机器人运行精度测量系统技术方案

本说明书一个或多个实施例提供一种机器人运行精度测量系统，包括：测量单元，当待测机器人以不同的姿态带动测量部运动至与所述测量单元相对应的位置时，用于获取所述测量部的位置信息，以及根据所述位置信息和基准位置信息，确定所述待测机器人的运行精度结果。本说明书的系统能够测量机器人的运行精度。明书的系统能够测量机器人的运行精度。明书的系统能够测量机器人的运行精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人运行精度测量系统


[0001]本说明书一个或多个实施例涉及测量
，尤其涉及一种机器人运行精度测量系统。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的快速发展，工业机器人已经广泛应用于多个行业领域。在工业机器人的长期使用过程中，工业机器人的关键部件会出现损坏需要进行返修，由于工业机器人结构复杂，精度要求高，在返修之后需要进行运行精度测量，只有达到运行精度要求的工业机器人能够继续使用。
[0003]目前，工业机器人运行精度测量系统仅由厂家提供，对于日常返修后的工业机器人如果返回厂家进行精度测量，不仅成本高昂，而且周期较长，无法保证正常生产。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种机器人运行精度测量系统，能够实现机器人运行精度的测量。
[0005]基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了机器人运行精度测量系统，包括：
[0006]测量单元，当待测机器人以不同的姿态带动测量部运动至与所述测量单元相对应的位置时，用于获取所述测量部的位置信息，以及根据所述位置信息和基准位置信息，确定所述待测机器人的运行精度结果。
[0007]可选的，所述测量部为测量孔；
[0008]所述测量单元，当所述测量孔运动至与所述测量单元的检测区域相对应的位置时，用于获取所述测量孔的位置信息，以及根据所述测量孔的位置信息和基准测量孔的位置信息，确定所述待测机器人的运行精度结果。
[0009]可选的，所述测量部为测量线；
[0010]所述测量单元，当所述测量线运动至与所述测量单元的检测区域相对应的位置时，用于获取所述测量线的位置信息，以及根据所述测量线的位置信息和基准测量线的位置信息，确定所述待测机器人的运行精度结果。
[0011]可选的，所述测量单元，用于根据所述位置信息和基准位置信息，计算所述位置信息与所述基准位置信息之间的偏差，响应于所述偏差小于等于预设的偏差阈值，所述待测机器人的运行精度满足精度要求。
[0012]可选的，所述测量单元，用于根据所述不同的姿态下对应的位置信息和所述基准位置信息，统计各位置信息与所述基准位置信息之间的偏差，得到所述待测机器人的运行精度统计结果。
[0013]可选的，所述系统还包括：
[0014]监测单元，用于在所述待测机器人带动所述测量部运动的过程中，监测所述待测
机器人的运行参数；所述运行参数至少包括电机电流、扭矩、速度、加速度和TCP点的位置。
[0015]可选的，所述系统还包括：
[0016]测量手，包括底板，所述底板的一侧与所述待测机器人运动链的开放端相连接，所述底板的另一侧通过连接件与测量头固定连接；所述测量头上设有所述测量部。
[0017]可选的，所述测量头的不同位置设有至少一个所述测量部。
[0018]可选的，所述测量头为多面体测量块，所述多面体测量块的一个面与所述连接件相连接，其余面中的至少一个面上设有所述测量部。
[0019]可选的，所述底板的另一侧通过第一连接组件与第一测量头固定连接，所述底板的另一侧通过第二连接组件与第二测量头固定连接，所述第一测量头上设有测量孔，所述第二测量头上设有测量线。
[0020]从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的机器人运行精度测量系统，当待测机器人以不同的姿态带动测量部运动至与测量单元相对应的位置时，测量单元获取测量部的位置信息，并根据位置信息和基准位置信息，确定待测机器人的运行精度结果，从而实现机器人运行精度的测量。利用本说明书的系统，能够对日常检修后的机器人进行运行精度测量，无需在每次检修之后返厂测量，节省成本，缩短周期，还可提高维修人员的维修水平。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本说明书一个或多个实施例的测量系统框图；
[0023]图2为本说明书一个或多个实施例的测量手的立体结构示意图；
[0024]图3为图2所示测量手的另一角度的立体结构示意图。
具体实施方式
[0025]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
[0026]需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0027]如
技术介绍
部分所述，工业机器人已经广泛应用于各个领域，例如，在汽车制造领域，广泛使用工业机器人执行焊接、喷涂、涂胶、装配等生产任务，在使用过程中，工业机器
人会发生磨损、漏油等故障而需要检修。工业机器人的返厂维修不仅成本很高，而且周期较长，影响正常生产周期，而目前尚缺少针对日常返修后机器人进行运行精度检测的系统，若将返修后的机器人直接投入使用，很可能因运行精度不满足精度要求而导致运行过程中出现运动轨迹偏差、工具碰撞、稳定性差等问题。
[0028]有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种机器人运行精度测量系统，
[0029]以下，通过具体的实施例进一步详细说明本公开的技术方案。
[0030]如图1所示，本说明书一个或多个实施例提供一种机器人运行精度测量系统，包括：
[0031]测量单元，当待测机器人以不同的姿态带动测量部运动至与测量单元相对应的位置时，用于获取测量部的位置信息，以及根据位置信息和基准位置信息，确定待测机器人的运行精度结果。
[0032]本实施例中，为测量待测机器人在不同的姿态下的运行精度，利用待测机器人以不同的姿态带动测量部运动至与测量单元相对应的位置，当测量部运动至于测量单元相对应的位置时，测量单元获取测量部当前的位置信息，根据位置信息与基准位置信息确定出待测机器人的运行精度结果。
[0033]举例来说，于待测机器人运动链的开放端设置测量部，控制待测机器人分别以第一位置、第二位置为起点，带动测量部运动至与测量单元相对应的位置，到达后，测量单元利用图像采集单元采集测量部的图像，对测量部的图像进行处理后获得测量部的位置信息；之后，将测量部的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人运行精度测量系统，其特征在于，包括：测量单元，当待测机器人以不同的姿态带动测量部运动至与所述测量单元相对应的位置时，用于获取所述测量部的位置信息，以及根据所述位置信息和基准位置信息，确定所述待测机器人的运行精度结果。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测量部为测量孔；所述测量单元，当所述测量孔运动至与所述测量单元的检测区域相对应的位置时，用于获取所述测量孔的位置信息，以及根据所述测量孔的位置信息和基准测量孔的位置信息，确定所述待测机器人的运行精度结果。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测量部为测量线；所述测量单元，当所述测量线运动至与所述测量单元的检测区域相对应的位置时，用于获取所述测量线的位置信息，以及根据所述测量线的位置信息和基准测量线的位置信息，确定所述待测机器人的运行精度结果。4.根据权利要求1
‑
3中任意一项所述的系统，其特征在于，所述测量单元，用于根据所述位置信息和基准位置信息，计算所述位置信息与所述基准位置信息之间的偏差，响应于所述偏差小于等于预设的偏差阈值，所述待测机器人的运行精度满足精度要求。5.根据权利要求1所述的系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王欣，赵帅，孙紫梅，
申请(专利权)人：北京奔驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：