本发明专利技术提供了一种组合感知模块及使用该组合感知模块的自动驾驶车辆，组合感知模块包括：壳体；顶部雷达；侧部摄像头；壳体侧壁上设有露出侧部摄像头的露出孔，壳体上设有多个扇形凹槽，扇形凹槽包括两个槽侧壁和槽底壁，露出孔位于两个槽侧壁的交汇处，相邻两扇形凹槽之间形成凸起结构；侧部摄像头清洗喷头，安装在凸起结构、槽侧壁或者槽底壁上；顶部雷达清洗喷头，安装在凸起结构上。本发明专利技术集成了侧部摄像头清洗喷头和顶部雷达清洗喷头，能够对侧部摄像头和顶部雷达进行清洗，不会影响摄像头正常拍摄，大大减轻了人工清洗劳动量；且可根据实际需求，及时控制清洗喷头工作对摄像头和雷达进行清洗，保证组合感知模块正常使用功能，保障行车安全。保障行车安全。保障行车安全。
【技术实现步骤摘要】
一种组合感知模块及使用该组合感知模块的自动驾驶车辆
[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆
，具体涉及一种组合感知模块及使用该组合感知模块的自动驾驶车辆。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆，依靠感知元件代替人的双眼，车辆的所有逻辑判断都是基于车辆的感知模块。随着自动驾驶技术的发展，感知模块包含的雷达及摄像头越来越多的做成集成式，例如授权公告号为CN211139202U的中国技术中公开的传感器套件（即感知模块），包括壳体、设置在壳体内的支架以及安装在支架上的激光雷达和多个摄像头，多个摄像头间隔布置在壳体的侧部，壳体上设有露出摄像头的通孔，激光雷达穿出壳体的顶部。
[0003]现有的感知模块在使用过程中，尤其是类似矿车等运营在恶劣工况下的车辆，雷达和摄像头很容易沾上泥、沙等污染物，导致感知系统无法感知外部环境，进而使自动驾驶车辆失控，造成行车危险。因此，需要对感知模块进行清洗。
[0004]但是，大多自动驾驶车辆感知系统未安装自动清洗系统，需要靠人工擦洗保证感知模块的清洁，增加了人工劳动量。并且，只能是在车辆停用时才能进行人工清洗，若车辆行驶中沾上泥、沙等污染物，无法及时清洗，给行车安全带来极大隐患。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种能够减轻人工清洗劳动量、且能根据需求及时对摄像头和雷达进行清洗的组合感知模块；本专利技术的目的在于提供一种能够减轻人工清洗劳动量、且能根据需求及时对摄像头和雷达进行清洗的自动驾驶车辆。
[0006]为实现上述目的，本专利技术中的组合感知模块采用如下技术方案：一种组合感知模块，包括：壳体；顶部雷达，一端固定安装在壳体内、另一端穿出壳体顶部；侧部摄像头，设有多个，多个侧部摄像头安装在壳体内；其中，壳体的侧壁上设有露出侧部摄像头的露出孔，壳体上还设置有多个用于避开侧部摄像头拍摄范围的扇形凹槽，扇形凹槽包括两个呈一定夹角设置的槽侧壁以及与槽侧壁相连的槽底壁，所述露出孔位于两个槽侧壁的交汇处，相邻的两个扇形凹槽之间形成凸起结构；组合感知模块还包括：侧部摄像头清洗喷头，安装在凸起结构、槽侧壁或者槽底壁上，侧部摄像头清洗喷头具有朝向露出孔设置的喷口；顶部雷达清洗喷头，安装在凸起结构上，顶部雷达清洗喷头具有朝向顶部雷达设置的喷口。
[0007]上述技术方案的有益效果在于：由于壳体上设有扇形凹槽，扇形凹槽的两个槽侧
壁自然形成一定夹角，而且侧部摄像头的露出孔位于两个槽侧壁的交汇处，这样就不会影响侧部摄像头拍的摄范围，保证侧部摄像头正常拍摄。
[0008]由于扇形凹槽设有多个，因此在相邻的两个扇形凹槽之间形成了凸起结构，本专利技术的组合感知模块还包括安装在凸起结构、槽侧壁或者槽底壁上的侧部摄像头清洗喷头，其具有朝向露出孔设置的喷口，从而方便对侧部摄像头进行清洗；同时，组合感知模块还包括安装在凸起结构上的顶部雷达清洗喷头，其具有朝向顶部雷达设置的喷口，从而方便对顶部雷达进行清洗，并且安装在凸起结构上不会影响侧部摄像头的拍摄，方便安装及使用。
[0009]综上，本专利技术的组合感知模块集成了侧部摄像头清洗喷头和顶部雷达清洗喷头，不但能够对侧部摄像头和顶部雷达进行清洗，而且不会影响侧部摄像头的正常拍摄，清洗喷头只要连通水源就可以自动进行清洗，大大减轻了人工清洗劳动量；并且清洗喷头集成在组合感知模块上，也即集成在车辆上，这样就可以根据实际需求，及时控制清洗喷头工作对摄像头和雷达进行清洗，保证组合感知模块的正常使用功能，进而保障行车安全。
[0010]进一步的，侧部摄像头包括在同一圆周上间隔布置的至少两个侧部第一摄像头，侧部摄像头清洗喷头包括设置在相邻两个侧部第一摄像头之间的第一喷头，第一喷头安装在凸起结构上且第一喷头的喷口设有两个，以同时对两个侧部第一摄像头进行清洗。
[0011]上述技术方案的有益效果在于：充分利用了布置空间，结构比较紧凑，且可以节约喷头成本。
[0012]进一步的，顶部雷达清洗喷头位于第一喷头的远离顶部雷达的一侧。
