本公开涉及一种智能巡航控制系统，该系统包括：第一传感器，安装到车辆，具有车辆前方的视野并被配置为获得前方图像数据；第二传感器，安装到该车辆，具有车辆前方的感测范围并被配置为获得前方雷达数据；以及控制器，包括处理器，该处理器被配置为处理前方图像数据和前方雷达数据以响应于对前方图像数据和前方雷达数据的处理而识别前方车辆，并被配置为响应于在前方图像数据和前方雷达数据二者中均识别出前方车辆而将所识别的前方车辆确定为目标车辆，并且响应于该车辆与目标车辆之间的距离大于预设距离而控制该车辆来使该车辆加速，以保持该车辆与目标车辆之间的距离。响应于在前方雷达数据中未识别出前方车辆而在前方图像数据中识别出前方车辆，控制器可以被配置为控制车辆，以便即使该车辆与在前方图像数据中识别出的前方车辆之间的距离大于预设距离，该车辆也不加速。该车辆也不加速。该车辆也不加速。
【技术实现步骤摘要】
智能巡航控制系统及其控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于2020年4月13日提交的、申请号为10
‑
2020
‑
0044671的韩国专利申请并要求其优先权，该韩国专利申请的公开内容通过引用并入本文。
[0003]本公开涉及一种基于从雷达传感器和摄像机获得的数据来确定目标车辆并且跟随目标车辆的智能巡航控制系统及其控制方法。
技术介绍
[0004]通常，如果驾驶员将车速设置为恒定速度，则自适应巡航控制(ACC)通过根据外部道路状况来保持车速而无需踩制动踏板或油门踏板，来为驾驶员提供便利。
[0005]此外，近年来，已经开发出一种智能巡航控制系统(SCC)，该系统在车辆中配备有雷达传感器和摄像机以允许在保持与前方车辆的距离的同时减速或加速。
[0006]另一方面，车辆的SCC使用车辆的前雷达和前摄像机来确定车辆前方的目标车辆，并且可以使用诸如车辆与目标车辆之间的距离、相对速度以及被控制车辆的行驶方向与被控制车辆的预设纵向速度之间的角度以及预设加速度极限值的信息来控制被控制车辆的加速度控制装置、发动机控制装置和制动控制装置。
[0007]传统的SCC将从前雷达获得的雷达数据和从前摄像机获得的图像数据进行组合，以便确保确定目标车辆的可靠性，并且将由雷达数据和图像数据两者识别的前方车辆确定为待跟随的目标车辆。
[0008]相应地，当从前雷达获得的雷达数据暂时无效时，不将在车辆前方行驶的前方车辆识别为目标车辆，因此可能发生车辆加速的危险情况。
技术实现思路
[0009]本公开的一方面提供一种智能巡航控制系统及其控制方法，能够通过在从前雷达获得的雷达数据暂时无效时限制车辆的加速度来防止危险情况。
[0010]本公开的其他方面将在以下说明书中部分地陈述，并且在某种程度上根据本说明书将显而易见，或者可以通过实践本公开而习得。
[0011]根据本公开的一方面，提供一种智能巡航控制系统，包括：前摄像机，其安装到车辆，具有该车辆前方的视野，并且被配置为获得前方图像数据；前雷达，其安装到该车辆，具有该车辆前方的感测范围，并且被配置为获得前方雷达数据；以及控制器，其包括处理器，该处理器被配置为处理前方图像数据和前方雷达数据，以响应于对前方图像数据和前方雷达数据的处理而识别前方车辆，并且该处理器被配置为响应于在前方图像数据和前方雷达数据二者中识别出前方车辆而将所识别的前方车辆确定为目标车辆，并且响应于该车辆与目标车辆之间的距离大于预设距离而控制该车辆来使该车辆加速以便保持该车辆与目标车辆之间的距离。响应于在前方雷达数据中未识别出前方车辆而在前方图像数据中识别出
前方车辆，控制器可以被配置为控制车辆，以便即使该车辆与在前方图像数据中识别出的前方车辆之间的距离大于预设距离，该车辆也不加速。
