载具分派系统及载具分派方法技术方案

一种载具分派系统及载具分派方法，该载具分派系统包括一第一载具、一第二载具以及一主控端。第一载具于一第一空间里移动。第二载具于一第二空间里移动。主控端具有一电脑程序产品以及一处理器。当处理器执行电脑程序产品时，主控端与第一及第二载具的至少一者进行一互动运行。该互动运行包含有：接收来自第一载具的一第一位置信息；接收来自第二载具的一第二位置信息；接收一终点信息；根据第一位置信息、第二位置信息、终点信息以及一地图的环境特征，于地图上，规划一行走路径；根据该行走路径，控制第一或第二载具的移动路线。控制第一或第二载具的移动路线。控制第一或第二载具的移动路线。

【技术实现步骤摘要】
载具分派系统及载具分派方法


[0001]本专利技术涉及一种载具分派系统，特别涉及一种模拟载具的行走路径，并根据模拟结果分派任务予载具的分派系统。

技术介绍

[0002]对于某些具有大量任务的环境(如维修产线、输送通道、大楼走道)，通常采用多台无人载具或使用无人车队完成任务(如运输、清洁)，以兼顾安全与效率。然而，对于工作环境狭小且范围又大的场域，或同时有多任务排程的情况下，载具的移动路线可能重叠交错，因而造成载具之间的碰撞。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一实施例提供一种载具分派系统，包括一第一载具、一第二载具以及一主控端。第一载具于一第一空间里移动。第二载具于一第二空间里移动。主控端具有一电脑程序产品以及一处理器。当处理器执行电脑程序产品时，主控端与第一及第二载具的至少一者进行一互动运行。该互动运行包含有：接收来自第一载具的一第一位置信息；接收来自第二载具的一第二位置信息；接收一终点信息；根据第一位置信息、第二位置信息、终点信息以及一地图的环境特征，于地图上，规划一行走路径；根据该行走路径，控制第一或第二载具的移动路线。
[0004]本专利技术的另一实施例提供一种载具分派方法，适用于一主控端。主控端具有一电脑程序产品以及一处理器。当处理器执行电脑程序产品时，主控端与一第一载具或一第二载具沟通。载具分派方法包括：接收来自第一载具的一第一位置信息；接收来自第二载具的一第二位置信息；接收一终点信息；根据第一位置信息、第二位置信息、终点信息以及一地图的环境特征，于地图上，规划一行走路径；根据行走路径，控制第一或第二载具的移动路线。
附图说明
[0005]图1为本专利技术的载具分派系统的示意图。图2A为本专利技术的地图的一可能示意图。图2B为本专利技术的地图的另一可能示意图。图3A为本专利技术的地图的另一示意图。图3B为本专利技术的地图的另一示意图。图4为本专利技术的行走路径的示意图。图5为本专利技术的载具的另一行走路径示意图。图6为本专利技术的载具分派方法的流程示意图。其中，附图标记说明如下：100：载具分派系统
110：主控端120、130、430、440、530、540：载具111：处理器112：电脑程序产品113：存储装置114：地图115：输入输出接口LST：阻挡信息LEA：终点信息LEB：中途点信息LSA、LSB：位置信息CMA、CMB：移动命令310、320、330、340、410、420、510、520：行走路径N400、402、405、502、503、506、507：停止点M435-1、M435-2、401、404、501、505：起始位置N100、N300、403、406、504、508：终点位置N200：中途点位置350、360、370、A1～A3、B1～B5：区域S611～S614：步骤
具体实施方式
[0006]为让本专利技术的目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举出实施例，并配合说明书附图，做详细的说明。本专利技术说明书提供不同的实施例来说明本专利技术不同实施方式的技术特征。其中，实施例中的各元件的配置为说明的用，并非用以限制本专利技术。另外，实施例中附图标号的部分重复，为了简化说明，并非意指不同实施例之间的关联性。
[0007]图1为本专利技术的载具分派系统的示意图。如图所示，载具分派系统100包括一主控端110、载具120及130。主控端110具有一处理器111以及一电脑程序产品112。当处理器111执行电脑程序产品112时，主控端110与载具120及130的至少一者进行一互动运行。该互动运行是指主控端110与载具120及130之间的沟通。在本实施例中，载具120及130为无人载具(intelligent guided vehicle；IGV)。
[0008]在本实施例中，当处理器111执行电脑程序产品112时，主控端110先在一虚拟场域中，模拟载具120及130可能的行走路径，再规划至少一最佳路径予载具120及130。因此，载具120及130可快速地抵达目的地。另外，当主控端110于虚拟场域中，模拟载具120及130行走时，可事先预测出载具120及130在特定区域将发生碰撞。在此例中，主控端110可能规划出两不重叠的路径予载具120及130，以避免碰撞发生，或订定行走规则(或走或停)，控制载具120及130的移动。举例而言，主控端110可能要求载具120移动至一停止点时，停止移动，待载具130远离停止点后，再继续移动。载具120停止移动的时间也是主控端110提供。在此例中，主控端110于虚拟场域模拟载具120及130的移动时，一并判断载具120需在停止点停留多久的时间，才能避免载具120与130发生碰撞。
