本发明专利技术提供一种车辆控制装置以及车辆控制方法。当正将第1其他车辆(102a)作为跟随对象来执行使本车辆(100)跟随的跟随控制时，在从将第1其他车辆(102a)作为跟随对象的状态转移到不将其作为跟随对象的状态，且外界识别部(80)识别到第2其他车辆(102b)的情况下，行驶控制部(92)根据规定条件确定是否将第2其他车辆(102b)作为跟随对象，其中，所述第1其他车辆(102a)是在本车辆行驶的本行驶道路上行驶的车辆，所述第2其他车辆(102b)是在本行驶道路以外的其他行驶道路上行驶的车辆。据此，能够实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置以及车辆控制方法
[0001]本专利技术涉及一种执行本车辆的行驶控制的车辆控制装置以及车辆控制方法。
技术介绍
[0002]在日本专利技术专利授权公报特许第6394554号中示出了一种执行使本车辆跟随其他车辆的控制、所谓ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置使本车辆跟随其他车辆和相邻车辆中以与本车辆的设定速度的差小的速度来行驶的车辆(其他车辆或者相邻车辆)，其中，所述其他车辆在本车道上行驶，所述相邻车辆在相邻车道上行驶。
技术实现思路
[0003]当本车辆的车辆控制装置正在以在本车道上行驶的其他车辆为跟随对象执行ACC时，由于其他车辆急加速或者其他车辆突然进入分流道路等，有时其他车辆会突然从本车辆的前方消失。在这种情况下，ACC被中断，损害车辆控制装置的便利性。
[0004]本专利技术是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种对于驾驶员而言便利性高的车辆控制装置以及车辆控制方法。
[0005]本专利技术的一技术方案是一种车辆控制装置，所述车辆控制装置具有外界识别部和行驶控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周围的状况；所述行驶控制部根据所述外界识别部的识别结果来执行所述本车辆的行驶控制，当正将第1其他车辆作为跟随对象来执行使所述本车辆跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且所述外界识别部识别到第2其他车辆的情况下，所述行驶控制部根据规定条件确定是否将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆是在所述本车辆行驶的本行驶道路上行驶的车辆，所述第2其他车辆是在所述本行驶道路以外的其他行驶道路上行驶的车辆。
[0006]本专利技术的另一技术方案是一种车辆控制方法，所述车辆控制方法具有外界识别步骤和行驶控制步骤，其中，在所述外界识别步骤中，识别本车辆的周围的状况；在所述行驶控制步骤中，根据所述外界识别步骤的识别结果来执行所述本车辆的行驶控制，在所述行驶控制步骤中，当正将第1其他车辆作为跟随对象来执行使所述本车辆跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且在所述外界识别步骤中识别到第2其他车辆的情况下，根据规定条件来确定是否将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆是在所述本车辆行驶的本行驶道路上行驶的车辆，所述第2其他车辆是在所述本行驶道路以外的其他
行驶道路上行驶的车辆。
[0007]根据本专利技术，能够实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。
[0008]根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
[0009]图1是车辆控制装置的框图。图2是运算装置的功能框图。图3是表示执行跟随控制的场景的图。图4是表示将在第2车道上行驶的第2其他车辆作为跟随对象继续进行跟随控制的场景的图。图5是表示从跟随控制切换为恒速控制的场景的图。图6是其他车辆跟随处理的流程图。图7是条件判定处理(1)的流程图。图8是条件判定处理(2)的流程图。图9是表示可变更行驶道路区域的图。图10是表示从本车辆的行驶位置到目的地的剩余距离的图。图11是恒速行驶处理的流程图。图12是表示将在第3车道上行驶的第2其他车辆作为跟随对象来执行跟随控制的场景的图。
具体实施方式
[0010]下面，列举优选的实施方式且参照附图对本专利技术所涉及的车辆控制装置以及车辆控制方法详细地进行说明。
[0011][1.车辆控制装置10的结构]使用图1对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10被设置于本车辆100(图3)。车辆控制装置10具有所谓驾驶辅助的功能，该驾驶辅助的功能是指，与驾驶员的操作无关而执行本车辆100的行驶速度和操舵的控制。在本实施方式中，作为驾驶辅助，执行跟随控制(ACC)、恒速控制(CC)和自动车道变更控制(ALC)。并且，当执行跟随控制或者恒速控制时，一并执行车道保持控制。另外，在本说明书中，所谓车道，除了包括由划分线划分出的行驶道路之外，还包括没有被划分线划分的行驶道路。
[0012]车辆控制装置10具有：主控制装置12；输入装置组，其向主控制装置12输入各种信息；输出装置组，其根据主控制装置12输出的各种信息来使本车辆100工作。输入装置组包括外界传感器14、导航装置16、定位装置18、接收装置20、车体行为传感器22、操作传感器24和乘员传感器26。输出装置组包括驱动装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI34(人机界面134)。
