一种医疗器械制造技术

本实用新型专利技术公开了一种医疗器械，涉及医疗技术领域，包括执行器、驱动单元、中空传动杆、上固定板和下固定板；所述驱动单元包括丝杆、螺母、导向件和驱动件，所述螺母具有传动孔和导向孔，所述传动孔与所述丝杆传动配合，所述导向件与螺母上的导向孔间隙配合；所述丝杆和所述导向件的两端分别与所述上固定板和下固定板相连，所述驱动件的上端与所述螺母相连，驱动件的下端延伸进中空传动杆内部，并通过所述中空传动杆后与执行器连接，在所述中空传动杆内的驱动件的中心轴线与中空传动杆的中心轴线平行。本实用新型专利技术的机构更为紧凑，导向轮组件在垂直方向分布更为节省空间。组件在垂直方向分布更为节省空间。组件在垂直方向分布更为节省空间。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗器械


[0001]本技术涉及医疗
，尤其是涉及一种医疗器械。

技术介绍

[0002]手术机器人辅助微创外科手术逐步成熟，并被广泛应用。在手术机器人工作中，由医生通过主控制端发出指令，操作从端多机械臂互相协作在指定部位完成手术，器械动力盒则安装在从端机械臂上，一端连接在机械手臂上，另一端连接在执行器上。器械动力盒作为手术机器人的从端驱动机构，驱动执行机构，配合医务工作人员在主控制端发送的不同指令完成各种动作或姿态，比如俯仰、旋转、偏摆/夹紧等。且现有手术机器人的手臂数量涉及较多时，如四个或更多，器械动力盒的尺寸就会越大，相对的手臂的运动空间也就会越小，其运动范围受限。
[0003]中国专利CN106109019B提供了一种器械盒及手术器械，所述器械盒包括一翻转台组件、两组驱动丝、两个丝转体及四根输出丝，将每组驱动丝包括两根驱动丝，每组驱动丝在内转动部件上形成的两个固定关于第一交点对称，四根驱动丝在所述内转动部件上形成的四个固定点依次连接形成第一平行四边形，且第一平行四边形的对角线的交点为第一交点，每组驱动丝中两根驱动丝的另一端以相反方向缠绕于对应的丝转体上，从而基于四根驱动丝驱动翻转台组件运动，再由输出丝将翻转台组件的运动传递给末端器械组件，使末端器械组件实现多个方向、多个自由度的运动，简化了器械盒的设计，减小了器械盒的体积，提高了器械盒的空间利用率。
[0004]中国专利CN105286999B公开了具有末端自转功能的微创手术器械，它包括器械末端和器械盒，器械末端包括开合组件，开合组件包括左、右开合钳，左、右开合钳通过支撑轴转动安装在末端自转座上，末端自转座旋转的安装在偏转基座上，末端自转座与旋转驱动装置相连，偏转轮固定在偏转基座上，末端支撑的前端通过偏转轮的转轴转动的连接在偏转基座上连接长轴的前端与末端支撑固定相连，连接长轴的后端与器械盒的回转轴固定相连，在器械盒中设置有开合传动装置、末端自转传动装置、偏转传动装置以及回转传动装置。本装置采用新型四自由度布局形式，除具有较高的灵活性外，还可有效降低机器人缝合、打结等手术操作的难度。
[0005]中国专利CN102171006B公开了一种自动医疗系统，该自动医疗系统利用连接于绕绞盘缠绕的腱的无源预载系统以控制该腱中的松弛的张力。该无源预载系统能够利用弹簧或其他结构对腱施加张力。当需要腱拉动该器械的结构构件时该绞盘可以由电机驱动。例如，为了施加夹紧压力或克服阻力运动该结构构件，绞盘摩擦可以产生腱张力，该张力是由无源预载系统施加的张力的许多倍。但是当不需要腱对构件施加力时，可以释放绞盘，以便弹簧系统提供足够的张力来防止腱横向移动或其他运行故障。在松弛的腱中的小张力能够减少腱摩擦，特别是在具有柔性轴的器械中。
[0006]以上已经公开的专利均是涉及医疗器械
的，其中CN106109019B专利采用钢丝绳作为驱动丝，且一个导向轮对应一根驱动丝，通过与驱动丝连接的翻转台组件来控
制若干输出丝以及与输出丝连接的末端器械组件的运动，翻转台由转动部件构成的，结构复杂，容易出现混乱情况；CN105286999B专利中的钢丝绳虽然是设置在固丝机构上，但是固丝机构与末端自转传动装置相连且该专利技术的导向轮是设置在回转轴上的，占用空间较大；CN102171006B专利主要通过腱(CN102171006中提到)一端固定于绞轮，另一端通过细长杆延伸至执行器端；不同电机驱动不同的绞轮转动，实现各线缆的收短或放长，完成执行机构的俯仰、旋转等动作或姿态。这种方案虽然得到广泛应用，但绞盘与各种导向轮均分布在近似同一水平面，造成器械动力盒扁平状，长宽方向较大，造成器械动力盒尺寸较大。综上，现有技术中仍存在以上技术问题。

