本发明专利技术公开了一种车辆自动驾驶安全车距控制方法、装置、系统及存储介质，该方法包括以下步骤：获取第一图像和第二图像；识别第二图像中的线光束和与车辆距离最近的第二道路标线，根据第二道路标线和线光束的位置关系判断车辆位姿；识别并根据第一图像中的第一道路标线以判断车辆所在车道；识别第一图像中的车辆所在车道前方车辆行驶情况，若第一图像中车辆所在车道前方有行驶车辆，则获取车辆所在车道前方距离最近车辆的行驶速度；根据车辆位姿调整车辆方向使车辆与第二道路标线之间的距离大于一阈值，在所在车道安全行驶速度内调整车辆速度，以车辆所在车道前方最近车辆的行驶速度进行尾随。其可提高自动驾驶安全性。其可提高自动驾驶安全性。其可提高自动驾驶安全性。
【技术实现步骤摘要】
车辆自动驾驶安全车距控制方法、装置、系统及存储介质
[0001]本专利技术属于车辆驾驶控制
，具体地涉及一种车辆自动驾驶安全车距控制方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
[0002]随着深度学习和计算机视觉技术的兴起，自动驾驶为提升交通安全与效率提供了新的解决方案。自动驾驶综合了人工智能、通信、半导体、汽车等多项技术，涉及产业链长、价值创造空间巨大，已经成为各国汽车产业与科技产业跨界、竞合的必争之地。技术进步、政策推动、巨头入局、资本进入、成本下降、场景成熟，从各方面迹象来看，自动驾驶经过十多年的探索，目前已经站在商业化落地的关键节点。
[0003]如何实现自动驾驶的安全性是当今自动驾驶技术中相当重要的环节。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种车辆自动驾驶安全车距控制方法、装置、系统及存储介质，其可提高自动驾驶安全性。
[0005]本专利技术通过以下技术方案实现：
[0006]本专利技术第一方面提供一种车辆自动驾驶安全车距控制方法，包括以下步骤：
[0007]获取第一图像和第二图像，所述第一图像为车辆正前方的视野图像，所述第二图像为车辆前方左侧或右侧地面图像，其中，所述第二图像中具有一线光束，所述线光束与车辆车身长度方向相垂直；
[0008]识别第二图像中的线光束和与车辆距离最近的第二道路标线，根据第二道路标线和线光束的位置关系判断车辆位姿；
[0009]识别并根据第一图像中的第一道路标线以判断车辆所在车道；
[0010]根据车辆位姿调整车辆方向使车辆与第二道路标线之间的距离大于一阈值，识别第一图像中的车辆所在车道前方车辆行驶情况，若第一图像中车辆所在车道前方无行驶车辆，则控制车辆按所在车道安全行驶速度进行驾驶或者保持现有速度进行驾驶；若第一图像中车辆所在车道前方有行驶车辆，则获取车辆所在车道前方距离最近车辆的行驶速度；
[0011]根据车辆所在车道前方距离最近车辆的行驶速度计算驾驶的安全距离，在所在车道安全行驶速度内调整车辆速度，使车辆与所在车道前方距离最近车辆的距离大于等于安全距离后，控制车辆以所在车道前方最近车辆的行驶速度进行尾随。
[0012]本方案通过获取车辆正前方视野图像和前方左侧或右侧地面图像，实现前方视野和侧方的有效跟踪，在保持前方安全距离的前提下，保持左右两侧的安全距离，在实现跟随自动驾驶的前提下，实现前车的尾随，既能保证驾驶安全性，也能有效提高驾驶速度，提高用户体验感。
[0013]在一种可能的设计中，所述识别第一图像中的车辆所在车道前方车辆行驶情况，还包括：
[0014]识别第一图像中车辆所在车道前方距离最近车辆的换道情况，所述换道情况包括从车辆所在车道换至临近车道和从临近车道换至车辆所在车道；
[0015]若换道情况为从车辆所在车道换至临近车道，则舍弃尾随状态；
[0016]若换道情况为从临近车道换至车辆所在车道，则控制车辆减速，直至车道前方车辆完全进入车辆所在车道后获取该车辆的行驶速度，根据该车辆的行驶速度计算驾驶的安全距离，在所在车道安全行驶速度内调整车辆速度，使车辆与所在车道前方距离最近车辆的距离大于等于安全距离后，控制车辆以所在车道前方距离最近车辆的行驶速度进行尾随。
[0017]在一种可能的设计中，所述根据第二道路标线和线光束的位置关系判断车辆位姿，包括：
[0018]判断第二道路标线与线光束之间的夹角，
[0019]根据所述夹角判断车辆位姿。
[0020]在一种可能的设计中，所述根据车辆位姿调整车辆方向使车辆与第二道路标线之间的距离大于一阈值，包括：
[0021]计算线光束上一起点至与第二道路标线交点的长度；
[0022]根据所述长度确定车辆与第二道路标线之间的距离；
[0023]根据车辆位姿调整车辆方向使第二道路标线与线光束的夹角逐渐增大至90度后保持90度，直至所述距离大于等于一阈值。
[0024]在一种可能的设计中，所述识别并根据第一图像中的第一道路标线以判断车辆所在车道包括：
[0025]识别第一图像中的第一道路标线；
[0026]计算至少一相对位置处所有第一道路标线的宽度，所述相对位置为在第一图像中同一纵坐标处的位置；
[0027]根据第一道路标线的宽度判断车辆所在车道。
[0028]在一种可能的设计中，所述识别第一图像中的车辆所在车道前方车辆行驶情况包括：
