自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：对接收到的车辆目标进行追踪融合处理，然后对于处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位，当1号目标存在且不存在切入切趋势时规划出1号目标预期跟踪的轨迹，当一好目标轨迹有效则输出1号目标轨迹用于横向控制跟踪，否则当车流轨迹有效时输出车流轨迹用于横向跟踪，其中在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡。本发明专利技术能够有效地剔除切入切除车辆，延长跟车距离，提高了驾驶体验与安全感。安全感。安全感。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，具体涉及自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶跟车轨迹规划通过本车前方的目标车辆，规划出一个用于横向控制跟踪的轨迹，当车道线质量变差或者消失时，可以使本车继续控制行驶一段安全距离。以往自动驾驶跟车会使用本车道前方最近的1号目标作为跟车目标进行横向控制，但该方案存在以下问题，当1号目标的切入切出判断严格时容易造成系统频繁退出，当1号目标切入切出判断较松时，会跟随切出的前车目标切出车道产生碰撞危险，但单纯的只跟踪车流轨迹在拥堵跟停工况车速较低且目标频繁丢失切换，很难形成有效的车流轨迹。如CN111797780A公开的一种跟车轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质，在车道线不清晰时通过本车信息、周围环境信息以及地图信息判断1号目标，如果可以进行轨迹规划则跟踪1号目标进行控制，在1号目标切出或者误判为切出时无法通过周围车流轨迹继续控制。
[0003]因此，有必要开发一种自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质，能在1号目标车辆切出或者误判为切出时，通过周围车流轨迹继续控制。
[0005]本专利技术所述的一种自动驾驶的跟车轨迹规划系统，包括传感模块、本车运动状态模块、1号目标轨迹规划模块、车流轨迹规划模块、最终跟车轨迹处理模块和横向控制执行模块；/>[0006]所述传感模块用于探测目标，并将探测到的目标融合处理后输出给后续的1号目标轨迹规划模块；
[0007]所述本车运动状态模块用于提供本车当前的运动状态信号，包括车速信号、横摆角速度信号；
[0008]所述1号目标轨迹规划模块根据1号目标车辆的位置、运动状态以及周围车辆信息判断1号目标车辆是否为可跟目标，如果是则根据1号目标车辆的位置规划出用于横向控制的轨迹，其中1号目标车辆指的是本车道前方最近的一个目标车辆，该1号目标轨迹规划模块分别与传感模块和本车运动状态模块连接；
[0009]所述车流轨迹规划模块通过对前方每个目标车辆进行位置跟踪得到历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹及本车历史行驶轨迹，剔除其中有切入切出趋势或其他异常的轨迹，综合各个有效目标行驶轨迹信息估计本车道内的行驶中心线，该车流轨迹规划模块分别与1号目标轨迹规划模块和本车运行状态模块连接；
[0010]所述最终跟车轨迹处理模块根据1号目标规划的轨迹有效状态及车流轨迹有效状态选择用于控制的跟车轨迹并在切换时作平滑处理，该最终跟车轨迹处理模块分别与1号
目标轨迹规划模块和车流轨迹规划模块连接；
[0011]所述横向控制执行模块用于跟随偏移后重新规划的轨迹，该横向控制执行模块与最终跟车轨迹处理模块连接。
[0012]可选地，所述传感模块包括前视摄像头、毫米波雷达以及感知融合处理模块，所述感知融合处理模块分别与前视摄像头和毫米波雷达连接，所述感知融合处理模块将前视摄像头及毫米波雷达探测到的目标融合处理后输出给后续的1号目标轨迹规划模块。
[0013]第二方面，本专利技术所述的一种自动驾驶的跟车轨迹规划方法，采用如本专利技术所述的自动驾驶的跟车轨迹规划系统，其方法包括以下步骤：
[0014]步骤1、在整车上电后，通过传感模块探测目标并进行追踪融合处理，对处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，剔除其中有切入切出趋势或其他异常的轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位；
[0015]步骤2、当1号目标车辆存在、距离本车的距离小于预设值且不存在切入切出趋势时，根据1号目标车辆当前位置实时规划1号目标跟车轨迹，否则1号目标跟车轨迹不存在；
[0016]步骤3、当1号目标跟车轨迹存在时，输出1号目标跟车轨迹；当1号目标跟车轨迹不存在，且车流轨迹存在时，则输出车流轨迹用于横向跟踪。