技术实现思路

[0007]为了解决以上技术问题，本技术提供了一种医疗器械。
[0008]为了实现本技术的目的，本技术采用的技术方案如下：
[0009]一种医疗器械，包括执行器、驱动单元、中空传动杆、上固定板和下固定板；所述驱动单元包括丝杆、螺母、导向件和驱动件，所述螺母具有传动孔和导向孔，所述传动孔与所述丝杆传动配合，所述导向件与螺母上的导向孔间隙配合；所述丝杆和所述导向件的两端分别与所述上固定板和下固定板相连，所述驱动件的上端与所述螺母相连，驱动件的下端延伸进中空传动杆内部，并通过所述中空传动杆后与执行器连接，在所述中空传动杆内的驱动件的中心轴线与中空传动杆的中心轴线平行。
[0010]进一步地，还包括至少一个摆动致动器，所述摆动致动器安装在所述上固定板与下固定板之间；所述摆动致动器包括所述驱动单元；所述执行器包括摆动组件；所述驱动单元的驱动件的末端穿过所述中空传动杆后与所述摆动组件连接。
[0011]进一步地，还包括至少一个俯仰致动器，所述俯仰致动器安装在所述上固定板与下固定板之间；所述俯仰致动器包括所述驱动单元；所述执行器包括俯仰组件；所述驱动单元的驱动件的末端穿过所述中空传动杆后与所述俯仰组件连接。
[0012]进一步地，还包括一个旋转致动器，所述旋转致动器安装在所述上固定板和下固定板之间，所述中空传动杆的上端插设在所述下固定板中，且中空传动杆的上端与所述旋转致动器连接，所述中空传动杆的下端与执行器连接。
[0013]进一步地，所述驱动件为线缆，所述线缆包括运动方向相反的第一线缆和第二线缆，所述第一线缆和第二线缆的首端与螺母相连，且所述线缆的末端引入至执行器的中空传动杆内，线缆的中心轴线与中空传动杆的中心轴线平行；所述摆动致动器中的线缆绕设在摆动组件上，所述俯仰致动器中的线缆绕设在俯仰组件上。
[0014]进一步地，所述驱动单元还包括上导向轮组件和下导向轮组件，所述上导向轮组件固定在所述螺母的上方，所述下导向轮组件固定在所述螺母下方；所述第一线缆绕设在所述上导向轮组件上，所述第二线缆绕设在下导向轮组件上。
[0015]进一步地，所述驱动件为刚性杆。
[0016]进一步地，所述旋转致动器包括主传动轴、主动齿轮和从动齿轮，所述从动齿轮套设在所述中空传动杆的上端，所述主动齿轮安装在主传动轴上，主动齿轮和从动齿轮啮合，且所述主动齿轮和从动齿轮均安装在下固定板上；所述主传动轴的上端通过支撑轴承与上固定板固连，所述支撑轴承上端的内圈安装有限位卡簧。
[0017]进一步地，所述从动齿轮上设置有限位部件，所述限位部件用于限制所述从动轮发生移动。
[0018]进一步地，所述限位部件骑跨在所述从动齿轮上，且所述限位部件的两端分别向下延伸与所述下固定板连接，所述限位部件的中部开设有通孔，所述通孔与所述中空传动杆共轴，且通孔套设在所述中空传动杆上。
[0019]进一步地，所述驱动件在所述中空传动杆内均匀布置。
[0020]与现有技术相比，本技术的有益效果具体体现在：
[0021](1)本技术相较于绞盘机构，采用丝杆或螺纹机构驱动，其驱动轴机构更为紧凑，导向轮在垂直方向分布更为节省空间；
[0022](2)本技术采用电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗器械，其特征在于，包括执行器、驱动单元、中空传动杆、上固定板和下固定板；所述驱动单元包括丝杆、螺母、导向件和驱动件，所述螺母具有传动孔和导向孔，所述传动孔与所述丝杆传动配合，所述导向件与螺母上的导向孔间隙配合；所述丝杆和所述导向件的两端分别与所述上固定板和下固定板相连，所述驱动件的上端与所述螺母相连，驱动件的下端延伸进中空传动杆内部，并通过所述中空传动杆后与执行器连接，在所述中空传动杆内的驱动件的中心轴线与中空传动杆的中心轴线平行。2.根据权利要求1所述的一种医疗器械，其特征在于，还包括至少一个摆动致动器，所述摆动致动器安装在所述上固定板与下固定板之间；所述摆动致动器包括一个所述驱动单元；所述执行器包括摆动组件；所述驱动单元的驱动件的末端穿过所述中空传动杆后与所述摆动组件连接。3.根据权利要求2所述的一种医疗器械，其特征在于，还包括至少一个俯仰致动器，所述俯仰致动器安装在所述上固定板与下固定板之间；所述俯仰致动器包括一个所述驱动单元；所述执行器包括俯仰组件；所述驱动单元的驱动件的末端穿过所述中空传动杆后与所述俯仰组件连接。4.根据权利要求3所述的一种医疗器械，其特征在于，还包括一个旋转致动器，所述旋转致动器安装在所述上固定板和下固定板之间，所述中空传动杆的上端插设在所述下固定板中，且中空传动杆的上端与所述旋转致动器连接，所述中空传动杆的下端与执行器连接。5.根据权利要求4所述的一种医疗器械，其特征在于，所述驱动件为线缆，所述线缆包括运动方向相反的第一线缆和第二线...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雨溥，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：