车辆编队跟驰行驶控制方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆编队跟驰行驶控制方法、系统、设备及存储介质，其中，方法包括：获取V2X信息、导航信息和自车的状态信息；基于V2X信息和导航信息计算自车的绿波车速和允许车速；对绿波车速和允许车速进行交集计算以得到自车的引导车速，根据引导车速计算需求扭矩；根据车辆编队中每一车辆的需求扭矩和V2X信息对自车的动力控制进行多智能体多目标优化，根据优化结果对自车进行控制。本发明专利技术在保证可以安全绿色通行的前提下，优化了车队的行驶经济性，能够最大限度地节能省油。能够最大限度地节能省油。能够最大限度地节能省油。

【技术实现步骤摘要】
车辆编队跟驰行驶控制方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆编队跟驰行驶控制方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆编队跟驰行驶是车辆编队管理中最重要的车端控制功能，在车辆编队跟驰行驶状态下，由获得云端平台认可的领航车带领其后跟随的若干车辆呈一个队列的行驶形态前进，车队成员之间能够保持一定的车距以及稳定的车速，在有序行驶的状态下巡航，使得车队能够经济有效安全的在道路上纵向自动行驶。
[0003]车辆编队跟驰行驶能减少车辆对于司机的需求，降低驾驶员的劳动强度，提高驾乘体验的安全性、舒适性、运输效率和燃油效率等，从而降低车辆油耗，降低大气污染。编队跟驰行驶可以释放更多车道给其他车辆通行，显著改善交通拥堵并提升运输效率，进一步缓解交通压力，减少人员成本和交通拥堵。
[0004]然而，现有的车辆编队跟驰巡航控制设计大多按照固定车距调整车速，不能充分发挥V2X(V2X是Vehicle to everything的简称)系统的优势，或者过多依赖于单车的雷达和摄像头等感知系统，不能实现信息的联动，信息的感知范围和安全性都不优于V2X系统，硬件成本也较高。因此，有必要提供对现有的车辆编队跟驰行驶巡航控制设计加以改进。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术第一方面提出一种车辆编队跟驰行驶控制方法，包括：
[0006]获取V2X信息、导航信息和自车的状态信息；
[0007]基于所述V2X信息和所述导航信息计算自车的绿波车速和允许车速；
[0008]对所述绿波车速和所述允许车速进行交集计算以得到自车的引导车速，根据所述引导车速计算需求扭矩；
[0009]根据车辆编队中每一车辆的所述需求扭矩和所述V2X信息对自车的动力控制进行多智能体多目标优化，根据优化结果对自车进行控制。
[0010]进一步地，所述V2X信息包括交通信号灯状态信息，所述导航信息包括自车当前位置与路口停止线之间的距离；
[0011]所述基于所述V2X信息和所述导航信息计算自车的绿波车速和允许车速，包括：
[0012]根据自车前方路口的所述交通信号灯状态信息和所述自车当前位置与路口停止线之间的距离计算使自车在第一个绿灯结束前到达所述路口停止线的行驶车速，得到自车的绿波车速；其中，所述绿波车速为速度建议值或区间。
[0013]进一步地，所述V2X信息包括自车和前车的车辆状态信息，所述导航信息包括自车当前位置和前车当前位置；
[0014]所述基于所述V2X信息和所述导航信息计算自车的绿波车速和允许车速，包括：
[0015]基于所述自车当前位置和所述前车当前位置确定自车与前车之间的距离；
[0016]根据自车的车辆状态信息与前车的车辆状态信息计算使自车与前车之间的距离保持在安全车距范围内的行驶车速，得到本车车辆的允许车速；其中，所述车辆状态信息包括当前车速、响应时间、车身长度和最大减速度。
[0017]进一步地，所述对所述绿波车速和所述允许车速进行交集计算以得到自车的引导车速，包括：
[0018]判断所述绿波车速是否超过所述允许车速；
[0019]在所述绿波车速不超过所述允许车速时，将所述绿波车速作为所述引导车速；
[0020]在所述绿波车速超过所述允许车速时，将所述允许车速作为所述引导车速。
[0021]进一步地，所述根据车辆编队中每一车辆的所述需求扭矩和所述V2X信息对自车的动力控制进行多智能体多目标优化，包括：
[0022]向云端发送所述V2X信息；其中，所述云端用于接收车辆编队中每一车辆发送的所述V2X信息，根据所述V2X信息计算Critic网络评价值；所述云端与所述车辆的车载V2X终端通信连接；
[0023]根据云端返回的所述Critic网络评价值更新自车车端的Actor网络参数，得到更新后的Actor网络；
[0024]基于所述更新后的Actor网络输出控制动作，基于所述控制动作对自车进行控制。
[0025]进一步地，所述根据车辆编队中每一车辆的所述需求扭矩和所述V2X信息对自车的动力控制进行多智能体多目标优化之后，还包括：
[0026]将所述控制动作按照比例转换为第一发动机控制扭矩；
[0027]获取自车发动机控制系统输出的第二发动机控制扭矩；
[0028]将所述第一发动机控制扭矩与所述第二发动机控制扭矩叠加，得到叠加后的发动机控制扭矩；
