一种多智能体攀爬机器人系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种多智能体攀爬机器人系统及其控制方法，包括爬梯机器人和梯式攀爬机器人，梯式框架组件上设有供抓握组件攀爬的路径；路径上设有多个支撑点，抓握组件与梯式框架组件可拆卸连接；在爬梯框架攀爬时，抓握组件与支撑点连接，吸附支撑组件脱开幕墙；梯式框架组件通过吸附攀爬组件吸附墙面；在梯式框架组件攀爬时，抓握组件脱开，爬梯框架吸附在墙面。本发明专利技术提供的多智能体攀爬机器人系统，爬梯机器人和梯式攀爬机器人互相配合交替移动，在单一系统中设置了爬梯机器人和梯式攀爬机器人，提高了系统的负载能力。并且多个爬梯机器人可以同时进行作业，不仅使整个系统更加灵活方便地按需进行作业，而且满足不同需要，扩大了使用范围。扩大了使用范围。扩大了使用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种多智能体攀爬机器人系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种多智能体攀爬机器人系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]攀爬机器人已经被广泛应用到军用及民用工业生产、建筑制造、探测维修、抢险救灾等各个领域，完成人工较难完成的任务。但是在高空环境和极限环境中完成高危作业任务，传统攀爬机器人很难完全满足实际需要。例如密集程度大的高层建筑(玻璃幕墙)发生火灾，在高空、高温、浓烟、毒气等一系列恶劣的环境下，传统攀爬机器人由于负载小、功能单一等问题很难实施消防救援任务，同时消防员在保证自身安全的情况下，消防云梯也很难进行有效的消防作业。
[0003]而传统的攀爬机器人都是单独作业，因此存在负载小、功能单一、适用范围小、越障能力差等缺点，很难适应复杂的环境。因此亟需一种多智能体攀爬机器人系统。可登上高层建筑将危险中的人带回地面或携带摄像头、水枪、防护设备等等多种消防器具爬到高空，在浓烟、毒气等恶劣的环境下准确、有效地进行多方面地消防救援作业。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种多智能体攀本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多智能体攀爬机器人系统，其特征在于，包括：爬梯机器人，所述爬梯机器人包括：爬梯框架和设置在所述爬梯框架上的抓握组件、吸附支撑组件；梯式攀爬机器人，所述梯式攀爬机器人包括：吸附攀爬组件和梯式框架组件；其中，所述梯式框架组件上设有供所述抓握组件攀爬的路径；所述路径上设有多个支撑点，所述抓握组件通过所述支撑点与所述梯式框架组件可拆卸地连接；在所述爬梯框架通过所述抓握组件攀爬时，所述抓握组件与相应的所述支撑点连接，所述吸附支撑组件脱开幕墙；所述梯式框架组件通过所述吸附攀爬组件吸附所述幕墙；在所述梯式框架组件通过所述吸附攀爬组件攀爬时，所述抓握组件脱开所述支撑点，所述爬梯框架通过所述吸附支撑组件吸附在所述幕墙。2.根据权利要求1所述的多智能体攀爬机器人系统，其特征在于，所述抓握组件包括：抓握关节臂，所述抓握关节臂的第一端与所述爬梯框架铰接；抓握装置，所述抓握装置的第一端与所述抓握关节臂的第二端铰接，所述抓握装置的第二端与所述支撑点可拆卸地连接。3.根据权利要求2所述的多智能体攀爬机器人系统，其特征在于，所述抓握装置包括：第一气爪组件和第二气爪组件；所述第一气爪组件和所述第二气爪组件的结构相同，均包括：气爪和钩爪；所述钩爪安装在所述气爪上，所述气爪用于驱动所述钩爪张合。4.根据权利要求1所述的多智能体攀爬机器人系统，其特征在于，所述吸附支撑组件包括：支撑关节臂，所述支撑关节臂的第一端与所述爬梯框架铰接；第一吸盘装置，所述第一吸盘装置的第一端与所述支撑关节臂的第二端铰接，所述第一吸盘装置的第二端吸附或脱开所述幕墙。5.根据权利要求4所述的多智能体攀爬机器人系统，其特征在于，所述第一吸盘装置包括：第一连接杆、第一吸盘和第一真空泵；所述第一吸盘通过所述第一连接杆与所述支撑关节臂的第二端铰接，所述第一吸盘与所述第一真空泵连通。6.根据权利要求1所述的多智能体攀爬机器人系统，其特征在于，所述吸附攀爬组件包括：攀爬关节臂，所述攀爬关节臂的第一端与所述梯式框架组件铰接；第二吸盘装置，所述第二吸盘装置的第一端与所述攀爬关节臂的第二端铰接，所述第二吸盘装置的第二端吸附或脱开所述幕墙。7.根据权利要求6所述的多智能体攀爬机器人系统，其特征在于，所述第二吸盘装置包...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丽，刘禹，魏庆来，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：