[0029]识别第一图像中的目标车辆；
[0030]计算一相对位置处车辆所在车道两边的第一道路标线的横坐标、目标车辆横坐标的最大值和最小值；
[0031]根据车辆所在车道两边的第一道路标线的横坐标、目标车辆横坐标的最大值和最小值判断目标车辆所在车道以识别第一图像中的车辆所在车道前方车辆行驶情况。
[0032]本专利技术第二方面提供一种车辆自动驾驶安全车距控制装置，包括依次通信连接的存储器和控制器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行第一方面及其任一种可能中的车辆自动驾驶安全车距控制方法。
[0033]本专利技术第三方面提供一种车辆自动驾驶安全车距控制系统，包括第一图像采集设备、第二图像采集设备、线光束发生设备和第二方面所述的一种车辆自动驾驶安全车距控制装置，所述第一图像采集设备、第二图像采集设备、线光束发生设备均信号连接在车辆自动驾驶安全车距控制装置上，
[0034]所述第一图像采集用于采集车辆正前方的视野图像；
[0035]所述第二图像采集设备用于采集车辆前方左侧或右侧地面图像；
[0036]所述线光束发生设备用于产生一与车辆车身相垂直的线光束。
[0037]本专利技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，执行第一方面及其任一种可能中的车辆自动驾驶安全车距控制方法。
[0038]本专利技术与现有技术相比，至少具有以下优点和有益效果：
[0039]通过获取车辆正前方视野图像和前方左侧或右侧地面图像，实现前方视野和侧方的有效跟踪，在保持前方安全距离的前提下，保持左右两侧的安全距离，在实现跟随自动驾驶的前提下，实现前车的尾随，既能保证驾驶安全性，也能有效提高驾驶速度，提高用户体验感。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0041]图1是本专利技术车距控制方法的流程图。
[0042]图2是第二道路标线与线光束一示意图。
[0043]图3是一第一图像中第一道路标线的示意图。
具体实施方式
[0044]下面结合附图及具体实施例来对本专利技术作进一步阐述。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明虽然是用于帮助理解本专利技术，但并不构成对本专利技术的限定。本文公开的特定结构和功能细节仅用于描述本专利技术的示例实施例。然而，可用很多备选的形式来体现本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶安全车距控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取第一图像和第二图像，所述第一图像为车辆正前方的视野图像，所述第二图像为车辆前方左侧或右侧地面图像，其中，所述第二图像中具有一线光束，所述线光束与车辆车身长度方向相垂直；识别第二图像中的线光束和与车辆距离最近的第二道路标线，根据第二道路标线和线光束的位置关系判断车辆位姿；识别并根据第一图像中的第一道路标线以判断车辆所在车道；根据车辆位姿调整车辆方向使车辆与第二道路标线之间的距离大于一阈值，识别第一图像中的车辆所在车道前方车辆行驶情况，若第一图像中车辆所在车道前方无行驶车辆，则控制车辆按所在车道安全行驶速度进行驾驶或者保持现有速度进行驾驶；若第一图像中车辆所在车道前方有行驶车辆，则获取车辆所在车道前方距离最近车辆的行驶速度；根据车辆所在车道前方距离最近车辆的行驶速度计算驾驶的安全距离，在所在车道安全行驶速度内调整车辆速度，使车辆与所在车道前方距离最近车辆的距离大于等于安全距离后，控制车辆以所在车道前方最近车辆的行驶速度进行尾随。2.根据权利要求1所述的一种车辆自动驾驶安全车距控制方法，其特征在于，所述识别第一图像中的车辆所在车道前方车辆行驶情况，还包括：识别第一图像中车辆所在车道前方距离最近车辆的换道情况，所述换道情况包括从车辆所在车道换至临近车道和从临近车道换至车辆所在车道；若换道情况为从车辆所在车道换至临近车道，则舍弃尾随状态；若换道情况为从临近车道换至车辆所在车道，则控制车辆减速，直至车道前方车辆完全进入车辆所在车道后获取该车辆的行驶速度，根据该车辆的行驶速度计算驾驶的安全距离，在所在车道安全行驶速度内调整车辆速度，使车辆与所在车道前方距离最近车辆的距离大于等于安全距离后，控制车辆以所在车道前方距离最近车辆的行驶速度进行尾随。3.根据权利要求1所述的一种车辆自动驾驶安全车距控制方法，其特征在于，所述根据第二道路标线和线光束的位置关系判断车辆位姿，包括：判断第二道路标线与线光束之间的夹角，根据所述夹角判断车辆位姿。4.根据权利要求3所述的一种车辆自动驾驶安全车距控制方法，其特征在于，所述根据车辆位姿...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊威，
申请(专利权)人：吴俊威，
类型：发明
国别省市：
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