描述了存储系统和用于提升和移动叠置在存储系统中的容器的装载处理设备。存储系统包括多个轨道或导轨(22a，22b)，所述多个轨道或导轨被布置在容器的叠垛上方的格架图案(14)中。格架图案包括多个格架空间并且每个叠垛位于仅单个格架空间的占用空间内。装载处理设备被构造成在叠垛上方的轨道或导轨上侧向地移动。装载处理设备包括在使用时位于轨道或导轨上方的容器接纳空间和被布置成将容器从叠垛提升到该容器接纳空间中的提升设备。装载处理设备包括通过使第一组轮或第二组轮能够选择性地接合第一组轨道或导轨或第二组轨道或导轨(22a或22b)而使设备能够沿两个横向方向中的一个方向侧向移动的机构。的一个方向侧向移动的机构。的一个方向侧向移动的机构。
【技术实现步骤摘要】
用于从存储系统提取单元的方法和装置
[0001]本申请是申请日为2017年03月10日、申请号为“201780016442.7”的发 明名称为“用于从存储系统提取单元的方法和装置”的中国专利申请的分案申 请。
[0002]本专利技术涉及用于从存储系统中提取单元的装置。特别地，但非排他地，本 专利技术涉及用于处理在包括叠置的单元的格架的仓库中的存储容器或箱的机器人 装置。
[0003]本申请要求于2016年3月10日提交的编号为GB1604100.6的英国专利申 请的优先权，该英国专利申请的全部内容通过引用被并入本文。
技术介绍
[0004]一些商业和工业活动需要能够对大量不同的产品进行存储和提取的系统。 一种已知的用于对多个产品线中的物品进行存储和提取的系统涉及将存储箱或 容器布置在多行货架上，该货架布置在通道中。每个箱或容器容纳一个产品类 型的多个产品。该通道提供在多行货架之间的访问，使得在通道中往来的操作 员或机器人可以提取所需的产品。然而，应当理解的是，需要提供访问产品的 通道空间意味着这种系统的存储密度相对低。换句话说，与存储系统所需的整 个空间量相比，实际用于存储产品的空间量相对小。
[0005]在针对存储密度提供了显著改进的替代方法中，容器叠置在彼此的顶部上 并且叠垛成行布置。从上方访问容器，这不需要行之间的通道，并使得在给定 空间中能够存储更多容器。
[0006]对成行叠置的容器进行处理的方法已被众所周知数十年。在诸如 US2,701,065中所描述的一些这样的系统中，容器的独立式叠垛被成行布置以便 减少与存储这种容器相关的存储体积，但是如果需要的话仍然提供对特定容器 的访问。通过提供相对复杂的提升机构可以对给定的容器进行访问，该提升机 构可用于堆叠容器并从叠垛移除给定的容器。然而，这种系统的成本在许多情 况下不切实际，并且该系统主要在商业上用于大型运输容器的存储和处理。
[0007]使用容器的独立式叠垛并提供对特定容器进行提取和存储的机构的想法已 经得到进一步发展，例如，如在EP0767113B(Cimcorp)中所描述的。Cimcorp 公开了一种使用呈矩形管形式的机器人装载处理器对多个叠置的容器进行移除 的机构，该矩形管围绕容器的叠垛下降并且被构造成能够在叠垛的任一水平高 度处抓夹容器。通过这种方式，可以一次从叠垛提升多个容器。可移动的管可 用于将多个容器从一个叠垛的顶部移动到另一个叠垛的顶部，或者将容器从叠 垛移动到外部位置，反之亦然。在单个叠垛中的所有容器都容纳有相同产品(称 为单一产品叠垛)的情况下，这样的系统特别有用。装载处理器可用于在单一 产品叠垛之间移动容器，例如将容纳有单一类型产品的多个容器添加到仓库并 且从两个或更多个单一产品叠垛拣取出一个或更多个容器以形成多产品输出叠 垛。这方面的一个例子是在总仓库中拣取出蔬菜箱以形成多产品订单以便递送 到零售商店。
[0008]在Cimcorp中描述的系统中，管的高度必须至少与容器的最大叠垛的高度 一样
高，以便可以在单次操作中提取容器的最高叠垛。因此，当在诸如储仓的 封闭空间中使用时，由于需要适应装载处理器的管而限制了叠垛的最大高度。 此外，该系统不是很适合从多产品叠垛中选择单一容器。
[0009]销售多个产品线的在线零售企业，例如在线杂货店和超市，需要能够存储 数万种甚至数十万种不同产品线的系统。在这种情况下使用单一产品叠垛可能 是不切实际的，因为需要非常大的占地面积来容纳所需的所有叠垛。此外，可 能希望仅存储少量的一些物品，例如易腐货物或不经常订购的货物，致使单一 产品叠垛成为低效的解决方案。
[0010]因此，对于一些应用，使用多产品叠垛(在该多产品叠垛中，构成每个叠 垛的容器可以容纳不同的产品)是有利的，以便最大化系统的存储密度。存储 的物品必须能够保持合理快速且容易地被触及，使得可以以有效的方式从存储 系统中拣取出满足客户订单所需的多个不同的物品，即使所需的一些物品存储 在多个其他容器下方的叠垛的较低位置处。