[0009]在本实施例中，主控端110的电脑程序产品112具有一环境模拟程序码、一交通策略管理程序码以及一分派任务程序码。环境模拟程序码用以模拟载具120及130所处实际场域的环境特征，并产生一虚拟场域。交通策略管理程序码先在虚拟场域，模拟载具120及130的移动，用以预测载具120及130移动时，可能发生的问题(如彼此碰撞或卡在过窄区域中)，并根据预测结果，产生至少一最佳行走路径，并定义载具120及130的行走规则，如不能同时进入一过窄的区域。分派任务程序码用以分派任务、行走规则及最佳行走路径予合适的载具，用以命令载具在实际场域中行走。
[0010]在一可能实施例中，环境模拟程序码、交通策略管理程序码以及分派任务程序码可能是一般程序语言(如C、C++)、硬件描述语言(Hardware Description Languages，HDL)，如Verilog HDL、VHDL、或其他可利用的程序语言来完成。本专利技术并不限定电脑程序产品112的种类。在一可能实施例中，电脑程序产品112为非挥发性(non-volatile)存储器，如擦拭可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory；EPROM)、电子可抹除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory；EEPROM)、或快闪存储器。在其它实施例中，电脑程序产品112为只读存储光盘(CD-ROM)或系数字多功能光盘(DVD-ROM)。
[0011]首先，主控端110需先具有一地图。在一可能实施例中，主控端110具有一输入输出接口115。在此例中，输入输出接口115可能接收使用者所提供的一地图114，并将地图114存储于一存储装置113之中。本专利技术并不限定输入输出接口115的种类。在一可能实施例中，输入输出接口115通过一连接线，接收主控端110外部的信息，如地图111。在另一可能实施例中，输入输出接口115利用无线方式，接收地图114。
[0012]在其它实施例中，地图114是由主控端110自行产生。在此例中，主控端110具有至少一轮子(未显示)。当轮子转动时，主控端110便可在一空间内移动。主控端110可能利用至少一激光感测器(未显示)，测量一场域的环境特征。在此例中，主控端110将激光感测器的测量结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种载具分派系统，包括：一第一载具，于一第一空间里移动；一第二载具，于一第二空间里移动；以及一主控端，具有一电脑程序产品以及一处理器，当该处理器执行该电脑程序产品时，该主控端与该第一及第二载具的至少一者进行一互动运行，其中该互动运行包含有：接收来自该第一载具的一第一位置信息；接收来自该第二载具的一第二位置信息；接收一终点信息；根据该第一位置信息、该第二位置信息、该终点信息以及一地图的环境特征，于该地图上，规划一行走路径；以及根据该行走路径，控制该第一载具或该第二载具的移动路线。2.如权利要求1所述的载具分派系统，其中该互动运行还包括：解码该第一位置信息，用以得知该第一载具的一第一起始位置；解码该第二位置信息，用以得知该第二载具的一第二起始位置；以及解码该终点信息，用以得知一终点位置。3.如权利要求2所述的载具分派系统，其中该互动运行还包括：根据该地图的环境特征，取得该第一起始位置至该终点位置之间的一第一连结路径；根据该地图的环境特征，取得该第二起始位置至该终点位置之间的一第二连结路径；以及将该第一连结路径或该第二连结路径作为该行走路径。4.如权利要求3所述的载具分派系统，其中当该第一连结路径的长度短于该第二连结路径的长度时，将该第一连结路径作为该行走路径，当该第二连结路径的长度短于该第一连结路径的长度时，将该第二连结路径作为该行走路径。5.如权利要求1所述的载具分派系统，其中该互动运行还包括：提供该地图予该第一载具，其中该地图具有该行走路径。6.如权利要求5所述的载具分派系统，其中当该第一载具的电力低于一临界值时，该第一载具根据该地图的一充电站信息，往一充电站移动。7.如权利要求2所述的载具分派系统，其中该主控端还包括：至少一轮子；以及一激光感测器，检测环境特征，用以产生该地图。8.如权利要求7所述的载具分派系统，其中该主控端提供该地图予该第一及第二载具，该第一载具将本身的位置标注于该地图中，并将标注后的地图作为该第一位置信息回报予该主控端。9.如权利要求7所述的载具分派系统，其中该第一载具包括：一激光感测器，检...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈豪宇，郑宇呈，林楷力，洪士哲，
申请(专利权)人：恩斯迈电子深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：