机器人避障方法及装置、机器人、存储介质、电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种机器人避障方法、机器人避障装置、机器人、计算机可读存储介质和电子设备，涉及机器人控制技术领域。该机器人避障方法包括：确定机器人的行进目标位置；确定所述机器人的规避模式；在机器人的行进过程中，若检测到机器人的当前位置与行进目标位置之间存在第一障碍物，则控制机器人沿第一障碍物的外边缘行进，以绕过第一障碍物；其中，第一障碍物的高度小于机器人的测量高度范围。本公开可以提高机器人的运行效率，增加机器人工作的连续性。连续性。连续性。

【技术实现步骤摘要】
机器人避障方法及装置、机器人、存储介质、电子设备


[0001]本公开涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人避障方法、机器人避障装置、机器人、计算机可读存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，生活中出现了各种各样的智能化机器人，例如扫地机器人、拖地机器人、吸尘机器人等，来减轻人们的家务负担。
[0003]现有的扫地机器人在进行清扫时，可以首先通过激光测距装置(Laser Distance Measuring，LDS)结合超声波传感器确定前进方向是否存在事件(或对象)以及确定事件(或对象)的物理特性，例如可以是障碍物或者墙壁，然后，扫地机器人的驱动轮组件事扫地机器人对事件(或对象)进行响应，例如，远离障碍物。然而，在扫地机器人的行进方向上存在LDS装置无法测量的事件(或对象)，扫地机器人将无法针对障碍物采取对应的方法而导致停止运行的问题。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于提供一种机器人避障方法、机器人避障装置、机器人、计算机可读存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致机器人运行效率低、工作连续性短的问题。
[0006]根据本公开的第一个方面，提供一种机器人避障方法，包括：确定机器人的行进目标位置；确定所述机器人的规避模式；在机器人的行进过程中，若检测到机器人的当前位置与行进目标位置之间存在第一障碍物，则控制机器人沿第一障碍物的外边缘行进，以绕过第一障碍物；其中，第一障碍物的高度小于机器人的测量高度范围。
[0007]根据本公开的第二个方面，提供一种机器人避障装置，包括：位置确定模块，用于确定机器人的行进目标位置；模式选择模块，用于确定所述机器人的规避模式；行进控制模块，用于在机器人的行进过程中，若检测到机器人的当前位置与行进目标位置之间存在第一障碍物，则控制机器人沿第一障碍物的外边缘行进，以绕过第一障碍物；其中，第一障碍物的高度小于机器人的测量高度范围。
[0008]可选地，行进控制模块，可以被配置为执行：检测机器人与第一障碍物之间的距离；在距离小于距离阈值的情况下，则控制机器人沿第一障碍物的外边缘行进。
[0009]可选地，行进控制模块，还可以被配置为执行：在距离小于距离阈值的情况下，控制机器人偏转预设角度，并向远离第一障碍物的方向前进；若前进后机器人的当前位置与第一障碍物之间的距离大于距离阈值，则控制机器人反向偏转预设角度，并向靠近第一障碍物的方向行进。
[0010]可选地，机器人避障装置还可以包括：障碍物检测模块，用于在沿第一障碍物的外
边缘行进过程中，每间隔预设时长，检测机器人的当前位置与行进目标位置之间是否存在第一障碍物。
[0011]可选地，机器人避障装置还可以包括：路径确定模块，用于若检测到机器人与行进目标位置之间不存在第一障碍物，则控制机器人按照目标行进路径继续行进，以到达目标行进位置；其中，目标行进路径为机器人与行进目标位置之间的直线或近似直线路径。
[0012]可选地，机器人避障装置还可以包括：方向调整模块，可以被配置为执行：在沿第一障碍物的外边缘行进过程中，若机器人的当前行进方向上存在第二障碍物，则确定当前行进方向的反方向；基于反方向，控制机器人沿第一障碍物的外边缘行进，以绕过第一障碍物；其中，第二障碍物位于第一障碍物的外边缘，且阻碍机器人继续行进。
[0013]可选地，机器人避障装置还可以包括：位置比较模块，可以被配置为执行：在机器人绕第一障碍物的外边缘行进一周后，若检测到机器人的当前位置与行进目标位置之间存在第一障碍物，则控制机器人结束行进，并发出警告信息。
[0014]根据本公开的第三个方面，提供一种机器人，包括：第一障碍物检测装置，用于检测机器人的当前位置与机器人的行进目标位置之间是否存在第一障碍物，其中，第一障碍物的高度小于机器人的测量高度范围，且大于机器人的越障高度阈值；机器人避障装置，用于确定机器人的行进目标位置，确定机器人的规避模式，若检测到机器人的当前位置与行进目标位置之间存在第一障碍物，则控制机器人沿第一障碍物的外边缘行进，以绕过第一障碍物。
[0015]根据本公开的第四个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现如上所述的机器人避障方法。
