成像系统和方法技术方案

本发明专利技术的各方面涉及用于牵引车辆(V1)的成像系统(1)。成像系统(1)包括处理器，该处理器被配置成确定牵引车辆(V1)的参考速度(Vref)。从第一成像装置(C1)接收第一图像数据(D1)；并且从第二成像装置(C2)接收第二图像数据(D2)。第一成像装置(C1)可以设置在牵引车辆(V1)上；并且第二成像装置(C2)可以设置在被牵引车辆(V2)上。将第一缩放因子(SF1，SF2)应用于第二图像数据(D2)以生成经缩放的第二图像数据(D2)。第一缩放因子(SF1、SF2)根据所确定的牵引车辆(V1)的参考速度(Vref)来确定。通过将经缩放的第二图像数据(D2)的至少一部分与第一图像数据(D1)的至少一部分进行组合来生成合成图像数据(D3)。输出合成图像数据(D3)以显示在显示屏(10)上。本发明专利技术的各方面还涉及具有图像系统(1)的车辆(V1)、生成合成图像(IMG3)的方法以及非暂态计算机可读介质。(IMG3)的方法以及非暂态计算机可读介质。(IMG3)的方法以及非暂态计算机可读介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】成像系统和方法


[0001]本公开涉及成像系统和方法。本专利技术的各方面涉及用于生成合成图像的成像系统、包括图像系统的车辆、生成合成图像的方法以及非暂态计算机可读介质。

技术介绍

[0002]从英国专利申请第GB 1414632.8号已知，提供了用于生成联接到牵引车辆的挂车后面的区域的合成图像的系统和设备。合成图像是通过将由设置在牵引车辆上的摄像装置捕获的第一图像与由设置在挂车上的摄像装置捕获的第二图像进行组合来生成的。得到的合成图像可以包括挂车的半透明表示，以帮助评估其他车辆和对象的相对位置。第一摄像装置和第二摄像装置在物理上彼此移位。本申请的专利技术人已经认识到，摄像装置之间偏移的一个影响是，由第一摄像装置和第二摄像装置成像的同一对象可能看起来具有不同的尺寸。由于透视成像，这对于位于摄像装置附近的对象而言比远离摄像装置的对象更明显。当物理摄像装置从虚拟摄像装置视口的原点移位时，将来自摄像装置的图像组合到虚拟摄像装置视口中时也会出现该问题。
[0003]本专利技术的目的是解决与现有技术相关联的一个或更多个缺点。

