可伸展物料运输叉车机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的可伸展物料运输叉车机器人，包括机体、叉体和行走装置，行走装置设置在机体的底部，叉体包括基础承载台，基础承载台可升降地设置在机体的前侧；叉体还包括第一侧伸承载台和前伸承载台；前伸承载台沿叉体的延伸方向可伸缩地设置在基础承载台的前端；第一侧伸承载台沿叉体的宽度方向可伸缩地设置在基础承载台的侧部，宽度方向垂直于延伸方向。第一侧伸承载台和前伸承载台处于收纳状态时叉体具有最小支撑面积，第一侧伸承载台可在宽度方向上向外伸展，前伸承载台可在延伸方向上向外伸出，从而增加承载宽度或承载长度，从而使叉体适用于搬运体积更大的货物或货物架，提高运输稳定性。提高运输稳定性。提高运输稳定性。

【技术实现步骤摘要】
可伸展物料运输叉车机器人


[0001]本技术涉及物料运输设备
，具体涉及一种可伸展物料运输叉车机器人。

技术介绍

[0002]现有的物料运输叉车机器人包括机体、叉体和行走装置，行走装置安装在叉车的底部，行走装置可以是舵轮装置或者差速驱动装置，叉体通过升降装置可升降地安装在机体的前侧。物料运输叉车机器人工作时，处于低水平位置的叉体可伸入待承载的货物或货物架的底部，随后控制叉体升起即可将货物或货物架抬升离地，并对货物或货物架进行运送。
[0003]现有的该种物料运输叉车机器人存在的问题是，叉体的长度和宽度固定，只能用于抬升一定尺寸范围内的货物或货物架，适用性较差。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种叉体长度和宽度可变的可伸展物料运输叉车机器人。
[0005]本技术提供的可伸展物料运输叉车机器人包括机体、叉体和行走装置，行走装置设置在机体的底部，叉体包括基础承载台，基础承载台可升降地设置在机体的前侧；叉体还包括第一侧伸承载台和前伸承载台；前伸承载台沿叉体的延伸方向可伸缩地设置在基础承载台的前端；第一侧伸承载台沿叉体的宽度方向可伸缩地设置在基础承载台的侧部，宽度方向垂直于延伸方向。
[0006]由上述方案可见，第一侧伸承载台和前伸承载台处于收纳状态时叉体具有最小支撑面积，第一侧伸承载台可在宽度方向上向外伸展，前伸承载台可在延伸方向上向外伸出，从而增加承载宽度或承载长度，从而使叉体适用于搬运体积更大的货物或货物架，提高运输稳定性。
[0007]进一步的方案是，叉体还包括侧伸驱动机构，侧伸驱动机构包括第一转动驱动单元和第一齿轮，第一转动驱动单元可驱动第一齿轮转动；第一侧伸承载台包括第一转盘，第一转盘可沿第一轴心转动，第一转盘的外周具有第一轮齿部和第一承载部；第一轮齿部与第一齿轮啮合，第一齿轮带动下，第一转盘可转动且第一承载部可移动于第一收缩位置与第一伸展位置之间，在宽度方向上，第一收缩位置比第一伸展位置更靠近基础承载台。
[0008]更进一步的方案是，叉体包括第二侧伸承载台，第二侧伸承载台包括第二转盘，第二转盘可沿第二轴心转动，第二转盘的外周具有第二轮齿部和第二承载部；第二轮齿部与第一轮齿部啮合，第一转盘带动下，第二转盘可转动且第二承载部可移动于第二收缩位置与第二伸展位置之间，在宽度方向上，第二收缩位置比第二伸展位置更靠近基础承载台。
[0009]由上可见，第一侧伸承载台和第二侧伸承载台均以转摆的方式进行伸缩运动，此设置更利于将第一侧伸承载台和第二侧伸承载台布置在延伸方向上的同一位置，从而更稳
定地承载货物或货物架，另外，由于叉体的宽度较小，若以直线伸缩方式设置第一侧伸承载台和第二侧伸承载台，为保证收纳效果，二者在宽度方向上的伸出距离有限。而采用转摆方式进行伸缩运动，第一承载部和第二承载部则沿叉体的延伸方向延伸，收纳效果不受第一承载部和第二承载部的长度所影响，因此，此设置下能使叉体的宽度变化量的设置更灵活，进一步提高适用性。
[0010]进一步的方案是，第一承载部处于第一收缩位置时，第二承载部处于第二收缩位置；第一承载部处于第一伸展位置时，第二承载部处于第二伸展位置。
[0011]由上可见，此设置使第一侧伸承载台和第二侧伸承载台的伸缩变换均有同步性，提高变换效率。
[0012]进一步的方案是，叉体还包括第一位置检测装置、第二位置检测装置、第一检测件和第二检测件；第一位置检测装置和第二位置检测装置固定设置在基础承载台；第一检测件设置在第一转盘上，第二检测件设置在第二转盘上；当第一承载部位于第一伸展位置，第一检测件位于第一位置检测装置的检测范围内，当第二承载部件位于第二收缩位置时，第二检测件位于第二位置检测装置的检测范围内，或当第一承载部位于第一收缩位置，第一检测件位于第一位置检测装置的检测范围内，当第二承载部件位于第二伸展位置时，第二检测件位于第二位置检测装置的检测范围内。
[0013]由上可见，由于第一侧伸承载台和第二侧伸承载台的收缩变化同步进行，第一检测件和第二检测件分别设置在第一侧伸承载台和第二侧伸承载台上，且第一检测件和第二检测件分别用于检测收缩位置和伸展位置，此设置下，仅使用两个位置检测装置和两个检测件则实现了对两个转盘对应的两个不同位置的检测，降低生产投入，且保证检测准确性。
