自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自移动设备与充电站对接方法，所述充电站与边界线相连，所述方法包括以下步骤：控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动；在移动过程中判断所述自移动设备是否感应到边界线信号；如果所述自移动设备在到达所述对接边界前或到达所述对接边界时感应到所述边界线信号，则通过所述边界线信号控制所述自移动设备朝所述充电站移动直至对接成功；如果所述自移动设备在到达所述对接边界时仍未感应到所述边界线信号，则控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号。本发明专利技术设置对接边界，控制自动移动设备靠近对接边界移动以寻找边界线，从而提高了自动移动设备的回归效率。从而提高了自动移动设备的回归效率。从而提高了自动移动设备的回归效率。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备及可读存储介质，尤其涉及一种提高回归效率的自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，室外机器人的应用越来越广泛。如智能割草机可以自动地帮助人们维护草坪，将人们从草坪维护的枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。室外机器人执行功能任务过程中，无需用户的操作，这就要求室外机器人有很好地定位功能，使其能够在工作区域内自移动。
[0003]为实现智能割草机准确到达充电站，传统的方法为在草地的四周布设边界线，边界线可为对外发射电磁信号的磁引导线，智能割草机的电磁信号传感器通过感应的电磁信号强度，使边界线纵向地位于智能割草机的中心位置，从而使智能割草机沿所布设的边界线移动至充电站。该方法中，智能割草机按照随机方向寻找边界线，寻找边界线占用的时间较长，不利于提高回归效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种可提高回归效率的自移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备与充电站对接方法，所述充电站与边界线相连，其特征在于，所述方法包括以下步骤：控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动；在移动过程中判断所述自移动设备是否感应到边界线信号；如果所述自移动设备在到达所述对接边界前或到达所述对接边界时感应到所述边界线信号，则通过所述边界线信号控制所述自移动设备朝所述充电站移动直至对接成功；如果所述自移动设备在到达所述对接边界时仍未感应到所述边界线信号，则控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号。2.根据权利要求1所述的自移动设备与充电站对接方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号，包括：控制所述自移动设备在所述对接边界沿着对接边界绕圈移动直至感应到边界线信号。3.根据权利要求1所述的自移动设备与充电站对接方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备从所述对接边界朝所述边界线移动直至感应到所述边界线信号，包括：控制所述自移动设备在所述对接边界旋转预设角度并继续行走直至感应到边界线信号。4.根据权利要求2或3所述的自移动设备与充电站对接方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动，包括：通过无线电探测装置控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动，所述无线电探测装置包括定位基站与定位标签，所述定位基站设于充电站的预设距离内，所述定位标签设于自移动设备上，根据定位标签与定位基站之间的距离控制所述自移动设备从当前位置靠近对接边界移动。5.根据权利要求4所述的自移动设备与充电站对接方法，其特征在于，所述对接边界是以所述定位基站为圆心的对接圆，所述对接圆的半径为D
dst
，且至少部分所述边界线与所述定位基站的距离不小于D
dst
。6.根据权利要求1所述的自移动设备与充电站对接方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备从当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泓，朱绍明，任雪，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：