一种自主导航移动搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自主导航移动搬运机器人，所述自主导航移动搬运机器人包括：驱动模块、避障模块、图像采集模块和抓取模块，所述驱动模块设在移动底盘上，移动底盘上安装有外壳，通过驱动模块带动整体移动底盘和外壳自由移动，所述避障模块安装在移动底盘前方，通过激光雷达和超声波进行主动避障，所述图像采集模块通过相机采集移动方向前方图像和需要搬运货物的图像，辅助避障模块进行避障，并精准抓取货物，所述抓取模块包括机械臂和机械手，通过机械臂带动机械手抓取目标货物。本实用新型专利技术解决了现有搬运机器人不能自主导航避障移动的问题。障移动的问题。障移动的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种自主导航移动搬运机器人


[0001]本技术涉及搬运机器人
，具体涉及一种自主导航移动搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，机器人变的越来越智能化，功能也越来越多样化，当前市场上所见到的搬运配送服务机器人基本为简单的移动底盘，只能在特定的区域进行简单的移动搬运功能；一般是由人来将物体搬运放置在机器人本体上，然后通过人进行手动操作控制机器人移动，或者机器人只能在铺设有特定的地标区域内进行自主移动；无法在不同的环境场景下自主导航运行，且无法自主识别物体进行自主抓取码垛。

