温度低于预定温度阈值来确定所述机器人处于损坏风险。
[0022]所述环境数据可以包括温度，并且所述方法可以包括基于所述温度高于预定温度阈值来确定所述机器人处于损坏风险。
[0023]所述环境数据可以包括波浪信息，并且所述方法可以包括基于平均波浪高度超过预定波浪高度阈值来确定所述机器人处于损坏风险。
[0024]所述环境数据可以包括所述船舶下方的水的深度，并且所述方法可以包括基于所述深度低于预定深度阈值来确定所述机器人处于损坏风险。
[0025]可以从以下各项中的至少一个来接收所述环境数据：所述机器人上的一个或更多个传感器；所述船舶上的一个或更多个传感器；所述机器人外部的远程计算装置；和卫星。
[0026]当所述清洁被暂停时，所述机器人可以被配置成静止。替代地，当检测到正在由所述机器人执行的清洁将被暂停时，所述机器人可以被配置成移动至所述船舶上的停泊站。
[0027]所述方法还可以包括：接收另外的输入数据；当所述清洁被暂停时，基于根据所述另外的输入数据确定所述机器人不再处于损坏风险而检测到由所述机器人执行的清洁将被重新开始；以及响应于检测到由所述机器人执行的清洁将被重新开始，输出指示所述清洁将被重新开始的重新开始清洁信号。
[0028]所述方法可以由所述机器人上的监测模块来执行，并且其中当检测到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制机器人的方法，所述机器人被配置成当在船舶的船体上行进时清洁所述船体，所述方法包括：接收输入数据；在正在由所述机器人执行清洁期间，基于根据所述输入数据确定所述机器人处于损坏风险而检测到正在由所述机器人执行的清洁将被暂停；以及响应于检测到正在由所述机器人执行的清洁将被暂停，输出指示所述清洁将被暂停的暂停清洁信号。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述输入数据包括限定所述船舶的地理位置的位置信息，并且所述方法包括基于所述位置信息来确定所述机器人处于损坏风险。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述方法包括：用所述船舶的地理位置来查询地理模型；以及基于限定在所述船舶的所述地理位置处将不执行清洁的地理模型来确定所述机器人处于损坏风险。4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述输入数据包括限定所述机器人在所述船舶的船体上的位置的位置信息，并且所述方法包括：当所述船舶静止时，确定所述船舶将在预定时间段内开始移动；基于所述机器人在所述船舶的船体上的位置以及所述船舶将在所述预定时间段内开始移动的所述确定来确定所述机器人处于损坏风险。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述输入数据包括所述船舶的锚处于升起状态的指示，并且基于所述指示确定所述船舶将在所述预定时间段内开始移动。6.根据权利要求4所述的方法，其中所述输入数据包括指示所述船舶的发动机的操作状态的振动数据，并且基于所述振动数据确定所述船舶将在所述预定时间段内开始移动。7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中从位于所述机器人上或所述船舶上的位置传感器接收所述位置信息。8.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中从所述机器人外部的远程计算装置接收所述位置信息。9.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述输入数据包括与所述船舶的环境有关的环境数据，并且所述方法包括基于所述环境数据来确定所述机器人处于损坏风险。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述环境数据包括所述船舶的水环境中的水流速度，并且所述方法包括基于所述水流速度超过预定水流阈值来确定所述机器人处于损坏风险。11.根据权利要求9或10所述的方法，其中所述环境数据包括温度，并且所述方法包括基于所述温度低于预定温度阈值来确定所述机器人处于损坏风险。12.根据权利要求9或10所述的方法，其中所述环境数据包括温度，并且所述方法包括基于所述温度高于预定温度阈值来确定所述机器人处于损坏风险。13.根据权利要求9至12中任一项所述的方法，其中所述环境数据包括波浪信息，并且所述方法包括基于平均波浪高度超过预定波浪高度阈值来确定所述机器人处于损坏风险。14.根据权利要求9至13中任一项所述的方法，其中所述环境数据包括所述船舶下方的水的深度，并且所述方法包括基于所述水的深度低于预定深度阈值来确定所述机器人处于
损坏风险。15.根据权利要求9至14中任一项所述的方法，其中从以下各项中的至少一个来接收所述环境数据：所述机器人上的一个或更多个传感器；所述船舶上的一个或更多个传感器；所述机器人外部的远程计算装置；以及卫星。16.根据任一前述权利要求所述的方法，其中当所述清洁被暂停时，所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：盖尔，
申请(专利权)人：佐敦有限公司，
类型：发明
国别省市：