[0016]根据本公开的第五个方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如上所述的机器人避障方法。
[0017]本公开的示例性实施例具有以下有益效果：
[0018]在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，首先，确定机器人的行进目标位置，然后，确定机器人的规避模式，随后，在机器人的行进过程中，若检测到机器人的当前位置与行进目标位置之间存在第一障碍物，则控制机器人沿第一障碍物的外边缘行进，以绕过第一障碍物。一方面，本公开在机器人行进过程中检测到第一障碍物，控制机器人沿第一障碍物的外边缘行进，绕过第一障碍物到达行进目标位置，避免因第一障碍物使得机器人停止运行，增加了机器人工作的连续性，同时提高了机器人的运行效率。另一方面，本公开在机器人遇到低于机器人的测量高度范围且大于机器人的越障高度阈值的第一障碍物时，可以控制机器人沿第一障碍物的外边缘行进，以绕过第一障碍物，避免在LDS装置的测量结果下继续行进导致机器人能源浪费的问题，提高机器人的能源利用率，扩展了机器人的适用范围。
[0019]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0020]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施
例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0021]图1示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的机器人的斜视图；
[0022]图2示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的机器人的底部结构的示意图；
[0023]图3示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的机器人避障方法的流程图；
[0024]图4示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的机器人避障方法的行进简化示意图；
[0025]图5示意性示出了根据本公开的另一示例性实施方式的机器人避障方法的行进简化示意图；
[0026]图6示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的机器人避障装置的方框图；
[0027]图7示意性示出了根据本公开的另一示例性实施方式的机器人避障装置的方框图；
[0028]图8示意性示出了根据本公开的另一示例性实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：确定所述机器人的行进目标位置；确定所述机器人的规避模式；在所述机器人的行进过程中，若检测到所述机器人的当前位置与所述行进目标位置之间存在第一障碍物，则控制所述机器人沿所述第一障碍物的外边缘行进，以绕过所述第一障碍物；其中，所述第一障碍物的高度小于所述机器人的测量高度范围。2.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，控制所述机器人沿所述第一障碍物的外边缘行进包括：检测所述机器人与所述第一障碍物之间的距离；在所述距离小于距离阈值的情况下，则控制所述机器人沿所述第一障碍物的外边缘行进。3.根据权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，在所述距离小于距离阈值的情况下，控制所述机器人沿所述第一障碍物的外边缘继续行进包括：在所述距离小于距离阈值的情况下，控制所述机器人偏转预设角度，并向远离所述第一障碍物的方向前进；若前进后所述机器人的当前位置与所述第一障碍物之间的距离大于所述距离阈值，则控制所述机器人反向偏转所述预设角度，并向靠近所述第一障碍物的方向行进。4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人避障方法，其特征在于，所述机器人避障方法还包括：在沿所述第一障碍物的外边缘行进过程中，每间隔预设时长，检测所述机器人的当前位置与所述行进目标位置之间是否存在所述第一障碍物。5.根据权利要求4所述的机器人避障方法，其特征在于，所述机器人避障方法还包括：若检测到所述机器人与所述行进目标位置之间不存在所述第一障碍物，则控制所述机器人按照目标行进路径继续行进，以到达所述目标行进位置；其中，所述目标行进路径为所述机器人与所述行进目标位置之间的直线或近似直线路径。6.根据权利要求1至3任一项所述的机器人避障方法，其特征在于，所述机器人避障方法还包括：在沿所述第一障碍物的外边缘行进过程中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，关鑫，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：