技术实现思路

[0003]为此，本技术提供一种自主导航移动搬运机器人，以解决现有搬运机器人不能自主导航避障移动的问题。
[0004]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]本技术公开了一种自主导航移动搬运机器人，所述自主导航移动搬运机器人包括：驱动模块、避障模块、图像采集模块和抓取模块，所述驱动模块设在移动底盘上，移动底盘上安装有外壳，通过驱动模块带动整体移动底盘和外壳自由移动，所述避障模块安装在移动底盘前方，通过激光雷达和超声波进行主动避障，所述图像采集模块通过相机采集移动方向前方图像和需要搬运货物的图像，辅助避障模块进行避障，并精准抓取货物，所述抓取模块包括机械臂和机械手，通过机械臂带动机械手抓取目标货物。
[0006]进一步地，所述驱动模块包括驱动轮组，所述驱动轮组包括两个驱动轮，两个驱动轮安装在移动底盘的两侧，所述移动底盘的四角安装有支撑轮，在驱动轮的推动下，移动底盘实现自由移动。
[0007]进一步地，所述避障模块包括：超声波模块和激光雷达，所述超声波模块安装在移动底盘前进方向的前端，所述激光雷达安装在移动底盘的顶部，激光雷达的上方设置有承载平台，所述承载平台通过支撑立柱与移动底盘固定连接。
[0008]进一步地，所述激光雷达在户外或者强光环境中进行导航避障，所述超声波模块在检测透明物体或者吸光物体时进行信号补偿，辅助避障。
[0009]进一步地，所述图像采集模块包括：主相机和末端相机，所述主相机通过支架安装在承载平台顶部，所述末端相机安装在机械臂末端与机械手相邻。
[0010]进一步地，所述抓取模块包括：机械臂和机械手，所述机械臂安装在承载平台顶部，机械臂能够在承载平台上360
°
旋转，所述机械手安装在机械臂端部，通过机械臂带动机械手移动，机械手抓取货物。
[0011]进一步地，所述移动底盘上还设置有惯性导航模块，通过惯性导航模块进行惯性导航。
[0012]进一步地，所述移动底盘前端与超声波模块相邻设置有照明灯，通过照明灯在光
线不足环境下进行照明。
[0013]进一步地，所述移动底盘上还设置有电源模块和主控制器，所述电源模块与主控制器连接，主控制器分别与驱动模块、避障模块、图像采集模块和抓取模块连接。
[0014]进一步地，所述外壳顶部安装有启动开关和电量显示模块，所述启动开关和电量显示模块均与电源模块连接，通过启动开关控制电源通断，通过电量显示模块显示电源模块剩余电量，提醒及时充电。
[0015]本技术具有如下优点：
[0016]本技术公开了一种自主导航移动搬运机器人，通过移动底盘搭载的激光雷达、惯性导航模块、相机、超声波进行互相配合建图导航、识别避障、自主移动；基于相机进行物体识别、标签识别，通过多自由度机械臂和机械手进行抓取搬运，操作灵活，抓取方便，工作空间大，使用范围广，适应更加复杂的工作环境，实现了更多的功能，运行也更加稳定可靠。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。
[0018]本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。
[0019]图1为本技术实施例提供的一种自主导航移动搬运机器人立体结构示意图；
[0020]图2为本技术实施例提供的一种自主导航移动搬运机器人正视图；
[0021]图3为本技术实施例提供的一种自主导航移动搬运机器人俯视图；
[0022]图4为本技术实施例提供的一种自主导航移动搬运机器人去掉外壳结构示意图。
[0023]图中：1
‑
移动底盘；2
‑
承载平台；3
‑
机械臂；4
‑
机械手；5
‑
主相机； 6
‑
末端相机；7
‑
激光雷达；8
‑
驱动轮；9
‑
支撑轮；10
‑
惯性导航模块；11
‑ꢀ
电源模块；12
‑
主控制器；13
‑
外壳；14
‑
启动开关；15
‑
电量显示模块；16
‑ꢀ
照明灯；17
‑
超声波模块、18
‑
支撑立柱、19
‑
支架。
具体实施方式
[0024]以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]实施例
[0026]本实施例公开了一种自主导航移动搬运机器人，所述自主导航移动搬运机器人包括：驱动模块、避障模块、图像采集模块和抓取模块，所述驱动模块设在移动底盘1上，移动底盘1上安装有外壳13，通过驱动模块带动整体移动底盘1和外壳13自由移动，所述避障模块安装在移动底盘1前方，通过激光雷达7和超声波进行主动避障，所述图像采集模块通过相机采集移动方向前方图像和需要搬运货物的图像，辅助避障模块进行避障，并精准抓取货物，所述抓取模块包括机械臂3和机械手4，通过机械臂3带动机械手4抓取目标货物。
[0027]驱动模块包括驱动轮组，所述驱动轮组包括两个驱动轮8，两个驱动轮8安装在移动底盘1的两侧，驱动轮8连接有驱动电机，通过驱动电机带动驱动轮8进行转动。同时驱动轮8上安装有转向装置，在判断前方遇到障碍物时，通过转向装置进行转向，避开障碍物。驱动电机能够正转或反转，实现驱动轮8前进或后退本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述自主导航移动搬运机器人包括：驱动模块、避障模块、图像采集模块和抓取模块，所述驱动模块设在移动底盘上，移动底盘上安装有外壳，通过驱动模块带动整体移动底盘和外壳自由移动，所述避障模块安装在移动底盘前方，通过激光雷达和超声波进行主动避障，所述图像采集模块通过相机采集移动方向前方图像和需要搬运货物的图像，辅助避障模块进行避障，并精准抓取货物，所述抓取模块包括机械臂和机械手，通过机械臂带动机械手抓取目标货物。2.如权利要求1所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述驱动模块包括驱动轮组，所述驱动轮组包括两个驱动轮，两个驱动轮安装在移动底盘的两侧，所述移动底盘的四角安装有支撑轮，在驱动轮的推动下，移动底盘实现自由移动。3.如权利要求1所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述避障模块包括：超声波模块和激光雷达，所述超声波模块安装在移动底盘前进方向的前端，所述激光雷达安装在移动底盘的顶部，激光雷达的上方设置有承载平台，所述承载平台通过支撑立柱与移动底盘固定连接。4.如权利要求3所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述激光雷达在户外或者强光环境中进行导航避障，所述超声波模块在检测透明物体或者吸光物体时进行信号补偿，辅助避障。5.如权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：张锐，陈天祥，
申请(专利权)人：青岛钢铁侠科技有限公司，
类型：新型
国别省市：