[0029]判断所述叠加后的扭矩是否超过自车动力系统允许的范围；
[0030]在没有超过时，计算所述需求扭矩与所述叠加后的发动机控制扭矩的差值，将所述差值作为电机扭矩。
[0031]进一步地，所述根据优化结果对自车进行控制，包括：
[0032]获取自车实际车速；
[0033]判断所述自车实际车速是否处于引导车速的取值范围内；
[0034]若是，控制自车以所述自车实际车速匀速行驶；
[0035]若否，比较所述自车实际车速与所述引导车速的取值上限和/或取值下限的大小；
[0036]在所述自车实际车速大于所述引导车速的取值上限时，控制自车减速至所述引导车速的取值下限，再以所述引导车速的取值下限匀速行驶；
[0037]在所述自车实际车速小于所述引导车速的取值下限时，控制自车加速至所述引导车速的取值上限，再以所述引导车速的取值上限匀速行驶。
[0038]本专利技术第二方面提出一种车辆编队跟驰行驶控制系统，包括：
[0039]获取模块，用于获取V2X信息、导航信息和自车的状态信息；
[0040]约束计算模块，用于基于所述V2X信息和所述导航信息计算自车的绿波车速和允许车速；
[0041]交集计算模块，用于对所述绿波车速和所述允许车速进行交集计算以得到自车的引导车速；
[0042]扭矩计算模块，用于根据所述引导车速计算需求扭矩；
[0043]优化控制模块，用于根据车辆编队中每一车辆的所述需求扭矩和所述V2X信息对自车的动力控制进行多智能体多目标优化，根据优化结果对自车进行控制。
[0044]本专利技术第三方面提出一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如本专利技术第一方面所述的车辆编队跟驰行驶控制方法。
[0045]本专利技术第四方面提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如本专利技术第一方面所述的车辆编队跟驰行驶控制方法。
[0046]由上述本专利技术提供的车辆编队跟驰行驶控制方法、系统、设备或存储介质的实施例可见，实施本专利技术具有以下有益效果：
[0047]本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆编队跟驰行驶控制方法，其特征在于，包括：获取V2X信息、导航信息和自车的状态信息；基于所述V2X信息和所述导航信息计算自车的绿波车速和允许车速；对所述绿波车速和所述允许车速进行交集计算以得到自车的引导车速，根据所述引导车速计算需求扭矩；根据车辆编队中每一车辆的所述需求扭矩和所述V2X信息对自车的动力控制进行多智能体多目标优化，根据优化结果对自车进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述V2X信息包括交通信号灯状态信息，所述导航信息包括自车当前位置与路口停止线之间的距离；所述基于所述V2X信息和所述导航信息计算自车的绿波车速和允许车速，包括：根据自车前方路口的所述交通信号灯状态信息和所述自车当前位置与路口停止线之间的距离计算使自车在第一个绿灯结束前到达所述路口停止线的行驶车速，得到自车的绿波车速；其中，所述绿波车速为速度建议值或区间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述V2X信息包括自车和前车的车辆状态信息，所述导航信息包括自车当前位置和前车当前位置；所述基于所述V2X信息和所述导航信息计算自车的绿波车速和允许车速，包括：基于所述自车当前位置和所述前车当前位置确定自车与前车之间的距离；根据自车的车辆状态信息与前车的车辆状态信息计算使自车与前车之间的距离保持在安全车距范围内的行驶车速，得到本车车辆的允许车速；其中，所述车辆状态信息包括当前车速、响应时间、车身长度和最大减速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述绿波车速和所述允许车速进行交集计算以得到自车的引导车速，包括：判断所述绿波车速是否超过所述允许车速；在所述绿波车速不超过所述允许车速时，将所述绿波车速作为所述引导车速；在所述绿波车速超过所述允许车速时，将所述允许车速作为所述引导车速。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆编队中每一车辆的所述需求扭矩和所述V2X信息对自车的动力控制进行多智能体多目标优化，包括：向云端发送所述V2X信息；其中，所述云端用于接收车辆编队中每一车辆发送的所述V2X信息，根据所述V2X信息计算Critic网络评价值；所述云端与所述车辆的车载V2X终端通信连接；根据云端返回的所述Critic网络评价值更新自车车端的Actor网络参数，得到更新后的Actor网络；基于所述更新后的Actor网络输出控制动作，基于所述控制动作对自车进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐回，胡悦，郑鑫宇，张剑锋，林潇，尹兴起，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：