一种基于图搜索技术的多目标点搜索方法技术

本发明专利技术公开了一种基于图搜索技术的多目标点搜索方法，相比于在面临多目标点的搜索问题时，无法保证获取一条到达所有目标点的路径或串联所有目标点的路径最优的问题，本发明专利技术通过判断到达同一节点的两条回溯路径是否穿过了相同的目标点来确定是否有比较意义，如果两条回溯路径穿过了相同的目标点，再根据实际代价决定是否更新回溯路径，从而能够解决现有技术存在的问题。本发明专利技术能够在一次搜索过程中获取串联多个目标点的最优路径，可以避免额外引入其他方式来确定多目标点的先后到达顺序，简化了计算步骤，可以获取最优或次优的全局路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多目标点的图搜索，具体涉及一种基于图搜索技术的多目标点搜索方法。

技术介绍

1、图搜索技术应用广泛，通常用来解决从a点到b点的最优路径问题。常用的图搜索算法有a*算法、dijkstra算法等，在路径规划问题中，以a*算法为例，图搜索算法的基本流程为将搜索空间建模成图结构，创建一个容器来存储要访问的节点，一般用openlist表示；创建一个容器来存储访问过的节点，一般用closelist来表示；将起点加入openlist，然后开始循环：循环过程为从openlist中选取一个节点，获取该节点可以到达的节点，判断到达的节点是否在openlist和closelist中，如果该节点是一个新的节点即未在openlist和closelist中，则将该节点添加到openlist中；如果该节点已经存在于openlist或closelist中，则判断从起点到达该节点的路径的代价是否小于已存在的节点的代价，如果小于，则将该节点替换之前的节点并添加到openlist中，循环跳出的条件为判断是否到达终点或者openlist为空。基于此可得到一条从起点到终点的最优路径或本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于图搜索技术的多目标点搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于图搜索技术的多目标点搜索方法，其特征在于，任一搜索节点X的cost的值为cost＝g(X)+h(X)，其中，g(X)表示从起点图节点s到达搜索节点X所指向的图节点的实际代价，即图节点s到X指向的图节点的距离；

3.根据权利要求1所述的一种基于图搜索技术的多目标点搜索方法，其特征在于，步骤8中，搜索节点Best到达图节点sub的实际代价值g为：

【技术特征摘要】

1.一种基于图搜索技术的多目标点搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于图搜索技术的多目标点搜索方法，其特征在于，任一搜索节点x的cost的值为cost＝g(x)+h(x)，其中，g(x)表示从...

【专利技术属性】
技术研发人员：张锐，王琪，
申请(专利权)人：青岛钢铁侠科技有限公司，
类型：发明
国别省市：