一种用于智能制造的盒体取放机械手制造技术

一种用于智能制造的盒体取放机械手，包括底层取件机械手和二层取件机械手以及设有行走轮的行走架体部，在所述行走架体部上纵向安装有直线导轨及直线推杆，在所述直线导轨上滑动连接直线推杆驱动的底层取件机械手，并在底层取件机械手上方设置有二层取件机械手；本发明专利技术具有以下有益效果：设计合理、结构简单、操作便捷、成本低廉，在机械手工程过程中，二层机械手能够实现上层箱体的托举，下层机械手完成底层箱体的取拿，还能够利用开箱装置、打开前短板装置与打开后短板装置，实现箱体的封条裁开和箱体的打开，方便取拿箱体内部的物品，节省时间，降低了人工劳动的强度，提高了工作效率。提高了工作效率。提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能制造的盒体取放机械手


[0001]本专利技术涉及一种机械手，具体涉及一种用于智能制造的盒体取放机械手。

技术介绍

[0002]机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动，以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作，以保护人身安全，因而被广泛应用于纸箱码垛当中。在一些包装仓库，需要将装好盒的成品或者半成品放到货架上，来节省占地面积，以前都是通过人工将纸箱码垛在货架上，如果需要取拿下层纸箱的时候，则需要在上层纸箱底下放一个卡板，再实施更换下层纸箱的工作，操作不方便，且取出下层纸箱费时费力，也占有较大的空间，另外，人为取出下层纸箱，劳动强度大，又浪费时间。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的上述缺点，本专利技术提供了一种用于智能制造的盒体取放机械手，操作便捷，使用方便，节省人力，提高码垛的工作效率。
[0004]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0005]一种用于智能制造的盒体取放机械手，包括底层取件机械手和二层取件机械手以及设有行走轮的行走架体部，在所述行走架体部上纵向安装有直线导轨及直线推杆，在所述直线导轨上滑动连接直线推杆驱动的底层取件机械手，并在底层取件机械手上方设置有二层取件机械手；
[0006]所述底层取件机械手与二层取件机械手结构相同，包括取件机械手和架体，在架体上安装夹持升降推杆；底层取件机械手的夹持升降推杆一安装在行走架体部上，其底端与直线导轨滑动连接；二层取件机械手的夹持升降推杆二悬挂安装在设置在行走架体部前端的二层龙门升降架上；
[0007]在所述架体的内部水平安装夹持纵向推杆，夹持纵向推杆的端部贯穿架体旋转安装夹持摆动臂，在所述夹持摆动臂的另一端水平安装有夹持U型伸缩臂，并在夹持U型伸缩臂靠近夹持摆动臂的下壁面安装夹持二层连接臂；
[0008]在所述夹持二层连接臂的底端垂直安装夹持纵向导杆，在夹持纵向导杆上套装夹持连接弹簧、夹持滑动架体和夹持滑套，且夹持滑动架体的一面与夹持连接弹簧固定连接，另一面与夹持滑套固定连接。
[0009]进一步的，所述夹持U型伸缩臂前端安装设有用于刃入纸盒侧部间隙的夹取前尖端，在夹持U型伸缩臂侧端下壁面铰接有夹持L型摆动臂，在夹持L型摆动臂下端连接有夹持弹簧柱，在夹持弹簧柱下端连接夹持下前斜楔。
[0010]进一步的，在所述夹取前尖端中部开设有夹取工艺豁口；在所述夹持U型伸缩臂内侧壁对应位置处设有夹取侧凹部，在所述夹取侧凹部的中间位置处通过夹持横向复位簧安
装有夹持横向推动部，并在夹持横向推动部的端部安装有夹持圆周圈，在夹持圆周圈中心位置处设有夹持圆圈中心凹。
[0011]进一步的，在所述夹持滑动架体前端设有夹持下铲板，在夹持下铲板上加工有夹持纵向长槽，且所述夹持下前斜楔插入在所述夹持纵向长槽内。
[0012]进一步的，在所述二层取件机械手后侧还设有开箱装置，并在开箱装置后部设有打开前短板装置与打开后短板装置；
[0013]所述开箱装置包括设置在二层龙门升降架上的开箱升降架，在开箱升降架下端设置有开箱割刀和开箱升降杆，在开箱升降杆下端设有开箱前导向，在所述开箱前导向后端依次连接开箱竖直侧帮、开箱第一倾斜臂及开箱第二弯臂，且三者均为八字型，三者的末端开口逐渐张开变大。
[0014]进一步的，所述开箱升降杆与所述开箱竖直侧帮的内壁固定连接。
[0015]进一步的，所述打开前短板装置与打开后短板装置结构相同，包括打开移动架、打开升降杆，打开旋转杆和倒L型弯臂，在所述打开移动架上安装打开升降杆，并在打开升降杆的升降端安装打开旋转杆，在打开旋转杆的旋转端偏心安装倒L型弯臂，并在倒L型弯臂的下端一侧安装有打开n型卡口。
[0016]进一步的，所述夹取横向推动部由气缸、液压推杆或电动推杆组成。
[0017]有益效果
