一种自动卸货码垛移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动卸货码垛移动机器人，包括移动平台以及分别设于移动平台上的用于抓取货物的抓取机构、用于传送货物的传送机构和用于码垛货物的码垛机构，抓取机构和码垛机构分别设于传送机构的两端；抓取机构包括滑动设置于传送机构上的吸盘和用于驱动吸盘滑动的第一驱动装置，吸盘相对于传送机构沿前后方向滑动；码垛机构包括往靠近或远离传送机构的方向升降的升降托板以及用于驱动其升降的第二驱动装置，升降托板可用于放置托盘；传送机构上设有用于带动其升降动作的升降机构。该自动卸货码垛移动机器人结构紧凑、整体体积小，可实现自动卸货码垛作业。可实现自动卸货码垛作业。可实现自动卸货码垛作业。

【技术实现步骤摘要】
一种自动卸货码垛移动机器人


[0001]本技术涉及物流装卸设备
，具体涉及一种自动卸货码垛移动机器人。

技术介绍

[0002]目前，集装箱或厢式货车的卸货工作大多采用人工作业的方式实现卸货、搬运以及码垛，耗时耗力，尤其是在对袋装货物，如糖类货物进行卸货和码垛的过程中时，人工作业的方式较容易使袋装货物出现破袋现象；为了提高卸货效率，市场出现了多种类型的码垛机器人，同时配合卸货机器人和传送带运输的方式，实现对集装箱或厢式货车的卸货、搬运和码垛的自动化作业。
[0003]现有的一些码垛机器人和卸货机器人采用吸盘实现取货，而通过机械手来驱动吸盘作业，这样在卸货和码垛的过程中可以有效的避免袋装货物的破袋现象；然而这样的码垛机器人和卸货机器人不仅存在整体尺寸大、价格昂贵的问题，而且码垛机器人和卸货机器人一般为各自独立的作业系统，从而使得物流设备一般仅具有码垛或卸货功能，没有能够实现码垛和卸货一体化设计的功能，不利于工作效率的提高。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]本技术提供了一种自动卸货码垛移动机器人，至少有效地解决了现有的码垛机器人和卸货机器人不仅存在整体尺寸大、价格昂贵的问题，而且码垛机器人和卸货机器人一般为各自独立的作业系统，从而使得物流设备一般仅具有码垛或卸货功能，没有能够实现码垛和卸货一体化设计的功能，不利于工作效率提高的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种自动卸货码垛移动机器人，包括移动平台以及分别设于所述移动平台上的用于抓取货物的抓取机构、用于传送货物的传送机构和用于码垛货物的码垛机构，所述抓取机构和所述码垛机构分别设于所述传送机构的两端；所述抓取机构包括滑动设置于所述传送机构上的吸盘和用于驱动所述吸盘滑动的第一驱动装置，所述吸盘相对于所述传送机构沿前后方向滑动；所述码垛机构包括往靠近或远离所述传送机构的方向升降的升降托板以及用于驱动其升降的第二驱动装置，所述升降托板可用于放置托盘；所述传送机构上设有用于带动其升降动作的升降机构。
[0008]如此设置，吸盘通过前后滑动依次对集装箱或厢式货车上的货物进行卸货，并将货物通过传送机构进行传送，传送机构将货物传送至升降托板上的托盘上，实现卸货和码垛一体化设计的功能，提高了工作效率，且该机器人结构紧凑、整体体积小，可有效的节省成本；同时移动平台可移动到不同的地方进行卸货和码垛作业，具有使用方便的好处，而传送机构可根据货物的高度进行升降动作，码垛机构则可配合传送机构进行升降动作，通过自动化的作业方式，有效提高了卸货和码垛的效率。
[0009]进一步设置，所述传送机构为伸缩皮带输送机构或可伸缩辊轮输送机构，所述抓取机构设于所述传送机构的可伸缩端处。
[0010]如此设置，使传送机构可调整传输距离，便于进入集装箱或厢式货车的上面或里面进行卸货，卸货更加方便。
[0011]进一步设置，所述抓取机构设于所述传送机构一侧。
[0012]如此设置，避免对传送机构的传送空间造成干扰，以保证货物传输的顺畅。
[0013]进一步设置，所述抓取机构还包括滑动设置于所述传送机构一侧的滑块和设于所述滑块上的第三驱动装置，所述吸盘往远离或靠近所述传送机构的方向转动设置于所述滑块上，所述第三驱动装置用于驱动所述吸盘的转动，所述第一驱动装置驱动所述滑块的滑动，使所述吸盘相对于所述传送机构沿前后方向滑动。
[0014]如此设置，通过吸盘的转动，使货物更准确地落入传送机构的传输通道上，防止货物掉出传送机构外，影响传输效率。
[0015]进一步设置，所述升降托板可水平滑动设置于所述传送机构下方，所述码垛机构还包括用于驱动所述升降托板水平滑动的第四驱动装置；且所述升降托板与所述托盘大小适配，且所述升降托板上至少设有一组码垛工位，每组所述码垛工位的数量至少为两个，所述升降托板通过水平滑动使两个所述码垛工位依次对货物实现码垛。
