【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体涉及一种用于家电质检的多模式机械手。
技术介绍
1、部分家用电器具有门体和内部抽拉件，如冰箱、洗碗机、烤箱微波炉等，使用机器人对该类家电进行质检时，需使用特定末端工具对该类家电门体的开闭和抽拉件的抽拉动作完成质检。针对门体开闭的末端工具和针对抽拉件的抽拉动作的末端工具结构简单，需要分别安装在不同工位的机械臂上。或者，需要人工将家电的门体用绳子或扎带绑在机械臂的执行端，让机械臂的执行端来回活动来做到开关门。家电内部的抽拉件也需要连接到机械臂的执行端，让机械臂的执行端对抽拉件执行抽拉动作。先捆绑再来回抽拉在质检过程中需要对末端工具进行切换，因在质检时首先要打开家电的门体，且不能对门体产生损伤，此处需要使用到大面积的吸盘；而后需要对家电的抽拉件进行抽拉动作进行质检，此处的抽拉动作需要使用到夹具来进行来回抽拉。
2、现有检测设备的机械臂仅能安装一种末端工具，对家电的门体开关和/或抽拉件进行抽拉动作。在完成门体的质检后，需要更换另一台检测设备对抽拉件进行抽拉质检。或者，通过在一台检测设备的机械臂上更换不同的末端工具，分别对门体和/或抽拉件进行质检。切换末端工具的过程中，通过人工先将机械臂上的一种末端工具卸掉，再去安装另一种末端工具。
3、现有的质检设备需要大量的人力来做前期工作，自动化成度偏低，针对不同类型的家电开门方式不同，而且一台质检机器只能适用于一种类型的家电，不同类型的家电需要在不同的机械臂上完成检测，智能化程度低，不能做到多品种的覆盖，实际应用效率低。因此，现有技术亟待进一步改进和提
技术实现思路
1、针对上述现有技术的不足，本技术的目的在于提出一种用于家电质检的多模式机械手，解决现有质检设备需要大量的人力来做前期工作，自动化成度偏低，针对不同类型家电需要在不同的机械臂上完成检测，或者通过更换不同的末端工具进行门体和抽拉件的质检，操作复杂且费时费力，智能化程度低，不能做到对多类型家电质检的覆盖，实际应用效率低的问题。
2、为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：
3、一种用于家电质检的多模式机械手，包括升降装置、六轴机械臂、末端力传感器、夹持组件、气动吸盘组件及电控单元，升降装置包括套筒基础和立柱伸缩杆，立柱伸缩杆的下部穿设在套筒基础内，并与其竖向滑动配合。
4、所述六轴机械臂固定安装在立柱伸缩杆的顶端，其执行端固定设有连接法兰，所述连接法兰通过所述末端力传感器与双头连接体的一端相连，六轴机械臂的执行端输出转动，带动双头连接体转动。
5、所述夹持组件和气动吸盘组件呈v形夹角布置的方式设在双头连接体的另一端，夹持组件通过第一伺服电机与双头连接体相连，气动吸盘组件通过第二伺服电机与双头连接体相连。
6、电控单元包括相机、控制器和终端设备，所述相机固定安装在双头连接体的另一端，与夹持组件和气动吸盘组件相邻布置，相机的信号端与控制器通讯相连，所述控制器与终端设备通讯相连。
7、进一步地，套筒基础包括套筒立柱和法兰座，套筒立柱竖向布置，法兰座固定于套筒立柱的下端。
8、立柱伸缩杆为圆柱体结构，套筒立柱的内部设有直线驱动机构，直线驱动机构的输出端带动立柱伸缩杆升高或者降低。
9、进一步地，六轴机械臂包括底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂和末端执行器，所述底座与立柱伸缩杆的上端螺栓固定相连，底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂依次通过关节模组转动相连。
10、所述第四臂的端部内嵌有第三伺服电机，连接法兰的中心与第三伺服电机的输出端固定相连，连接法兰与第四臂的端部转动配合。
11、进一步地，末端力传感器采用六维力传感器，双头连接体包括圆形连接部和电机安装座，圆形连接部的一侧与六维力传感器可拆卸固定相连。
12、电机安装座位于圆形连接部背离六维力传感器的一侧，且与圆形连接部为一体结构，第一、第二伺服电机以内嵌的方式固定于电机安装座远离圆形连接部的一端，第一、第二伺服电机的输出轴关于第三伺服电机的输出轴对称分布。
13、进一步地，夹持组件包括夹紧气缸及夹爪，所述夹紧气缸的缸体固定安装在第一伺服电机的输出端，具有能够相对运动的两个夹持头。
