用于路径规划的并行障碍物缓冲系统技术方案

执行ADV的路径规划。为一个或多个障碍物生成障碍物边界组，其中，障碍物边界组中的每个都具有范围从预定最小缓冲距离到预定最大缓冲距离的相应缓冲距离。基于障碍物边界组，使用二次规划并行生成ADV的路径组，其中路径组的每个路径均对应于障碍物边界组中的一个。基于具有最小的相应缓冲距离的相应障碍物边界，从该路径组的成功路径中选择路径，其中ADV至少距离成功路径中的一个或多个障碍物预定距离。控制ADV根据所选择的路径自动驾驶，以避开一个或多个障碍物。开一个或多个障碍物。开一个或多个障碍物。

【技术实现步骤摘要】
用于路径规划的并行障碍物缓冲系统


[0001]本公开的实施方式总体上涉及运行自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的路径规划。

技术介绍

[0002]以自动模式(例如，无驾驶员)操作的车辆可减轻乘坐者、尤其是驾驶员的某些驾驶相关的责任。当在自动模式下操作时，车辆可使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或在一些情况下不需要任何乘客来行进。
[0003]运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。执行路径规划以避开障碍物很重要。然而，保持距障碍物的安全缓冲距离同时避开远离道路的中心具有挑战性。

技术实现思路

[0004]根据本申请的一方面，提供了用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实现的方法，所述方法可包括：
[0005]基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据，感知驾驶环境，包括检测一个或多个障碍物；
[0006]执行所述ADV的路径规划，可包括：
[0007]为所述一个或多个障碍物生成障碍物边界组，所述障碍物边界组中的每个均具有与所述一个或多个障碍物相对应的缓冲距离，所述缓冲距离的范围为从预定最小缓冲距离到预定最大缓冲距离；
[0008]基于所述障碍物边界组，使用二次规划(QP)并行生成ADV的路径组，所述路径组中的每个路径均对应于所述障碍物边界组中的一个；
[0009]从具有最小对应缓冲距离的路径组中选择路径；以及
[0010]控制所述ADV根据所选择的路径自动驾驶，以避开所述一个或多个障碍物。
[0011]根据本申请的另一方面，提供了一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作可包括：
[0012]基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据，感知驾驶环境，包括检测一个或多个障碍物；
[0013]执行所述ADV的路径规划，可包括：
[0014]为所述一个或多个障碍物生成障碍物边界组，所述障碍物边界组中的每个均具有与所述一个或多个障碍物相对应的缓冲距离，所述缓冲距离的范围为从预定最小缓冲距离到预定最大缓冲距离；
[0015]基于所述障碍物边界组，使用二次规划(QP)并行生成ADV的路径组，所述路径组中的每个路径均对应于所述障碍物边界组中的一个；
[0016]从具有最小对应缓冲距离的路径组中选择路径；以及
[0017]控制所述ADV根据所选择的路径自动驾驶，以避开所述一个或多个障碍物。
[0018]根据本申请的又一方面，提供一种数据处理系统，可包括：
[0019]处理器；以及
[0020]存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作可包括：
[0021]基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据，感知驾驶环境，包括检测一个或多个障碍物；
[0022]执行所述ADV的路径规划，可包括：
[0023]为所述一个或多个障碍物生成障碍物边界组，所述障碍物边界组中的每个均具有与所述一个或多个障碍物相对应的缓冲距离，所述缓冲距离的范围为从预定最小缓冲距离到预定最大缓冲距离；
[0024]基于所述障碍物边界组，使用二次规划(QP)并行生成ADV的路径组，所述路径组中的每个路径均对应于所述障碍物边界组中的一个；
[0025]从具有最小对应缓冲距离的路径组中选择路径；以及
[0026]控制所述ADV根据所选择的路径自动驾驶，以避开所述一个或多个障碍物。
[0027]根据本申请的又一方面，提供一种计算机程序程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行实现上述方法。
附图说明
[0028]在附图的图中以示例而非限制的方式示出了本专利技术的实施方式，在附图中，相似的附图标记指示相似的元件。
[0029]图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。
