一种机器攀爬装置制造方法及图纸

一种机器攀爬装置，涉及一种机器行走攀爬技术，其特征在于包括机体、设置在机体上由动力带动转动的动力轴、由动力轴带动的两个主曲轴和两个副曲轴、由每个主曲轴带动的两套二连杆、由每个副曲轴带动的两根连杆、一对第一爪、一对第二爪，两个主曲轴的弯曲方向相反，两个副曲轴的弯曲方向相反，主曲轴的弯曲方向与副曲轴的弯曲方向相互垂直，两个主曲轴和两个副曲轴沿动力轴的轴向错开设置，每个主曲轴的两边对称设置有两根转动设置在机体上的主轴，主轴上设置有垂直于主轴并随主轴转动而转动的轴。本实用新型专利技术与已有技术相比，具有结构简单的、无需要辅助支撑的、使用起来简单方便的优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种机器攀爬装置


[0001]本技术涉及一种机器行走攀爬技术。

技术介绍

[0002]目前机器在圆柱体或其他形状柱体的表面上攀爬，其中的一种技术是需要使用复杂的控制系统搭配复杂的机械结构（如吸盘）和多个驱动器，此种技术结构复杂；另一种则以绳索作为辅助支撑，此种技术使用起来复杂，而且，使用场合会受到很大的限制。

