本申请公开了一种用于抓取点选取的测试装置及测试平台，该测试装置包括框架单元，在框架单元两侧平行设有第一抓取侧壁和第二抓取侧壁，并且，在框架单元与第一抓取侧壁和第二抓取侧壁之间均设有压力获取单元，在框架单元上装设有图像获取单元，然后，第一透明板和第二透明板对称的分别设于第一抓取侧壁和第二抓取侧壁；这样，当手指在不同的抓取点抓取时，该测试装置能够获取对应不同抓取点的压力信息和滑移信息，特别是旋转滑移信息，然后，通过对上述信息的处理，可将其应用于机器人的抓取点选取策略；从而解决了没有针对人手在抓取物体时获取相关抓取点信息的测试装置的技术问题，实现了获取人手抓取信息的技术效果。实现了获取人手抓取信息的技术效果。实现了获取人手抓取信息的技术效果。
【技术实现步骤摘要】
用于抓取点选取的测试装置及测试平台
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种用于抓取点选取的测试装置及测试平台。
技术介绍
[0002]目前，机器人的应用场景越来越多，例如在装配、搬运、焊接等场景中，机器人越来越多的被使用。在机器人的操作中，对物体的抓取是一种重要的功能，其能极大拓展机器人的应用场景，同时，在物体的抓取过程中，抓取点的选取对抓取结果影响较大，合适抓取点的选取是后续抓取操作的前提。
[0003]由于人手在抓取物体时，往往会根据一些信息选取最优的抓取点，因此，一种可能的预期是，参考人手的抓取控制策略并将其应用于机器人的抓取过程。
[0004]然而，现有技术中，还没有针对人手在抓取物体时获取相关抓取点信息的测试装置。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种用于抓取点选取的测试装置及测试平台，该测试装置包括框架单元，在框架单元两侧平行设有第一抓取侧壁和第二抓取侧壁，并且，在框架单元与第一抓取侧壁和第二抓取侧壁之间均设有压力获取单元，在框架单元上装设有图像获取单元，然后，第一透明板和第二透明板对称的分别设于第一抓取侧壁和第二抓取侧壁；这样，当操作者用手指抓取两个抓取侧壁的透明板时，该压力获取单元能够获取两个侧壁之间的压力信息，同时，该图像获取单元能够同时获取两个透明板的图像信息；也就是说，当手指在不同的抓取点抓取时，该测试装置能够获取对应不同抓取点的压力信息和滑移信息，特别是旋转滑移信息，然后，通过对上述信息的处理，可将其应用于机器人的抓取点选取策略；从而解决了没有针对人手在抓取物体时获取相关抓取点信息的测试装置的技术问题，实现了获取人手抓取信息的技术效果。
[0006]本申请实施例提供一种用于抓取点选取的测试装置，所述测试装置包括：
[0007]框架单元，在所述框架单元两侧平行设置有第一抓取侧壁和第二抓取侧壁，所述第一抓取侧壁包括第一透明板，所述第二抓取侧壁包括第二透明板；
[0008]图像获取单元，所述图像获取单元装设于所述框架单元，所述图像获取单元用于同时获取所述第一透明板和所述第二透明板的图像信息；
[0009]压力获取单元，所述压力获取单元装设于所述第一抓取侧壁和所述框架单元之间，以及所述压力获取单元装设于所述第二抓取侧壁和所述框架单元之间；
[0010]其中，所述第一透明板和所述第二透明板相对所述框架单元对称设置。
[0011]本公开实施例中，所述框架单元内部设有反射单元，所述反射单元在所述第一抓取侧壁和所述第二抓取侧壁之间倾斜设置，所述反射单元具有第一反射镜面和第二反射镜面；
[0012]所述图像获取单元包括第一相机和第二相机，所述第一相机用于从所述第一反射镜面获取所述第一透明板的图像信息，所述第二相机用于从所述第二反射镜面获取所述第二透明板的图像信息。
[0013]本公开实施例中，所述反射单元在所述第一抓取侧壁和所述第二抓取侧壁之间呈45度角倾斜设置。
[0014]本公开实施例中，所述第一相机和所述第二相机分别装设于所述框架单元的安装壁，所述安装壁同时与所述第一抓取侧壁和所述第二抓取侧壁垂直。
[0015]本公开实施例中，所述测试装置还包括空间定位单元，所述空间定位单元固接于所述框架单元。
[0016]本公开实施例中，所述测试装置还包括配重调节单元，所述配重调节单元装设于所述框架单元。
[0017]本公开实施例中，所述配重调节单元包括配重调节架和配重块，其中，在所述配重调节架两端设有连接座，所述连接座装设于所述框架单元；所述配重调节架上设有若干配重点，所述配重点用于装设所述配重块。
[0018]本公开实施例中，所述配重块通过磁铁装设于所述配重点。