[0018]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：设计合理、结构简单、操作便捷、成本低廉，在机械手工程过程中，二层机械手能够实现上层箱体的托举，下层机械手完成底层箱体的取拿，还能够利用开箱装置、打开前短板装置与打开后短板装置，实现箱体的封条裁开和箱体的打开，方便取拿箱体内部的物品，节省时间，降低了人工劳动的强度，提高了工作效率。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的立体图。
[0020]图2为本专利技术的主视剖面图。
[0021]图3为本专利技术图2的A部放大示意图。
[0022]图4为本专利技术图2的B部放大示意图。
[0023]图5为本专利技术底层取件机械手的立体结构示意图。
[0024]图6为本专利技术实施例2中开箱装置的立体图。
[0025]图7为现有技术中货架体以及纸盒关闭状态的立体结构示意图。
[0026]图8为本现有技术纸盒打开状态的立体结构示意图。
[0027]图9为本专利技术实施例3中开箱装置的立体图。
[0028]附图标记说明：1、货架体；2、底层纸盒；3、二层纸盒；4、纸盒箱体；5、前短压板；6、后短压板；7、长压板；8、行走架体部；9、底层取件机械手；10、二层取件机械手；11、开箱装置；12、打开前短板装置；13、打开后短板装置；14、直线导轨；15、架体；16、二层龙门升降架；17、夹持升降推杆一；18、夹持纵向推杆；19、夹持摆动臂；20、夹持U型伸缩臂；21、夹取前尖端；22、夹取工艺豁口；23、夹取侧凹部；24、夹持圆周圈；25、夹持横向推动部；26、夹持横向复位簧；27、夹持圆圈中心凹；28、夹持滑套；29、夹持二层连接臂；30、夹持纵向导杆；31、夹
持连接弹簧；32、夹持滑动架体；33、夹持下铲板；34、夹持纵向长槽；35、夹持L型摆动臂；36、夹持弹簧柱；37、夹持下前斜楔；38、夹持二层升降臂二；39、开箱升降架；40、开箱割刀；41、开箱升降杆；42、开箱前导向；43、开箱竖直侧帮；44、开箱第一倾斜臂；45、开箱第二弯臂；46、打开移动架；47、打开升降杆；48、打开旋转杆；49、倒L型弯臂；50、打开n型卡口；51、电机；52、倒T型板。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]通过本领域人员，将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器以及编码器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不再对电气控制做说明。
[0031]实施例1：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智能制造的盒体取放机械手，包括底层取件机械手(9)和二层取件机械手(10)以及设有行走轮的行走架体部(8)，其特征在于：在所述行走架体部(8)上纵向安装有直线导轨(14)及直线推杆，在所述直线导轨(14)上滑动连接直线推杆驱动的底层取件机械手(9)，并在底层取件机械手(9)上方设置有二层取件机械手(10)；所述底层取件机械手(9)与二层取件机械手(10)结构相同，包括取件机械手和架体(15)，在架体(15)上安装夹持升降推杆；底层取件机械手(9)的夹持升降推杆一(17)安装在行走架体部(8)上，其底端与直线导轨(14)滑动连接；二层取件机械手(10)的夹持升降推杆二(38)悬挂安装在设置在行走架体部(8)前端的二层龙门升降架(16)上；在所述架体(15)的内部水平安装夹持纵向推杆(18)，夹持纵向推杆(18)的端部贯穿架体(15)旋转安装夹持摆动臂(19)，在所述夹持摆动臂(19)的另一端水平安装有夹持U型伸缩臂(20)，并在夹持U型伸缩臂(20)靠近夹持摆动臂(19)的下壁面安装夹持二层连接臂(29)；在所述夹持二层连接臂(29)的底端垂直安装夹持纵向导杆(30)，在夹持纵向导杆(30)上套装夹持连接弹簧(31)、夹持滑动架体(32)和夹持滑套(28)，且夹持滑动架体(32)的一面与夹持连接弹簧(31)固定连接，另一面与夹持滑套(28)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：所述夹持U型伸缩臂(20)前端安装设有用于刃入纸盒侧部间隙的夹取前尖端(21)，在夹持U型伸缩臂(20)侧端下壁面铰接有夹持L型摆动臂(35)，在夹持L型摆动臂(35)下端连接有夹持弹簧柱(36)，在夹持弹簧柱(36)下端连接夹持下前斜楔(37)。3.根据权利要求2所述的一种用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：在所述夹取前尖端(21)中部开设有夹取工艺豁口(22)；在所述夹持U型伸缩臂(20)内侧壁对应位置处设有夹取侧凹部(23)，在所述夹取...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐敏，
申请(专利权)人：大连职业技术学院，
类型：发明
国别省市：