[0016]如此设置，将托盘放置在升降托板上，通过第四驱动装置带动升降托板的来回水平滑动，使传送机构在对应两个码垛工位的位置依次将货物堆叠在托盘上，减少了机械手的使用，不仅实现了自动化码垛，提高码垛效率，而且使得机器人结构更加紧凑、整体体积更小，更有利于节省成本。
[0017]进一步设置，所述升降托板可水平转动设置于所述传送机构下方，所述码垛机构还包括用于驱动所述升降托板水平转动的第五驱动装置，所述码垛工位至少设有两组，所述升降托板通过水平转动使两组所述码垛工位依次对货物实现码垛。
[0018]如此设置，进一步实现码垛作业自动化，进一步提高码垛作业效率。
[0019]进一步设置，每个所述码垛工位上均设有重力传感器。
[0020]如此设置，通过重力传感器可以更准确方便地对每个码垛工位进行感应识别，以提高货物在托盘上堆叠的准确性，使货物堆叠更加整齐。
[0021]进一步设置，所述升降机构的数量为两个，两个所述升降机构分别设于所述传送机构的两端。
[0022]如此设置，可通过两个升降机构进行分别或同时的升降动作，使传送机构不仅可进行稳定的升降动作，同时还具有倾斜的功能，操作更加灵活，更有利于提高工作效率。
[0023](三)有益效果
[0024]与现有技术相比，本技术提供的自动卸货码垛移动机器人，具备以下有益效果：
[0025](1)该自动卸货码垛移动机器人在传送机构的一端设置吸盘，吸盘通过前后滑动依次对集装箱或厢式货车上的货物进行卸货，并将货物通过传送机构进行传送，传送机构将货物传送至升降托板上的托盘上，实现卸货和码垛一体化设计的功能，提高了工作效率，且该机器人结构紧凑、整体体积小，可有效的节省成本；同时移动平台可移动到不同的地方进行卸货和码垛作业，具有使用方便的好处，而传送机构可根据货物的高度进行升降动作，
码垛机构则可配合传送机构进行升降动作，通过自动化的作业方式，有效提高了卸货和码垛的效率；
[0026](2)该自动卸货码垛移动机器人的升降托板与托盘大小适配，且升降托板上至少设有两组码垛工位，每组码垛工位的数量至少为两个，而升降托板通过水平滑动和水平转动使传送机构上的货物在对应码垛工位的位置依次将货物堆叠在托盘上；采用这样的方式，减少了机械手的使用，不仅实现了自动化码垛，提高码垛效率，而且使得机器人结构更加紧凑、整体体积更小，更有利于节省成本。
附图说明
[0027]图1为本技术卸货时的正面结构示意图；
[0028]图2为本技术的背面结构示意图；
[0029]图3为本技术的部分左侧结构示意图；
[0030]图4为升降托板的俯视结构示意图；
[0031]图5为本技术的结构框图。
[0032]附图中：1、移动平台；2、抓取机构；21、吸盘；22、第一驱动装置；23、滑块；24、第三驱动装置；3、传送机构；4、码垛机构；41、升降托板；411本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动卸货码垛移动机器人，其特征在于，包括移动平台(1)以及分别设于所述移动平台(1)上的用于抓取货物(8)的抓取机构(2)、用于传送货物(8)的传送机构(3)和用于码垛货物(8)的码垛机构(4)，所述抓取机构(2)和所述码垛机构(4)分别设于所述传送机构(3)的两端；所述抓取机构(2)包括滑动设置于所述传送机构(3)上的吸盘(21)和用于驱动所述吸盘(21)滑动的第一驱动装置(22)，所述吸盘(21)相对于所述传送机构(3)沿前后方向滑动；所述码垛机构(4)包括往靠近或远离所述传送机构(3)的方向升降的升降托板(41)以及用于驱动其升降的第二驱动装置(42)，所述升降托板(41)可用于放置托盘(7)；所述传送机构(3)上设有用于带动其升降动作的升降机构(5)。2.根据权利要求1所述的一种自动卸货码垛移动机器人，其特征在于，所述传送机构(3)为伸缩皮带输送机构或可伸缩辊轮输送机构，所述抓取机构(2)设于所述传送机构(3)的可伸缩端处。3.根据权利要求2所述的一种自动卸货码垛移动机器人，其特征在于，所述抓取机构(2)设于所述传送机构(3)一侧。4.根据权利要求3所述的一种自动卸货码垛移动机器人，其特征在于，所述抓取机构(2)还包括滑动设置于所述传送机构(3)一侧的滑块(23)和设于所述滑块(23)上的第三驱动装置(24)，所述吸盘(21)往远离或靠近所述传送机构(3)的方向转动设置于所述滑块(23)...

【专利技术属性】
技术研发人员：端志勤，叶新峰，陈奇才，
申请(专利权)人：厦门皓骏智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：