[0011]国际专利申请WO98/049075A(Autostore)描述了一种使容器的多产品叠 垛被布置在框架结构内的系统，该专利申请的内容通过引用并入本文。附图中 的图1至图4中示意性地示出了这种类型的系统。
[0012]如图1和图2所示，被称为箱10的可叠置容器被叠置在彼此顶部上以形成 叠垛12。叠垛12被布置在储仓或制造环境中的格架框架结构14中。图1是框 架结构14的示意性透视图，并且图2是示出了布置在框架结构14内的箱10 的叠垛12的自顶向下的视图。每个箱10通常装纳多个产品物品(未示出)，并 且箱10内的产品物品根据应用可以是相同的，或者可以为不同的产品类型。
[0013]框架结构14包括支撑水平构件18、20的多个直立构件16。第一组平行的 水平构件18被布置成垂直于第二组平行的水平构件20，以形成由直立构件16 支撑的多个水平格架结构。构件16、18、20通常由金属制成。箱10被叠置在 框架结构14的构件16、18、20之间，使得框架结构14防止箱10的叠垛12 水平移动，并引导箱10的竖直移动。
[0014]框架结构14的顶部层面包括轨道22，该轨道被布置在横跨叠垛12的顶部 的格架图案中。另外参照图3和图4，轨道22支撑多个机器人装载处理设备30。 平行的轨道22的第一组22a横跨框架结构14的顶部引导装载处理设备30沿第 一方向(X)移动，平行的轨道22的第二组22b垂直于第一组22a布置，该第 二组引导装载处理设备30沿垂直于第一方向的第二方向(Y)移动。通过这种 方式，轨道22允许装载处理设备30在水平的X
‑
Y平面中以两个维度侧向地移 动，使得装载处理设备30可移动到叠垛12的任一叠垛上方的位置。
[0015]在编号为317366的挪威专利中对装载处理设备30进行了进一步描述，该 挪威专利的内容通过引用被并入本文。图3(a)和图3(b)分别是从后部和前 部观察的装载处理设备30的示意性透视图，并且图3(c)是用于使箱10升起 的装载处理设备的示意性前视透视图。
[0016]每个装载处理设备30包括运载工具32，该运载工具被布置成于叠垛12上 方沿X方向和Y方向在框架结构14的轨道22上行进。由运载工具32的前部 的一对轮34和运载工具32的后部的一对轮34组成的第一组轮34被布置成与 轨道22的第一组22a中的两个相邻轨道接合。类似地，由运载工具32的每一 侧上的一对轮36组成的第二组轮36被布置成与轨道22的第二组22b中的两个 相邻轨道接合。每组轮34、36可以被升起和降低，使得第一组轮34或
第二组 轮36在任何时候都与相应的轨道的组22a、22b接合。
[0017]当第一组轮34与轨道的第一组22a接合并且第二组轮36被从轨道22升起 离开时，轮34可以通过容置在运载工具32中的驱动机构(未示出)驱动，以 便使装载处理设备30沿X方向移动。为了使装载处理设备30沿Y方向移本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种装载处理设备(100)，所述装载处理设备用于提升和移动在存储系统中的叠垛中叠置的容器(106)，所述系统包括多个轨道或导轨，所述多个轨道或导轨被布置在容器的所述叠垛上方的格架图案中，所述格架图案包括多个格架空间，每个叠垛位于仅单个格架空间的占用空间内，所述装载处理设备被构造成在所述叠垛上方的所述导轨或轨道上侧向地移动，所述装载处理设备进一步包括升降机构(104)，所述升降机构包括抓夹设备(110)，所述抓夹设备(110)被构造成从上方抓夹容器(106)，其特征在于，所述装载处理设备(100)包括：运载工具(102)，所述运载工具包括四个侧面，形成本体，所述本体具有上部(112)和下部(114)：所述上部(112)用于容置诸如功率元件、和/或控制元件、和/或驱动元件和/或升降元件的元件；所述下部(114)被布置为直接处于所述上部(112)的下方，所述下部(114)包括：由所述四个侧面界定的用于容纳容器(106)的腔(120)；和轮组件，所述轮组件包括第一组轮(116)和第二组轮(118)，所述第一组轮用于与第一组轨道或导轨接合以便引导所述设备沿第一方向移动，所述第二组轮用于与第二组轨道或导轨接合以便引导所述设备(100)沿第二方向移动，其中，所述第二方向横向于所述第一方向；和所述升降机构(104)被构造成使所述抓夹设备(110)相对于所述腔(120)提升和降...
【专利技术属性】
技术研发人员：安德鲁，
申请(专利权)人：奥卡多创新有限公司，
类型：发明
国别省市：
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