技术实现思路

[0003]本技术的专利技术目的在于提供一种结构简单的、无需要辅助支撑的、使用起来简单方便的攀爬装置。
[0004]本技术的机器攀爬装置是这样实现的，包括机体、设置在机体上由动力带动转动的动力轴、由动力轴带动的两个主曲轴和两个副曲轴、由每个主曲轴带动的两套二连杆、由每个副曲轴带动的两根连杆、一对第一爪、一对第二爪，两个主曲轴的弯曲方向相反，两个副曲轴的弯曲方向相反，主曲轴的弯曲方向与副曲轴的弯曲方向相互垂直，两个主曲轴和两个副曲轴沿动力轴的轴向错开设置，每个主曲轴的两边对称设置有两根转动设置在机体上的主轴，主轴上设置有垂直于主轴并随主轴转动而转动的轴，第一主曲轴上的第一二连杆的其中一端铰接在第一主曲轴上，第一主曲轴上的第一二连杆的另一端垂直连接在位于机体其中一侧的第一主轴上并带动第一主轴转动，第一主曲轴上的第二二连杆的其中一端铰接在第一主曲轴上，第一主曲轴上的第二二连杆的另一端垂直连接在位于机体另一侧的第二主轴上并带动第二主轴转动，第一个第一爪的铰接端铰接在第一主轴的轴上，第一个第二爪的铰接端铰接在第二主轴的轴上，与第一主曲轴相邻的第一副曲轴上的第一连杆的其中一端铰接在第一副曲轴上，第一副曲轴上的第一连杆的另一端设置有钩，第一连杆的钩钩搭在第一个第一爪上并带动第一个第一爪往前或往后摆动，第一副曲轴上的第二连杆的其中一端铰接在第一副曲轴上，第一副曲轴上的第二连杆的另一端设置有钩，第二连杆的钩钩搭在第一个第二爪上并带动第一个第二爪往后或往前摆动，第二主曲轴上的第三二连杆的其中一端铰接在第二主曲轴上，第二主曲轴上的第三二连杆的另一端垂直连接在位于机体另一侧的第三主轴上并带动第三主轴转动，第二主曲轴上的第四二连杆的其中一端铰接在第二主曲轴上，第二主曲轴上的第四二连杆的另一端垂直连接在位于机体其中一侧的第四主轴上并带动第四主轴转动，第二个第一爪的铰接端铰接在第三主轴的轴上，第二个第二爪的铰接端铰接在第四主轴的轴上，与第二主曲轴相邻的第二副曲轴上的第三连杆的其中一端铰接在第二副曲轴上，第二副曲轴上的第三连杆的另一端设置有钩，第三连杆的钩钩搭在第二个第一爪上并带动第二个第一爪往前或往后摆动，第二副曲轴上的第四连杆的其中一端铰接在第二副曲轴上，第二副曲轴上的第四连杆的另一端设置有钩，第四连杆的钩钩搭在第二个第二爪上并带动第二个第二爪往后或往前摆动。
[0005]工作时，将本专利技术置于柱子上，启动动力，动力通过动力轴带动主曲轴、副曲轴转
动，主曲轴通过二连杆、主轴、轴带动爪摆动，使第一爪、第二爪轮流做抓住柱子并通过摆动驱动机体移动的动作，即第一主曲轴驱动第一个第一爪以及第二主曲轴驱动第二个第一爪相对向柱子摆动并抓住柱子的同时（主曲轴转动使第一二连杆、第三二连杆做弯曲动作，通过第一主轴和第四主轴带动相应的轴往离开柱子方向摆动，使第一爪向柱子方向摆动），第一主曲轴驱动第一个第二爪以及第二主曲轴驱动第二个第二爪相对做离开柱子摆动（主曲轴转动使第二二连杆、第四二连杆做伸直动作，通过第二主轴和第四主轴带动相应的轴往柱子方向摆动，使第二爪往离开柱子方向摆动），随着主曲轴驱动第二爪继续离开柱子，副曲轴通过连杆上的钩带动第二爪往后摆动，随着主曲轴驱动第一爪继续抓住柱子，副曲轴通过连杆上的钩带动第一爪往前摆动，第一爪、第二爪交替抓住柱子并驱动机体往前移动，从而完成机体沿柱体往前的攀爬，当然，当动力通过动力轴带动主曲轴、副曲轴反向转动时，第一爪、第二爪会反方向作用在柱子上，就能实现机体沿柱体往后的攀爬。
[0006]采用动力轴同时带动主曲轴、副曲轴转动，进而通过二连杆、连杆带动第一爪、第二爪交替动作，这样，单驱动就能实现攀爬，从而具有动力驱动结构的优点。
[0007]这里，第一爪和第二爪的铰接端部设置有横杆，连杆的钩钩搭在横杆上，设置横杆，使连杆上的钩更容易驱动第一爪和第二爪做水平前后摆动。
[0008]本技术与已有技术相比，具有结构简单的、无需要辅助支撑的、使用起来简单方便的优点。
[0009]附图说明：
[0010]图1为本技术的结构示意图。
具体实施方式
[0011]现结合附图和实施例对本技术做进一步详细描述：
[0012]如图1所示，本技术的机器攀爬装置是这样实现的，包括方框形的机体1、设置在机体1上的一对轴承上的由动力2带动转动的动力轴3、由动力轴3带动的两个主曲轴401和402和两个副曲轴501和502、由每个主曲轴401或402带动的两套二连杆601和602或603和604、由每个副曲轴501或52带动的两根连杆701和702或703和704、一对第一爪801和802、一对第二爪901和902，两个主曲轴401和402的弯曲方向相反，两个副曲轴501和502的弯曲方向相反，两个主曲轴401和402的弯曲方向与两个副曲轴501和502的弯曲方向相互垂直，两个主曲轴401和402与两个副曲轴501和502沿动力轴3的轴向错开设置，每个主曲轴401或402的两边对称设置有两根通过轴承转动设置在机体1上的主轴1001和1002或1003和1004，四根主轴1001、1002、1003和1004上均设置有垂直于主轴1001或1002或1003或1004并随主轴1001或1002或1003或1004转动而转动的轴11，位于机体1前端部的第一主曲轴401上的第一二连杆601的其中一端铰接在第一主曲轴401上，第一主曲轴401上的第一二连杆601的另一端垂直连接在位于机体1其中一侧的第一主轴1001上并带动第一主轴1001转动，第一主曲轴401上的第二二连杆602的其中一端铰接在第一主曲轴401上，第一主曲轴401上的第二二连杆602的另一端垂直连接在位于机体1另一侧的第二主轴1002上并带动第二主轴1002转动，第一个第一爪801的铰接端铰接在第一主轴1001的轴11上，第一个第二爪901的铰接端铰接在第二主轴1002的轴11上，位于第一主曲轴401后面的与第一主曲轴401相邻的且弯曲方向垂直于第一主曲轴401的弯曲方向的第一副曲轴501上的第一连杆701的其中一端铰
接在第一副曲轴501上，第一副曲轴501上的第一连杆701的另一端设置有钩12，第一连杆701的钩12钩搭在第一个第一爪801上并带动第一个第一爪801往前或往后摆动，第一副曲轴501上的第二连杆702的其中一端铰接在第一副曲轴501上，第一副曲轴501上的第二连杆702的另一端设置有钩12，第二连杆702的钩12钩搭在第一个第二爪901上并带动第一个第二爪901往后或往前摆动，位于第一副曲轴501后面的第二主曲轴402上的第三二连杆603的其中一端铰接在第二主曲轴40本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器攀爬装置，其特征在于包括机体、设置在机体上的由动力带动转动的动力轴、由动力轴带动的两个主曲轴和两个副曲轴、由每个主曲轴带动的两套二连杆、由每个副曲轴带动的两根连杆、一对第一爪、一对第二爪，两个主曲轴的弯曲方向相反，两个副曲轴的弯曲方向相反，主曲轴的弯曲方向与副曲轴的弯曲方向相互垂直，两个主曲轴和两个副曲轴沿动力轴的轴向错开设置，每个主曲轴的两边对称设置有两根转动设置在机体上的主轴，主轴上设置有垂直于主轴并随主轴转动而转动的轴，第一主曲轴上的第一二连杆的其中一端铰接在第一主曲轴上，第一主曲轴上的第一二连杆的另一端垂直连接在位于机体其中一侧的第一主轴上并带动第一主轴转动，第一主曲轴上的第二二连杆的其中一端铰接在第一主曲轴上，第一主曲轴上的第二二连杆的另一端垂直连接在位于机体另一侧的第二主轴上并带动第二主轴转动，第一个第一爪的铰接端铰接在第一主轴的轴上，第一个第二爪的铰接端铰接在第二主轴的轴上，与第一主曲轴相邻的第一副曲轴上的第一连杆的其中一端铰接在第一副曲轴上，第一副曲轴上的第一连杆的另一端设置有钩，第一连杆的钩钩搭在第一个第一爪上并带动第一个第一爪往前或往后摆动，第一副曲轴上的第二连杆的其中一端铰接在第一副曲轴上，第一副曲轴上的第二连杆的另一端设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：金岳泉，王兴波，罗金凤，郑帅，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：新型
国别省市：