[0013]上述技术方案的有益效果在于：顶部雷达清洗喷头和第一喷头内外错开，避免两者相互影响，且充分利用凸起结构优化两者安装方式，可以使凸起结构的宽度最小，避免凸起结构尺寸过大影响摄像头拍摄范围。
[0014]进一步的，凸起结构的边缘设置有倾斜面，顶部雷达清洗喷头安装在倾斜面上，以使顶部雷达清洗喷头的喷口斜向上设置。
[0015]上述技术方案的有益效果在于：倾斜面方便了顶部雷达清洗喷头的安装，方便顶部雷达清洗喷头斜向上对顶部雷达进行喷射清洗。
[0016]进一步的，侧部摄像头还包括侧部第二摄像头，侧部第二摄像头位于最前方的侧部第一摄像头的下方，侧部第二摄像头为长焦摄像头或广角摄像头，侧部第一摄像头为中焦摄像头。
[0017]上述技术方案的有益效果在于：侧部第一摄像头和侧部第二摄像头结合使用，侧部第一摄像头负责中近距离拍摄，侧部第二摄像头负责前方的远距离拍摄或者拍摄更为宽广的视角，为自动驾驶车辆提供更多、更全面的周围环境信息，保障行车安全。
[0018]进一步的，侧部摄像头清洗喷头还包括用于对侧部第二摄像头进行清洗的第二喷头，第二喷头安装在侧部第二摄像头所在扇形凹槽的槽侧壁或槽底壁上。
[0019]上述技术方案的有益效果在于：方便专门对侧部第二摄像头进行清洗，并且不影响侧部第二摄像头的拍摄范围。
[0020]进一步的，组合感知模块还包括安装在壳体底部的底部雷达和底部摄像头，底部雷达用于对车辆盲区进行探测，底部摄像头用于对车辆盲区进行拍摄；组合感知模块还包括安装在壳体底面上的底部雷达清洗喷头和底部摄像头清洗喷头。
[0021]上述技术方案的有益效果在于：提供车辆盲区的探测和拍摄信息，进一步保障行
车安全。
[0022]进一步的，所述凸起结构在壳体上一体成型，壳体内设置有与侧部摄像头清洗喷头、顶部雷达清洗喷头、底部摄像头清洗喷头以及底部雷达清洗喷头分别连通的清洗管路，清洗管路用于通入清洗液或者用于先通入清洗液、后通入烘干气体。
[0023]上述技术方案的有益效果在于：方便对清洗喷头提供清洗液，并且壳体内部设置清洗管路，整体比较美观，且使用更加安全。
[0024]进一步的，扇形凹槽的槽底壁由内向外逐渐向下倾斜。
[0025]上述技术方案的有益效果在于：避免扇形凹槽的槽底壁影响摄像头的拍摄范围，同时方便清洗液快速流走。
[0026]为实现上述目的，本专利技术中的自动驾驶车辆采用如下技术方案：一种自动驾驶车辆，包括车身和安装在车身左右两侧的组合感知模块，组合感知模块包括：壳体；顶部雷达，一端固定安装在壳体内、另一端穿出壳体顶部；侧部摄像头，设有多个，多个侧部摄像头安装在壳体内；其中，壳体的侧壁上设有露出侧部摄像头的露出孔，壳体上还设置有多个用于避开侧部摄像头拍摄范围的扇形凹槽，扇形凹槽包括两个呈一定夹角设置的槽侧壁以及与槽侧壁相连的槽底壁，所述露出孔位于两个槽侧壁的交汇处，相邻的两个扇形凹槽之间形成凸起结构；组合本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种组合感知模块，其特征在于，包括：壳体（1）；顶部雷达（2），一端固定安装在壳体（1）内、另一端穿出壳体（1）顶部；侧部摄像头，设有多个，多个侧部摄像头安装在壳体（1）内；其中，壳体（1）的侧壁上设有露出侧部摄像头的露出孔（1
‑
1），壳体（1）上还设置有多个用于避开侧部摄像头拍摄范围的扇形凹槽，扇形凹槽包括两个呈一定夹角设置的槽侧壁以及与槽侧壁相连的槽底壁，所述露出孔（1
‑
1）位于两个槽侧壁的交汇处，相邻的两个扇形凹槽之间形成凸起结构（1
‑
4）；组合感知模块还包括：侧部摄像头清洗喷头，安装在凸起结构（1
‑
4）、槽侧壁或者槽底壁上，侧部摄像头清洗喷头具有朝向露出孔（1
‑
1）设置的喷口；顶部雷达清洗喷头（5），安装在凸起结构（1
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4）上，顶部雷达清洗喷头（5）具有朝向顶部雷达（2）设置的喷口。2.根据权利要求1所述的组合感知模块，其特征在于，侧部摄像头包括在同一圆周上间隔布置的至少两个侧部第一摄像头（3），侧部摄像头清洗喷头包括设置在相邻两个侧部第一摄像头（3）之间的第一喷头（4），第一喷头（4）安装在凸起结构（1
‑
4）上且第一喷头（4）的喷口设有两个，以同时对两个侧部第一摄像头（3）进行清洗。3.根据权利要求2所述的组合感知模块，其特征在于，顶部雷达清洗喷头（5）位于第一喷头（4）的远离顶部雷达（2）的一侧。4.根据权利要求3所述的组合感知模块，其特征在于，凸起结构（1
‑
4）的边缘设置有倾斜面（1
‑
...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓伟，陈慧勇，王纪福，李二鑫，周京，杨学青，王同祥，康双宏，
申请(专利权)人：郑州宇通矿用装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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