一种磁吸式爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，具体公开了一种磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体，所述机器人本体前端设置有水平移动机构，所述水平移动机构包括滑轨，所述滑轨上滑动安装有滑块，所述滑块前端固定有安装板，所述安装板顶端通过伸缩机构连接有延伸板，所述延伸板前端设置有用于安装机械臂的安装架，所述机器人本体后端设置有磁吸机构，本实用新型专利技术可在设施设备内外壁自动行走，具备角度调节功能，能够灵活调节机械臂位置，通过配带不同功能的机械臂和检修仪器，能够完成观察、补口、除锈、喷涂、清洗、检测等工作。检测等工作。检测等工作。

【技术实现步骤摘要】
一种磁吸式爬壁机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种磁吸式爬壁机器人。

技术介绍

[0002]爬壁机器人(wall climbing robot)是指可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。目前的爬壁机器人存在结构复杂、操纵难度大、无法灵活转向等问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种磁吸式爬壁机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体，所述机器人本体前端设置有水平移动机构，所述水平移动机构包括滑轨，所述滑轨上滑动安装有滑块，所述滑块前端固定有安装板，所述安装板顶端通过伸缩机构连接有延伸板，所述延伸板前端设置有用于安装机械臂的安装架，所述机器人本体后端设置有磁吸机构。
[0005]优选的，所述机器人本体顶端安装有摄像头，所述机器人本体内部设置有控制模块与通讯模块，所述摄像头用于拍摄攀爬墙面的图像，图像数据经过控制模块处理后发送给通讯模块，通过通讯模块传输给外界的上位机。
[0006]优选的，所述机器人本体顶端设置有若干吊耳。
[0007]优选的，所述滑轨包括两左右对称分布的固定板，所述固定板固定在机器人本体前端，两固定板之间转动连接有第一螺杆，所述第一螺杆的上下两侧设置有对称分布的导杆，所述导杆固定在两固定板之间，所述滑块表面开设有与第一螺杆相对应的螺纹孔、以及与导杆相对应的导孔，所述机器人本体内部安装有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿机器人本体表面后连接有主动锥齿轮，所述第一螺杆的一端贯穿固定板后安装有从动锥齿轮，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合连接。
[0008]优选的，所述伸缩机构包括第二电机，所述第二电机的输出端连接有第二螺杆，所述第二电机固定在安装板内部，所述第二螺杆转动安装在安装板内部，所述延伸板滑动连接在安装板上，所述延伸板内部顶端设置有连接筒，所述连接筒表面开设有螺纹槽，所述第二螺杆的顶部延伸至螺纹槽内部。
[0009]优选的，所述磁吸机构包括气缸、连接座、电磁铁，所述气缸安装在机器人本体内部，所述连接座包括连接板，所述气缸的伸缩端贯穿机器人本体后端侧壁后与连接板相连接，所述连接板的前端设置有若干导向杆，所述机器人本体后端侧壁表面开设有与导向杆相对应的导向孔，所述连接板的后端转动连接有转轴，所述转轴的后端固定有安装块，所述
电磁铁固定安装在安装块上，所述连接板后端固定有支架与第三电机，所述支架上转动安装有蜗杆，所述蜗杆的一端与第三电机相连接，所述转轴外周固定套装有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆啮合连接。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果是：在延伸板上安装不同的机械臂就能够实现不同的功能，通过水平移动机构能够改变机械臂的水平位置，通过伸缩机构能够改变机械臂的竖直位置，实现对机械臂的工作范围的调节；通过磁吸机构能够将机器人稳定吸附在工作表面，并通过蜗轮蜗杆结构驱动机器人摆动一定角度，更加灵活地调节机械臂位置；通过摄像头拍摄工作表面的实时影像，使得工作人员能够远程观察工作表面；吊耳上可以系钢丝绳，将钢丝绳与外部的防坠器等相连接，在机器人意外掉落时起到保护作用。本技术可在设施设备内外壁自动行走，具备角度调节功能，能够灵活调节机械臂位置，通过配带不同功能的机械臂和检修仪器，能够完成观察、补口、除锈、喷涂、清洗、检测等工作。
附图说明
[0011]图1为本技术整体的结构示意图；
[0012]图2为本技术中主动锥齿轮与从动锥齿轮的结构示意图；
[0013]图3为本技术中伸缩机构的结构示意图；
[0014]图4为本技术中磁吸机构的结构示意图；
[0015]图5为本技术中蜗轮与蜗杆的结构示意图。
[0016]图中：1
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机器人本体，2
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滑块，3
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安装板，4
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延伸板，5
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摄像头， 6
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吊耳，7
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固定板，8
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从动锥齿轮，9
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导杆，10
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第一电机，11
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主动锥齿轮，12
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第二电机，13
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第二螺杆，14
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连接筒，15
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螺纹槽，16
‑ꢀ
连接板，17
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气缸，18
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转轴，19
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安装块，20
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电磁铁，21
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蜗轮，22
‑ꢀ
支架，23
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蜗杆，24
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第三电机，25
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第一螺杆。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0019]在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0020]请参阅图1
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5，本技术提供一种技术方案：一种磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体1，所述机器人本体1前端设置有水平移动机构，所述水平移动机构包括滑轨，所述滑
轨上滑动安装有滑块2，所述滑块2前端固定有安装板3，所述安装板3顶端通过伸缩机构连接有延伸板4，所述延伸板4前端设置有用于安装机械臂的安装架，所述机器人本体1后端设置有磁吸机构。
[0021]所述机器人本体1顶端安装有摄像头5，所述机器人本体1内部设置有控制模块与通讯模块，所述摄像头5用于拍摄攀爬墙面的图像，图像数据经过控制模块处理后发送给通讯模块，通过通讯模块传输给外界的上位机，通过摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)前端设置有水平移动机构，所述水平移动机构包括滑轨，所述滑轨上滑动安装有滑块(2)，所述滑块(2)前端固定有安装板(3)，所述安装板(3)顶端通过伸缩机构连接有延伸板(4)，所述延伸板(4)前端设置有用于安装机械臂的安装架，所述机器人本体(1)后端设置有磁吸机构。2.根据权利要求1所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)顶端安装有摄像头(5)，所述机器人本体(1)内部设置有控制模块与通讯模块，所述摄像头(5)用于拍摄攀爬墙面的图像，图像数据经过控制模块处理后发送给通讯模块，通过通讯模块传输给外界的上位机。3.根据权利要求1所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)顶端设置有若干吊耳(6)。4.根据权利要求1所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于：所述滑轨包括两左右对称分布的固定板(7)，所述固定板(7)固定在机器人本体(1)前端，两固定板(7)之间转动连接有第一螺杆(25)，所述第一螺杆(25)的上下两侧设置有对称分布的导杆(9)，所述导杆(9)固定在两固定板(7)之间，所述滑块(2)表面开设有与第一螺杆(25)相对应的螺纹孔、以及与导杆(9)相对应的导孔，所述机器人本体(1)内部安装有第一电机(10)，所述第一电机(10)的输出端贯穿机器人本体(1)表面后连接有主动锥齿轮(11)，所述第一螺杆(25)的一端贯穿固定板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王均，张寅，张宇，
申请(专利权)人：安徽相品智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：