技术实现思路

[0004]本专利技术的各方面和各实施方式提供了用于生成合成图像的成像系统；包括图像系统的车辆；生成合成图像的方法；以及根据所附权利要求的非暂态计算机可读介质。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供了用于车辆的成像系统，该成像系统具有处理器，该处理器被配置成：
[0006]从第一成像装置接收第一图像数据；
[0007]将第一缩放因子应用于第一图像数据以生成经缩放的第一图像数据，该第一缩放因子根据车辆参数来确定；以及
[0008]输出经缩放的第一图像数据以显示在显示屏上。
[0009]处理器可以被配置成确定牵引车辆的参考速度。第一缩放因子可以根据所确定的参考速度来确定。
[0010]处理器可以被配置成从第二成像装置接收第二图像数据。处理器可以被配置成通过将第二图像数据与经缩放的第一图像数据进行组合来生成合成图像数据。可以输出经缩放的第一图像数据作为合成图像数据的一部分。
[0011]替选地或另外，车辆参数可以包括测量的第一成像装置与显示屏之间的第一成像装置偏移距离。第一缩放因子可以与第一成像装置偏移距离成反比。
[0012]可以根据第一成像装置偏移距离与参考头部偏移距离之和来确定第一缩放因子。参考头部偏移距离可以是显示屏与参考头部位置之间的距离。
[0013]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种用于牵引车辆的成像系统，该成像系统具有处理器，该处理器被配置成：
[0014]确定牵引车辆的参考速度；
[0015]从第一成像装置接收第一图像数据；
[0016]从第二成像装置接收第二图像数据；
[0017]将第一缩放因子应用于第二图像数据以生成经缩放的第二图像数据，该第一缩放因子根据所确定的牵引车辆的参考速度来确定；
[0018]通过将经缩放的第二图像数据的至少一部分与第一图像数据的至少一部分进行组合来生成合成图像数据；以及
[0019]输出合成图像数据以显示在显示屏上。
[0020]本专利技术的专利技术人已经确定，与现有技术相关联的上述限制可以通过以下操作来解决：对图像中的一者或两者进行缩放，使得所有对象在合成图像中看起来具有相同的相对大小。然而，用于完整图像的恒定缩放因子可能无法令人满意地实现这一点，因为对象在场景中可能处于不同的距离。应用于图像的缩放程度可以跨图像而变化。例如，基于场景下部的对象更靠近成像装置而上部的对象更远(例如，在天空中)的假设，图像可能像梯形石一样歪斜/扭曲。然而，这种方法可能导致附近对象失真，例如基于车辆的系统中的跟随车辆。至少在某些实施方式中，本专利技术执行缩放，使得合成图像中的对象以正确的尺寸呈现给用户。由于第一缩放因子是根据参考速度确定的，因此视场可能随着参考速度的变化而变化。例如，在某些实施方式中，当参考速度低时，来自第二成像装置的视图可能看起来被缩小；这可能会显示紧接在第二成像装置后方的广阔视场。相反，当参考速度高时，来自第二成像装置的视图可能看起来被放大；这可能会显示紧跟在第二成像装置后方的狭窄视场。狭窄视场提供了第二成像装置正后方的受限视野。
[0021]第一成像装置可以设置在牵引车辆上。第二成像装置可以设置在被牵引车辆上。被牵引车辆可以连接到牵引车辆。可以在牵引车辆与被牵引车辆之间设置铰接式接头或连接器。
[0022]处理器可以被配置成在第一图像数据内识别被牵引车辆的正面和/或正面区域。例如，处理器可以分析第一图像数据以识别被牵引车辆的外周或边界。
[0023]处理器可以被配置成选择第二图像数据的子部分。处理器可以被配置成将第一缩放因子应用于第二图像数据的选定子部分。第二图像数据的选定子部分的尺寸和/或位置可以对应于被牵引车辆在第一图像数据内的正面或正面区域的尺寸和/或位置。
[0024]替选地，处理器可以被配置成选择经缩放的第二图像数据的子部分。处理器可以通过将经缩放的第二图像数据的选定子部分与第一图像数据进行组合来生成合成图像数据。经缩放的第二图像数据的选定子部分的尺寸和/或位置可以对应于被牵引车辆在第一图像数据内的正面或正面区域的尺寸和/或位置。
[0025]处理器可以被配置成通过将经缩放的第二图像数据插入形成在第一图像数据中的窗口来生成合成图像数据。替选地或附加地，处理器可以被配置成通过将第一图像数据和经缩放的第二图像数据中的一个叠加到第一图像数据和经缩放的第二图像数据中的另一个上来生成合成图像数据。
[0026]第一成像装置可以具有第一视角，并且第二成像装置可具有第二视角。可以根据第一视角与第二视角的比率来确定第一缩放因子。
[0027]第一缩放因子可以与第一成像装置和第二成像装置之间的第一纵向距离成反比。
第一纵向距离可以是用户指定的或者可以通过分析去往和/或来自第一成像装置和第二成像装置的通信信号来确定。可以预定义第一纵向距离的默认值。
[0028]根据下式计算第一缩放因子：
[0029][0030]其中，x是第一成像装置与第二成像装置之间的第一纵向距离；并且
[0031]y是第一成像装置与虚拟对象之间的参考距离。
[0032]根据下式计算参考距离(y)：
[0033]y＝t.Vref+c
[0034]其中，t是参考时间段；
[0035]Vref是牵引车辆的参考速度；并且
[0036]c是常数。
[0037]处理器可以被配置成将第二缩放因子应用于第一图像数据和第二图像数据中的至少一个，第二缩放因子可以根据测量的第一成像装置与显示屏之间的第一成像装置偏移距离来确定。
[0038]可以根据第一成像装置偏移距离与参考头部偏移距离之和来确定第二缩放因子，参考头部偏移距离是显示屏与参考头部位置之间的距离。
[0039]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种包括如本文所述的成像系统的车辆。
[0040]根据本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于牵引车辆的成像系统，所述成像系统具有处理器，所述处理器被配置成：确定所述牵引车辆的参考速度；从设置在所述牵引车辆上的第一成像装置接收第一图像数据；从设置在被牵引车辆上的第二成像装置接收第二图像数据；将第一缩放因子应用于所述第二图像数据以生成经缩放的第二图像数据，所述第一缩放因子根据所确定的所述牵引车辆的参考速度来确定；通过将所述经缩放的第二图像数据的至少一部分与所述第一图像数据的至少一部分进行组合来生成合成图像数据；以及输出所述合成图像数据以显示在显示屏上。2.根据权利要求1所述的成像系统，包括：选择所述第二图像数据的子部分，并且将所述第一缩放因子应用于所述第二图像数据的选定子部分。3.根据权利要求1所述的成像系统，包括：选择所述经缩放的第二图像数据的子部分；以及通过将所述经缩放的第二图像数据的选定子部分与所述第一图像数据进行组合来生成所述合成图像数据。4.根据权利要求1、2或3中任一项所述的成像系统，其中，生成所述合成图像数据包括：将所述经缩放的第二图像数据插入到形成在所述第一图像数据中的窗口中。5.根据前述权利要求中任一项所述的成像系统，其中，所述第一成像装置具有第一视角，并且所述第二成像装置具有第二视角；其中，根据所述第一视角与所述第二视角之比来确定所述第一缩放因子。6.根据前述权利要求中任一项所述的成像系统，其中，所述第一缩放因子与所述第一成像装置和所述第二成像装置之间的第一纵向距离成反比。7.根据权利要求6所述的成像系统，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿伦，
申请(专利权)人：捷豹路虎有限公司，
类型：发明
国别省市：