[0017]可选地，在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡后的轨迹输出给控制。
[0018]第三方面，本专利技术所述的一种车辆，采用如本专利技术所述的自动驾驶的跟车轨迹规划系统。
[0019]第四方面，本专利技术所述的一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时，能执行如本专利技术所述的自动驾驶的跟车轨迹规划方法的步骤。
[0020]本专利技术具有以下优点：结合1号目标跟车轨迹和车流轨迹二者的特点，当1号目标跟车有效时通过1号目标规划轨迹，当1号无效时切为跟踪车流轨迹，使用该方法能够有效地剔除切入切除车辆，延长跟车距离，提高了驾驶体验与安全感。
附图说明
[0021]图1为本实施例的原理框图；
[0022]图2为本实施例的流程图；
[0023]图中：1、传感模块，2、本车运动状态模块，3、车流轨迹规划模块，4、最终跟车轨迹处理模块，5、横向控制执行模块，6、1号目标轨迹规划模块。
具体实施方式
[0024]以下结合附图对本专利技术进行详细的说明。
[0025]如图1所示，本实施例中，一种自动驾驶的跟车轨迹规划系统，包括传感模块1、本车运动状态模块2、1号目标轨迹规划模块6、车流轨迹规划模块3、最终跟车轨迹处理模块4和横向控制执行模块5。所述传感模块1用于探测目标，并将探测到的目标融合处理后输出给后续的1号目标轨迹规划模块6。所述本车运动状态模块2用于提供本车当前的运动状态信号，包括车速信号、横摆角速度信号。所述1号目标轨迹规划模块6根据1号目标车辆的位置、运动状态以及周围车辆信息判断1号目标车辆是否为可跟目标，如果是则根据1号目标
车辆的位置规划出用于横向控制的轨迹，其中1号目标车辆指的是本车道前方最近的一个目标车辆，该1号目标轨迹规划模块6分别与传感模块1和本车运动状态模块2连接。所述车流轨迹规划模块3通过对前方每个目标车辆进行位置跟踪得到历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹及本车历史行驶轨迹，剔除其中有切入切出趋势或其他异常的轨迹，综合各个有效目标行驶轨迹信息估计本车道内的行驶中心线，该车流轨迹规划模块3分别与1号目标轨迹规划模块6和本车运行状态模块连接。所述最终跟车轨迹处理模块4根据1号目标规划的轨迹有效状态及车流轨迹有效状态选择用于控制的跟车轨迹并在切换时作平滑处理，该最终跟车轨迹处理模块4分别与1号目标轨迹规划模块6和车流轨迹规划模块3连接。所述横向控制执行模块5用于跟随偏移后重新规划的轨迹，该横向控制执行模块5与最终跟车轨迹处理模块4连接。
[0026]本实施例中，所述传感模块1包括前视摄像头、毫米波雷达以及感知融合处理模块，所述感知融合处理模块分别与前视摄像头和毫米波雷达连接，所述感知融合处理模块将前视摄像头及毫米波雷达探测到的目标融合处理后输出给后续的1号目标轨迹规划模块6。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的跟车轨迹规划系统，其特征在于：包括传感模块（1）、本车运动状态模块（2）、1号目标轨迹规划模块（6）、车流轨迹规划模块（3）、最终跟车轨迹处理模块（4）和横向控制执行模块（5）；所述传感模块（1）用于探测目标，并将探测到的目标融合处理后输出给后续的1号目标轨迹规划模块（6）；所述本车运动状态模块（2）用于提供本车当前的运动状态信号，包括车速信号、横摆角速度信号；所述1号目标轨迹规划模块（6）根据1号目标车辆的位置、运动状态以及周围车辆信息判断1号目标车辆是否为可跟目标，如果是则根据1号目标车辆的位置规划出用于横向控制的轨迹，其中1号目标车辆指的是本车道前方最近的一个目标车辆，该1号目标轨迹规划模块（6）分别与传感模块（1）和本车运动状态模块（2）连接；所述车流轨迹规划模块（3）通过对前方每个目标车辆进行位置跟踪得到历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹及本车历史行驶轨迹，剔除其中有切入切出趋势或其他异常的轨迹，综合各个有效目标行驶轨迹信息估计本车道内的行驶中心线，该车流轨迹规划模块（3）分别与1号目标轨迹规划模块（6）和本车运行状态模块连接；所述最终跟车轨迹处理模块（4）根据1号目标规划的轨迹有效状态及车流轨迹有效状态选择用于控制的跟车轨迹并在切换时作平滑处理，该最终跟车轨迹处理模块（4）分别与1号目标轨迹规划模块（6）和车流轨迹规划模块（3）连接；所述横向控制执行模块（5）用于跟随偏移后重新规划的轨迹，该横向控制执行模块（5）与最终跟车轨迹处理模块（4）连接。2.根据权利要求1所述的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫新庆，孔周维，贺勇，肖雄，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：