[0019]本申请实施例还提供一种用于抓取点选取的测试平台，所述测试平台包括测试装置和信息采集计算装置，其中，所述测试装置为上述的测试装置，所述信息采集计算装置包括依次通信连接的电桥采集模块、A/D转换模块和中央处理器。
[0020]本公开实施例中，所述电桥采集模块与所述压力获取单元通信连接，所述A/D转换模块与所述空间定位单元通信连接，所述中央处理单元与所述图像获取单元通信连接。
[0021]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0022]本申请实施例中，该测试装置包括框架单元，在框架单元两侧平行设有第一抓取侧壁和第二抓取侧壁，并且，在框架单元与第一抓取侧壁和第二抓取侧壁之间均设有压力获取单元，在框架单元上装设有图像获取单元，然后，第一透明板和第二透明板对称的分别设于第一抓取侧壁和第二抓取侧壁；这样，当操作者用手指抓取两个抓取侧壁的透明板时，该压力获取单元能够获取两个侧壁之间的压力信息，同时，该图像获取单元能够同时获取两个透明板的图像信息。
[0023]也就是说，当操作者在透明板上不同位置抓取时，可以对应不同的抓取点，该测试装置能够获取对应不同抓取点的压力信息和旋转滑移信息，通过对上述信息的处理分析，可以得到该物体的最佳抓取点和最佳压力，这就给机器人抓取点的选取提供帮助，即，有利于机器人抓取策略的实现。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本申请实施例中所述测试装置的结构示意图。
[0026]图2为本申请实施例中所述测试装置的内部结构示意图。
[0027]图3为本申请实施例中所述测试装置的使用状态示意图。
[0028]图4为本申请实施例中所述配重调节单元的结构示意图。
[0029]图5为本申请实施例中所述配重调节单元装设于所述框架单元的结构示意图。
[0030]图6为本申请实施例中所述测试平台的结构示意图。
[0031]其中，附图标记：
[0032]10-框架单元
[0033]11-第一抓取侧壁
[0034]12-第一透明板
[0035]13-安装壁
[0036]20-图像获取单元
[0037]21-第一相机
[0038]22-第二相机
[0039]30-反射单元
[0040]40-压力获取单元
[0041]50-空间定位单元
[0042]51-OptiTrack图像采集系统
[0043]60-配重调节单元
[0044]61-配重调节架
[0045]62-连接座
[0046]64-配重块
[0047]65-磁铁
[0048]70-电桥采集模块
[0049]80-A/D转换模块
[0050]90-中央处理模块
具体实施方式
[0051]为了更好的理解上述技术方案，下面将参考附图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于抓取点选取的测试装置，其特征在于，所述测试装置包括：框架单元，在所述框架单元两侧平行设置有第一抓取侧壁和第二抓取侧壁，所述第一抓取侧壁包括第一透明板，所述第二抓取侧壁包括第二透明板；图像获取单元，所述图像获取单元装设于所述框架单元，所述图像获取单元用于同时获取所述第一透明板和所述第二透明板的图像信息；压力获取单元，所述压力获取单元装设于所述第一抓取侧壁和所述框架单元之间，以及所述压力获取单元装设于所述第二抓取侧壁和所述框架单元之间；其中，所述第一透明板和所述第二透明板相对所述框架单元对称设置。2.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述框架单元内部设有反射单元，所述反射单元在所述第一抓取侧壁和所述第二抓取侧壁之间倾斜设置，所述反射单元具有第一反射镜面和第二反射镜面；所述图像获取单元包括第一相机和第二相机，所述第一相机用于从所述第一反射镜面获取所述第一透明板的图像信息，所述第二相机用于从所述第二反射镜面获取所述第二透明板的图像信息。3.根据权利要求2所述的测试装置，其特征在于，所述反射单元在所述第一抓取侧壁和所述第二抓取侧壁之间呈45度角倾斜设置。4.根据权利要求3所述的测试装置，其特征在于，所述第一相机和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜峣，眭若旻，张荣侨，李逢春，李铁民，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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