[0014]进一步的方案是，位于第一收缩位置的第一承载部收纳于基础承载台的侧部以内。
[0015]由上可见，此设置能保证第一侧伸承载台的收纳效果，不影响基础状态下的叉体的使用。
[0016]进一步的方案是，基础承载台具有基础承载表面；第一侧伸承载台具有第一侧伸承载表面；前伸承载台具有前伸承载表面；基础承载表面、第一侧伸承载表面和前伸承载表面位于同一水平面上。
[0017]由上可见，多个承载面位于同一水平面上以保证多个承载面均能有效地与货物或货物架抵接，保证承载稳定性。
[0018]进一步的方案是，在延伸方向上，第一侧伸承载台靠近前伸承载台而远离机体。
[0019]由上可见，此设置下，当前伸承载台和第一侧伸承载台均处于伸展状态，在叉体的延伸方向上，第一侧伸承载台能大致位于叉体的中部区域，第一侧伸承载台能支撑在货物或货物架底部的中央区域，从而使支撑点的分布更合理，进一步提高承载的稳定性。
[0020]进一步的方案是，叉体包括第一导轨和第二导轨，第一导轨和第二导轨均沿延伸方向设置，第一导轨固定在基础承载台上，第二导轨与前伸承载台固定连接，第一导轨和第二导轨的一个上设有轨道，第一导轨和第二导轨的另一个上设有滑轮组，轨道与滑轮组配合，第一导轨与第二导轨可在延伸方向上相对移动。
[0021]更进一步的方案是，叉体还包括前伸驱动机构，前伸驱动机构包括第二转动驱动单元、第二齿轮和齿条，第二转动驱动单元可驱动第二齿轮转动；齿条与第二导轨固定连
接，齿条沿延伸方向设置，第二齿轮与齿条啮合。
[0022]由上可见，此设置能保证前伸承载台的伸缩稳定性，还能使前伸承载台具有更大的前伸距离。
附图说明
[0023]图1为本技术可伸展物料运输叉车机器人实施例第一视角的结构图。
[0024]图2为本技术可伸展物料运输叉车机器人实施例第二视角的结构图。
[0025]图3为本技术可伸展物料运输叉车机器人实施例中叉体的结构分解图。
[0026]图4为本技术可伸展物料运输叉车机器人实施例中处于收缩状态的侧伸承载结构的结构图。
[0027]图5为本技术可伸展物料运输叉车机器人实施例中处于伸展状态的侧伸承载结构的结构图。
[0028]图6为本技术可伸展物料运输叉车机器人实施例中前伸承载台和前伸驱动机构的结构图。
[0029]图7为本技术可伸展物料运输叉车机器人实施例中叉体处于伸展状态的结构图。
[0030]图8为本技术可伸展物料运输叉车机器人实施例中支撑机构处于第一状态的结构图。
[0031]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.可伸展物料运输叉车机器人，包括机体、叉体和行走装置，所述行走装置设置在所述机体的底部，所述叉体包括基础承载台，所述基础承载台可升降地设置在所述机体的前侧；其特征在于：所述叉体还包括第一侧伸承载台和前伸承载台；所述前伸承载台沿所述叉体的延伸方向可伸缩地设置在所述基础承载台的前端；所述第一侧伸承载台沿所述叉体的宽度方向可伸缩地设置在所述基础承载台的侧部，所述宽度方向垂直于所述延伸方向。2.根据权利要求1所述的可伸展物料运输叉车机器人，其特征在于：所述叉体还包括侧伸驱动机构，侧伸驱动机构包括第一转动驱动单元和第一齿轮，所述第一转动驱动单元可驱动所述第一齿轮转动；所述第一侧伸承载台包括第一转盘，所述第一转盘可沿第一轴心转动，所述第一转盘的外周具有第一轮齿部和第一承载部；所述第一轮齿部与所述第一齿轮啮合，所述第一齿轮带动下，所述第一转盘可转动且所述第一承载部可移动于第一收缩位置与第一伸展位置之间，在所述宽度方向上，所述第一收缩位置比所述第一伸展位置更靠近所述基础承载台。3.根据权利要求2所述的可伸展物料运输叉车机器人，其特征在于：所述叉体包括第二侧伸承载台，所述第二侧伸承载台包括第二转盘，所述第二转盘可沿第二轴心转动，所述第二转盘的外周具有第二轮齿部和第二承载部；所述第二轮齿部与所述第一轮齿部啮合，所述第一转盘带动下，所述第二转盘可转动且所述第二承载部可移动于第二收缩位置与第二伸展位置之间，在所述宽度方向上，所述第二收缩位置比所述第二伸展位置更靠近所述基础承载台。4.根据权利要求3所述的可伸展物料运输叉车机器人，其特征在于：所述第一承载部处于所述第一收缩位置时，所述第二承载部处于所述第二收缩位置；所述第一承载部处于所述第一伸展位置时，所述第二承载部处于所述第二伸展位置。5.根据权利要求4所述的可伸展物料运输叉车机器人，其特征在于：所述叉体还包括第一位置检测装置、第二位置检测装置、第一检测件和第二检测件；所述第一位置检测装置和所述第二位置检测装置固定设置在所述基础承载...

【专利技术属性】
技术研发人员：昝学彦，李飞军，李家钧，邓瑶，蒋干胜，徐波，
申请(专利权)人：珠海创智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：