14、夹爪有两个且对称布置，两个夹爪分别与两个夹持头固定相连，工作时，夹紧气缸驱动两个夹爪相向运动对目标物体夹持。
15、进一步地，气动吸盘组件包括吸盘座和橡胶吸盘，所述吸盘座固定安装在第二伺服电机的输出端，橡胶吸盘有两个，对称布置在吸盘座的两侧，每个橡胶吸盘均连接有一个硬质导气管。
16、各硬质导气管均通过一个支架与吸盘座固定相连，硬质导气管固定穿设在支架上，其一端与橡胶吸盘固定相连且与其内侧相通，另一端能够与真空泵相连。
17、进一步地，所述相机位于电机安装座的一侧，且固定于圆形连接部上，所述相机的镜头朝向夹持组件和气动吸盘组件之间。
18、通过采用上述技术方案，本技术的有益技术效果是：本技术使用ai技术对家电类型及规格自动识别分类，能够针家电的类型对门体和/或抽拉件行进质检，设备应用范围广，通用性更高，将门体开关和抽拉动作的末端工具集成到一台机械臂上，可进行快速自动切换，无需转换工位，简化质检操作流程，自动化、智能化程度高，减少人工成本，大幅降低设备投入，提高质检效率。
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1.一种用于家电质检的多模式机械手，其特征在于，包括升降装置、六轴机械臂、末端力传感器、夹持组件、气动吸盘组件及电控单元，升降装置包括套筒基础和立柱伸缩杆，立柱伸缩杆的下部穿设在套筒基础内，并与其竖向滑动配合；
2.根据权利要求1所述一种用于家电质检的多模式机械手，其特征在于，套筒基础包括套筒立柱和法兰座，套筒立柱竖向布置，法兰座固定于套筒立柱的下端；
3.根据权利要求1或2所述一种用于家电质检的多模式机械手，其特征在于，六轴机械臂包括底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂和末端执行器，所述底座与立柱伸缩杆的上端螺栓固定相连，底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂依次通过关节模组转动相连；
4.根据权利要求3所述一种用于家电质检的多模式机械手，其特征在于，末端力传感器采用六维力传感器，双头连接体包括圆形连接部和电机安装座，圆形连接部的一侧与六维力传感器可拆卸固定相连；
5.根据权利要求1所述一种用于家电质检的多模式机械手，其特征在于，夹持组件包括夹紧气缸及夹爪，所述夹紧气缸的缸体固定安装在第一伺服电机的输出端，具有能够相对运动的两个夹持
6.根据权利要求1所述一种用于家电质检的多模式机械手，其特征在于，气动吸盘组件包括吸盘座和橡胶吸盘，所述吸盘座固定安装在第二伺服电机的输出端，橡胶吸盘有两个，对称布置在吸盘座的两侧，每个橡胶吸盘均连接有一个硬质导气管；
7.根据权利要求4所述一种用于家电质检的多模式机械手，其特征在于，所述相机位于电机安装座的一侧，且固定于圆形连接部上，所述相机的镜头朝向夹持组件和气动吸盘组件之间。
...【技术特征摘要】
1.一种用于家电质检的多模式机械手，其特征在于，包括升降装置、六轴机械臂、末端力传感器、夹持组件、气动吸盘组件及电控单元，升降装置包括套筒基础和立柱伸缩杆，立柱伸缩杆的下部穿设在套筒基础内，并与其竖向滑动配合；
2.根据权利要求1所述一种用于家电质检的多模式机械手，其特征在于，套筒基础包括套筒立柱和法兰座，套筒立柱竖向布置，法兰座固定于套筒立柱的下端；
3.根据权利要求1或2所述一种用于家电质检的多模式机械手，其特征在于，六轴机械臂包括底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂和末端执行器，所述底座与立柱伸缩杆的上端螺栓固定相连，底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂依次通过关节模组转动相连；
4.根据权利要求3所述一种用于家电质检的多模式机械手，其特征在于，末端力传...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈天祥，张锐，
申请(专利权)人：青岛钢铁侠科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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