本发明专利技术公开了一种自移动设备与充电站对接方法，所述充电站与边界线相连，所述方法包括以下步骤：控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动；在移动过程中判断所述自移动设备是否感应到边界线信号；如果所述自移动设备在到达所述对接边界前或到达所述对接边界时感应到所述边界线信号，则通过所述边界线信号控制所述自移动设备朝所述充电站移动直至对接成功；如果所述自移动设备在到达所述对接边界时仍未感应到所述边界线信号，则控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号。本发明专利技术设置对接边界，控制自动移动设备靠近对接边界移动以寻找边界线，从而提高了自动移动设备的回归效率。从而提高了自动移动设备的回归效率。从而提高了自动移动设备的回归效率。
【技术实现步骤摘要】
自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备及可读存储介质，尤其涉及一种提高回归效率的自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，室外机器人的应用越来越广泛。如智能割草机可以自动地帮助人们维护草坪，将人们从草坪维护的枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。室外机器人执行功能任务过程中，无需用户的操作，这就要求室外机器人有很好地定位功能，使其能够在工作区域内自移动。
[0003]为实现智能割草机准确到达充电站，传统的方法为在草地的四周布设边界线，边界线可为对外发射电磁信号的磁引导线，智能割草机的电磁信号传感器通过感应的电磁信号强度，使边界线纵向地位于智能割草机的中心位置，从而使智能割草机沿所布设的边界线移动至充电站。该方法中，智能割草机按照随机方向寻找边界线，寻找边界线占用的时间较长，不利于提高回归效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种可提高回归效率的自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备及可读存储介质。
[0005]本专利技术提供一种自移动设备与充电站对接方法，所述充电站与边界线相连，所述方法包括以下步骤：
[0006]控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动；
[0007]在移动过程中判断所述自移动设备是否感应到边界线信号；
[0008]如果所述自移动设备在到达所述对接边界前或到达所述对接边界时感应到所述边界线信号，则通过所述边界线信号控制所述自移动设备朝所述充电站移动直至对接成功；
[0009]如果所述自移动设备在到达所述对接边界时仍未感应到所述边界线信号，则控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号。
[0010]可选地，所述控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号，包括：
[0011]控制所述自移动设备在所述对接边界沿着对接边界绕圈移动直至感应到边界线信号。
[0012]可选地，所述控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号，包括：
[0013]控制所述自移动设备在所述对接边界旋转预设角度并继续行走直至感应到边界
线信号。
[0014]可选地，所述控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动，包括：
[0015]通过无线电探测装置控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动，所述无线电探测装置包括定位基站与定位标签，所述定位基站设于充电站的预设距离内，所述定位标签设于自移动设备上，根据定位标签与定位基站之间的距离控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动。
[0016]可选地，所述对接边界是以所述定位基站为圆心的对接圆，所述对接圆的半径为D
dst
，且至少部分所述边界线与所述定位基站的距离不小于D
dst
。
[0017]可选地，所述控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动，包括：
[0018]控制所述自移动设备从当前位置沿当前方向前进，并判断所述自移动设备是否感应到边界线信号，并在所述自移动设备未感应到边界线信号时，判断所述自移动设备是否到达对接边界；
[0019]其中，
[0020]如果自移动设备未到达对接边界，则判断所述自移动设备与所述定位基站的距离是否缩小，其中，如果所述自移动设备与所述定位基站的距离在缩小，则控制所述自移动设备从当前位置沿当前方向前进，并判断所述自移动设备是否感应到边界线信号；如果所述自移动设备与所述定位基站的距离不在缩小，则控制所述自移动设备沿第一旋转方向旋转第一预定旋转角度，再控制所述自移动设备从当前位置沿当前方向前进，并判断所述自移动设备是否感应到边界线信号；
[0021]如果自移动设备已到达对接边界，则控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号。
[0022]可选地，所述控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动，包括：
[0023]通过视觉系统控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动，所述视觉系统包括设于自移动设备的摄像头及设于充电站的以接标识。
[0024]本专利技术还提供一种自移动设备与充电站对接装置，所述装置包括：
[0025]边界线寻找模块，用于控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动；并用于判断自移动设备是否感应到边界线信号；
[0026]对接控制模块，用于控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号；并用于通过所述边界线信号控制所述自移动设备朝所述充电站移动直至对接成功。
[0027]本专利技术还提供一种自移动设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述自移动设备与充电站对接方法的步骤。
[0028]本专利技术还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述自移动设备与充电站对接方法的步骤。
[0029]相较于现有技术，本专利技术设置对接边界，控制自动移动设备靠近对接边界移动以寻找边界线，可减少自动移动设备寻找边界线的时间，从而提高了自动移动设备的回归效率。
附图说明
[0030]图1为本专利技术自移动设备与充电站对接方法的第一实施例的流程图；
[0031]图2为本专利技术自移动设备与充电站对接方法在第一使用环境中的回归示意图；
[0032]图3为本专利技术自移动设备与充电站对接方法在第二使用环境中的回归示意图；
[0033]图4为图1中步骤S1的第一实施例的具体流程图；
[0034]图5为图1中步骤S1的第二实施例的具体流程图；
[0035]图6为本专利技术自移动设备与充电站对接方法的粗定位回归状态图；
[0036]图7为本专利技术自移动设备与充电站对接装置的原理方框图。
具体实施方式
[0037]为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0038]请参阅图1-图7所示，自移动设备1可以是自动割草机，或者自动吸尘器等，其自动行走于工作区域以进行割草、吸尘等工作。所述自移动设备1通过电源模块(未图示)供电，为了确保电源模块正常供电，可根据电源模块的剩余电量或工作时间智能控制自移动设备1返回充电站2进行充电续能，也可根据需要通过自移动设备1上的触发按钮(未图示)返回充电站2进行充电续能，还可通过在移动终端(未图示)上发送回充信号给自移动设备1以使自移动设备1返回充电站2进行充电续能。
[0039本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自移动设备与充电站对接方法，所述充电站与边界线相连，其特征在于，所述方法包括以下步骤：控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动；在移动过程中判断所述自移动设备是否感应到边界线信号；如果所述自移动设备在到达所述对接边界前或到达所述对接边界时感应到所述边界线信号，则通过所述边界线信号控制所述自移动设备朝所述充电站移动直至对接成功；如果所述自移动设备在到达所述对接边界时仍未感应到所述边界线信号，则控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号。2.根据权利要求1所述的自移动设备与充电站对接方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号，包括：控制所述自移动设备在所述对接边界沿着对接边界绕圈移动直至感应到边界线信号。3.根据权利要求1所述的自移动设备与充电站对接方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号，包括：控制所述自移动设备在所述对接边界旋转预设角度并继续行走直至感应到边界线信号。4.根据权利要求2或3所述的自移动设备与充电站对接方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动，包括：通过无线电探测装置控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动，所述无线电探测装置包括定位基站与定位标签，所述定位基站设于充电站的预设距离内，所述定位标签设于自移动设备上，根据定位标签与定位基站之间的距离控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动。5.根据权利要求4所述的自移动设备与充电站对接方法，其特征在于，所述对接边界是以所述定位基站为圆心的对接圆，所述对接圆的半径为D
dst
，且至少部分所述边界线与所述定位基站的距离不小于D
dst
。6.根据权利要求1所述的自移动设备与充电站对接方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备从当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈泓，朱绍明，任雪，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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