[0012]响应于在前方图像数据和前方雷达数据二者中未识别出前方车辆，控制器可以被配置为控制该车辆，以便该车辆的速度变为预设速度。
[0013]响应于该车辆与在前方图像数据中识别出的前方车辆之间的距离小于预设距离，控制器可以被配置为控制该车辆来使该车辆减速。
[0014]控制器可以被配置为基于该车辆与目标车辆之间的距离来确定该车辆的目标加速度。
[0015]响应于该车辆与目标车辆之间的距离小于预设距离，控制器可以被配置为控制该车辆以便使该车辆减速。
[0016]响应于该车辆与目标车辆之间的距离为预设距离，控制器可以被配置为控制该车辆以保持该车辆的速度。
[0017]控制器可以被配置为基于前方图像数据来计算自由空间，并且将该车辆与车辆前方的自由空间的边界线之间的距离确定为该车辆与前方车辆之间的距离。
[0018]根据本公开的另一方面，提供一种智能巡航控制方法，包括：通过前摄像机获得车辆的前方图像数据；通过前雷达获得该车辆的前方雷达数据；通过控制器处理前方图像数据和前方雷达数据；响应于对前方图像数据和前方雷达数据的处理，通过控制器识别前方车辆；响应于在前方图像数据和前方雷达数据二者中识别出前方车辆，通过控制器将所识别的前方车辆确定为目标车辆；响应于该车辆与目标车辆之间的距离大于预设距离而通过控制器控制该车辆来使该车辆加速，以便保持该车辆与目标车辆之间的距离；并且响应于在前方雷达数据中未识别出前方车辆而在前方图像数据中识别出前方车辆，通过控制器控制该车辆以便即使该车辆与在前方图像数据中识别出的前方车辆之间的距离大于预设距离，该车辆也不加速。
[0019]智能巡航控制方法可以进一步包括：响应于在前方图像数据和前方雷达数据二者中未识别出前方车辆，通过控制器控制该车辆以便该车辆的速度变为预设速度。
[0020]智能巡航控制方法可以进一步包括：响应于该车辆与在前方图像数据中识别出的前方车辆之间的距离小于预设距离，通过控制器控制该车辆以使该车辆减速。
[0021]响应于该车辆与目标车辆之间的距离大于预设距离而控制该车辆来使该车辆加速以便保持该车辆与目标车辆之间的距离可以包括：基于该车辆与目标车辆之间的距离来确定该车辆的目标加速度；并且以目标加速度使该车辆加速。
[0022]智能巡航控制方法可以进一步包括：响应于该车辆与目标车辆之间的距离小于预设距离，通过控制器控制该车辆以便使该车辆减速。
[0023]智能巡航控制方法可以进一步包括：响应于该车辆与目标车辆之间的距离为预设距离，通过控制器控制该车辆以保持该车辆的速度。
[0024]控制该车辆以便即使该车辆与在前方图像数据中识别出的前方车辆之间的距离大于预设距离该车辆也不加速可以包括：基于前方图像数据来计算自由空间；并且将该车辆与该车辆前方的自由空间的边界线之间的距离确定为该车辆与前方车辆之间的距离。
附图说明
[0025]根据以下结合附图对实施例的描述，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见和更易领会，附图中：
[0026]图1是示出根据实施例的车辆的配置的视图。
[0027]图2是示出根据实施例的智能巡航控制系统(SCC)的配置的视图。
[0028]图3是示出根据实施例的SCC中包括的摄像机和雷达的视图。
[0029]图4是根据实施例的智能巡航控制方法的流程图。
[0030]图5是示出根据实施例的SCC确定目标车辆的情况的视图。
[0031]图6是示出根据实施例的前雷达未识别出前方车辆的情况的视图。
具体实施方式
[0032]以下描述本质上仅是示例性的，并且无意于限制本公开、应用或用途。应当理解的是，在整个附图中，相应的附图标记指示相同或相应的部件和特征。