[0030]图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。
[0031]图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的自动驾驶系统的示例的框图。
[0032]图4是示出根据一个实施方式的决策和规划系统的示例的框图。
[0033]图5是示出根据一个实施方式的站侧地图的框图。
[0034]图6是根据一个实施方式的具有并行障碍物缓冲系统的规划模块的示例。
[0035]图7、图8A和图8B是示出使用并行障碍物缓冲系统的路径规划的示例的图。
[0036]图9是示出使用并行障碍物缓冲系统执行路径规划的方法的示例的流程图。
具体实施方式
[0037]将参考下面讨论的细节描述本专利技术的各种实施方式和方面，并且附图将示出各种实施方式。以下描述和附图是本专利技术的说明，并且不应解释为限制本专利技术。描述了许多具体细节以提供对本专利技术的各种实施方式的透彻理解。但是，在某些情况下，为了提供对本专利技术实施方式的简要讨论，没有描述众所周知的或常规的细节。
[0038]在说明书中对“一个实施方式”或“一个实施方式”的引用是指结合该实施方式描述的特定特征，结构或特性可包括在本专利技术的至少一个实施方式中。说明书中各个地方出现的短语“在一个实施方式中”并不一定全都指同一实施方式。
[0039]根据一些实施方式，可执行使用QP的路径规划以避开障碍物。可从预定最小缓冲
距离到预定最大缓冲距离生成用于一个或多个障碍物的多个缓冲。多个缓冲适用于所有障碍物。在路径规划期间，可使用多个线程来计算具有不同缓冲的路径。多个线程并行运行，使得多个线程不会导致额外的计算时间。在使用多个线程的路径规划全部完成之后，检查QP路径规划结果。可基于未失败的路径规划结果中的最小缓冲距离来选择路径规划结果，因而是成功的。具有最小缓冲距离的成功路径规划结果可用作输出路径。
[0040]根据一些实施方式，基于从安装在ADV上的多个传感器获得的传感器数据来感知驾驶环境，包括检测一个或多个障碍物。执行ADV的路径规划。为一个或多个障碍物生成障碍物边界组，其中该障碍物边界组中的每个都具有从预定最小缓冲距离到预定最大缓冲距离范围的相应缓冲距离。基于障碍物边界组，使用二次规划并行生成ADV的路径组，其中路径组的每个路径均对应于障碍物边界组中的一个。基于具有最小的相应缓冲距离的相应障碍物边界，从该路径组的成功路径中选择路径，其中ADV至少距离成功路径中的一个或多个障碍物预定距离。控制ADV以根据所选择的路径自动地驾驶，以避开一个或多个障碍物。
[0041]图1是示出根据本公开的一个实施方式的自动驾驶网络配置的框图。参照图1，网络配置100包括自动驾驶车辆(ADV)101，其可通过网络102通信地联接至一个或多个服务器103
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104。尽管示出了一个ADV，但是多个ADV可通过网络102彼此联接和/或联接至服务器103
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104。网络102可为任何本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实现的方法，所述方法包括：基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据，感知驾驶环境，包括检测一个或多个障碍物；执行所述ADV的路径规划，包括：为所述一个或多个障碍物生成障碍物边界组，所述障碍物边界组中的每个均具有与所述一个或多个障碍物相对应的缓冲距离，所述缓冲距离的范围为从预定最小缓冲距离到预定最大缓冲距离；基于所述障碍物边界组，使用二次规划(QP)并行生成ADV的路径组，所述路径组中的每个路径均对应于所述障碍物边界组中的一个；从具有最小对应缓冲距离的路径组中选择路径；以及控制所述ADV根据所选择的路径自动驾驶，以避开所述一个或多个障碍物。2.如权利要求1所述的方法，还包括：确定自动驾驶系统的系统资源使用；以及基于所述系统资源使用，调整用于QP优化的组中的路径的数目。3.如权利要求2所述的方法，还包括：响应于确定所述系统资源使用大于预定阈值，减少用于QP优化的组中的路径的数量。4.如权利要求1所述的方法，还包括执行多个线程以基本并发地执行QP优化，所述多个线程中的每一个均用于所述路径组中的所述路径中的每个。5.如权利要求1所述的方法，还包括确定所述ADV的所述路径组的右边界或左边界组，其中，所述右边界或左边界组中的每个均基于所述障碍物边界组的相应障碍物边界来确定。6.如权利要求5所述的方法，其中，所述右边界或左边界组中的每个都包括部分，所述部分是具有距所述一个或多个障碍物的相应缓冲距离的相应障碍物边界。7.如权利要求1所述的方法，其中，所述预定最小缓冲距离是60厘米(cm)，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：