[0013][1.1.输入装置组的结构]外界传感器14包括多个摄像头40、多个雷达42和多个LiDAR44(激光雷达44)。摄像头40拍摄本车辆100的周边，且将图像信息输出给主控制装置12。雷达42和LiDAR44检测本
车辆100周边的目标物，且将检测信息输出给主控制装置12。
[0014]导航装置16使用GPS来测定本车辆100的位置，生成从本车辆100的位置到驾驶员指定的目的地122(图3等)为止的预定行驶路径。导航装置16将表示所生成的预定行驶路径的路径信息输出给主控制装置12。
[0015]定位装置18具有GNSS46(全球导航卫星系统46)、IMU48(惯性测量单元48)和地图DB50(地图数据库50)。定位装置18使用GNSS46和IMU48来测定本车辆100的位置，且将表示本车辆100的位置的本车位置信息输出给主控制装置12。另外，定位装置18将存储在地图DB50中的地图信息输出给主控制装置12。另外，存储在地图DB50中的地图信息的精度比存储在导航装置16中的地图信息的精度高，且该存储在地图DB50中的地图信息包括各种信息(以车道为单位的信息等)。
[0016]接收装置20包括第1～第3接收终端(未图示)。第1接收终端接收广播电台播放的广域信息。第2接收终端接收设置在道路110(图3等)上的路侧装置发送的本地信息。第3接收终端接收其他车辆102(图3等)发送的其他车辆信息。第1～第3接收终端将接收到的各种信息输出给主控制装置12。
[0017]车体行为传感器22包括用于测定本车辆100的行为(行驶速度、加减速度、偏航角速率等)的各传感器。各传感器将检测到的各种信息输出给主控制装置12。
[0018]操作传感器24包括自动化开关52和操作杆传感器56。自动化开关52响应于驾驶员进行的开关操作，向主控制装置12输出指示行驶速度和操舵中的任一控制的自动化或者自动化解除的指示信息。操作杆传感器56检测方向指示器操作杆58的操作位置，且将表示方向指示器操作杆58的操作位置的操作位置信息输出给主控制装置12。另外，操作传感器24包括用于检测操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘64)的操作量的各种传感器。
[0019]乘员传感器26包括接触传感器60和乘员摄像头62。接触传感器60是设置于方向盘64上的电容式传感器或压力传感器。接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置(10)，其具有外界识别部(80)和行驶控制部(92)，其中，所述外界识别部(80)识别本车辆(100)的周围的状况；所述行驶控制部(92)根据所述外界识别部(80)的识别结果来执行所述本车辆的行驶控制，所述车辆控制装置(10)的特征在于，当正将第1其他车辆(102a)作为跟随对象来执行使所述本车辆跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且所述外界识别部识别到第2其他车辆的情况下，所述行驶控制部根据规定条件确定是否将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆(102a)是在所述本车辆行驶的本行驶道路(112)上行驶的车辆，所述第2其他车辆是在所述本行驶道路以外的其他行驶道路(114)上行驶的车辆。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在将所述第2其他车辆作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部使所述本车辆从所述本行驶道路向所述第2其他车辆行驶的所述其他行驶道路进行行驶道路变更。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在不将所述第2其他车辆作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部执行使所述本车辆按规定速度行驶的恒速控制。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶控制部判定所述本车辆和所述第2其他车辆的类型作为所述规定条件。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶控制部判定所述本车辆与所述第2其他车辆的距离、或者所述本车辆到达所述第2其他车辆的位置所需的行驶时间作为所述规定条件。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶控制部判定所述本车辆的设定速度与所述第2其他车辆的行驶速度的速度差作为所述规定条件。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶控制部判定所述本车辆与所述第2其他车辆的相对速度作为所述规定条件。8.根据权利要求4～7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在不将所述第2其他车辆作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部执行使所述本车辆按规定速度行驶的恒速控制，当执行所述恒速控制时，在识别到满足所述规定条件的所述第1其他车辆或者所述第2其他车辆的情况下，所述行驶控制部将满足所述规定条件的所述第1其他车辆或者所述第2其他车辆作为所述跟随对象来重新开始所述跟随控制。9.根据权利要求1所述的车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：加纳忠彦，波多野邦道，芝内翼，高田雄太，小林省吾，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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