[0033]在整个本说明书中，当某个部分“包括”某个组件时，这意味着除非另有定义，否则可以进一步包括另一组件而不排除另一组件。此外，说明书中描述的诸如“部件”、“模块”和“单元”的术语是指处理至少一个功能或操作的单元，并且可以由软件、诸如现场可编程门阵列(FPGA)或专用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能巡航控制系统，包括：第一传感器，安装到车辆，具有在所述车辆前方的视野，并且被配置为获得前方图像数据；第二传感器，安装到所述车辆，具有在所述车辆前方的感测范围，并且被配置为获得前方雷达数据；以及控制器，通信地连接到所述第一传感器和所述第二传感器，其中所述控制器被配置为：基于所述前方图像数据和所述前方雷达数据识别前方车辆，响应于在所述前方图像数据和所述前方雷达数据二者中均识别出所述前方车辆，将所识别的前方车辆确定为目标车辆，响应于所述车辆与所述目标车辆之间的距离大于预设距离而使所述车辆加速，以保持所述车辆与所述目标车辆之间的距离，并且响应于在所述前方雷达数据中未识别出所述前方车辆而在所述前方图像数据中识别出所述前方车辆，控制所述车辆，以便即使所述车辆与在所述前方图像数据中识别出的所述前方车辆之间的距离大于所述预设距离，所述车辆也不加速。2.根据权利要求1所述的智能巡航控制系统，其中，响应于在所述前方图像数据和所述前方雷达数据二者中均未识别出所述前方车辆，所述控制器被配置为控制所述车辆以便所述车辆的速度变为预设速度。3.根据权利要求1所述的智能巡航控制系统，其中，响应于所述车辆与在所述前方图像数据中识别出的所述前方车辆之间的所述距离小于所述预设距离，所述控制器被配置为使所述车辆减速。4.根据权利要求1所述的智能巡航控制系统，其中所述控制器被配置为基于所述车辆与所述目标车辆之间的距离来确定所述车辆的目标加速度。5.根据权利要求1所述的智能巡航控制系统，其中，响应于所述车辆与所述目标车辆之间的距离小于所述预设距离，所述控制器被配置为使所述车辆减速。6.根据权利要求1所述的智能巡航控制系统，其中，响应于所述车辆与所述目标车辆之间的距离为所述预设距离，所述控制器被配置为控制所述车辆以保持所述车辆的速度。7.根据权利要求1所述的智能巡航控制系统，其中所述控制器被配置为基于所述前方图像数据来计算自由空间，并且将所述车辆与所述车辆前方的所述自由空间的边界线之间的距离确定为所述车辆与所述前方车辆之间的距离。8.一种方法，包括：从第一传感器获得车辆的前方图像数据；从第二传感器获得所述车辆的前方雷达数据；控制器处理所述前方图像数据和所述前方雷达数据；所述控制器基于所述前方图像数据和所述前方雷达数据来识别前方车辆；响应于在所述前方图像数据和所述前方雷达数据二者中均识别出所述前方车辆，所述控制器将所识别的前方车辆确定为目标车辆；响应于所述车辆与所述目标车辆之间的距离大于预设距离而由所述控制器使所述车辆加速，以保持所述车辆与所述目标车辆之间的距离；并且
响应于在所述前方雷达数据中未识别出所述前方车辆而在所述前方图像数据中识别出所述前方车辆，所述控制器控制所述车辆，以便即使所述车辆与在所述前方图像数据中识别出的所述前方车辆之间的距离大于所述预设距离，所述车辆也不加速。9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：响应于在所述前方图像数据和所述前方雷达数据二者中均未识别出所述前方车辆，所述控制器控制所述车辆以便所述车辆的速度变为预设速度。10.根据权利要求8所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：元基渊，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：
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