一种具有紧急转向功能的控制方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种具有紧急转向功能的控制方法，涉及汽车控制领域，包括如下步骤：获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间；获取前碰撞预警时间；当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；当所述碰撞时间大于等于所述转向碰撞时间小于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急转向提醒信息，获取用户转向方向和用户转向角度值，并控制车辆转向。本发明专利技术简单实用，适用于所有车型，能够有效保障车辆在遇紧急情况下的行驶安全，具有较好的市场前景。市场前景。市场前景。

【技术实现步骤摘要】
一种具有紧急转向功能的控制方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车控制领域，具体是涉及一种具有紧急转向功能的控制方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在车辆行驶时，自车因前方目标车紧急刹车，突然出现目标车或行人，由于与目标车的距离较小，驾驶员紧急刹车或自动紧急刹车时，由于自车的自动紧急刹车系统AEB不能有效避免与目标车发生碰撞，在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：例如，申请号为CN107839752A公开一种紧急转向辅助功能控制装置及方法，用以结合高精地图和高精定位的紧急转向辅助功能控制装置及方法，通过高精地图和高精定位能够提升对于驾驶员的行车环境的监测能力，这是一种通过高精度定位的方法用以避免自车与目标车发生碰撞，如若高精地图更新不及时或者高精定位出现故障，则还是不能有效避免事故的专利技术，并且对驾驶员应急能力要求也很高，需要驾驶员根据路况自行选择处理方式。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足，提供一种具有紧急转向功能的控制方法、系统及存储介质，用以解决现有技术的由于自车的自动紧急刹车系统AEB不能有效避免与目标车发生碰撞以及不能有效对驾驶员进行提醒的问题。
[0004]第一方面，提供一种具有紧急转向功能的控制方法，包括以下步骤：
[0005]获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间；
[0006]获取前碰撞预警时间；
[0007]当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；
[0008]当所述碰撞时间大于等于所述转向碰撞时间小于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急转向提醒信息，获取用户转向方向和用户转向角度值；
[0009]根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置，根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向。
[0010]根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
[0011]获取与自车行驶方向上的分析对象；
[0012]当只存在一个分析对象时，将所述分析对象选定为所述目标物，获取所述目标物的所述目标物信息和自车的行驶数据；
[0013]当存在多个分析对象时，获取多个所述分析对象的对象信息和自车的行驶数据；
[0014]根据所述对象信息和所述行驶数据获取多个对象碰撞时间；
[0015]选取最短的所述对象碰撞时间对应的分析对象作为所述目标物，获取所述目标物的所述目标物信息；
[0016]根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间。
[0017]根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
[0018]根据所述行驶数据和所述目标物信息，获取行驶方向上所述目标物与自车的相对距离和相对速度；
[0019]根据所述相对距离以及所述相对速度计算所述碰撞时间。
[0020]根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
[0021]根据所述行驶数据和所述目标物信息，获取行驶方向上所述目标物与自车的相对距离和相对速度；
[0022]根据所述相对距离以及所述相对速度计算所述碰撞时间。
[0023]根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间”步骤之后，还包括以下步骤：
[0024]获取所述目标物与自车在行驶方向的垂直方向上的相对安全距离；
[0025]当所述第二相对距离小于等于所述相对安全距离时，发出紧急制动提醒，控制车辆进行紧急制动。
[0026]根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置，根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向”步骤，具体包括如下步骤：
[0027]根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置；
[0028]根据所述转向初始位置及所述转向目标位置规划初始规划轨迹；
[0029]根据所述用户转向角度值和所述初始规划轨迹控制车辆转向。
[0030]根据第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“根据所述用户转向角度值和所述初始规划轨迹控制车辆转向”步骤，还包括以下步骤：
[0031]转向初始时刻时，根据所述初始规划轨迹获取转向初始位置的初始转向数据，根据所述初始转向数据和所述用户转向角度值控制车辆转向；
[0032]非初始转向时刻时，获取自车当前时刻实际位置、当前时刻规划位置、当前时刻自车行驶参数以及下一时刻规划位置；
[0033]根据所述自车当前时刻实际位置、所述当前时刻规划位置、所述当前时刻自车行驶参数以及所述下一时刻规划位置获取下一时刻自车行驶参数；
[0034]根据所述下一时刻自车行驶参数控制车辆转向。
[0035]根据第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述“当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间”步骤之后，还包括以下步骤：
[0036]当所述碰撞时间大于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急制动提醒，控制车辆进行紧急制动。
[0037]第二方面，提供一种具有紧急转向功能的控制系统，包括：高级驾驶传感模块，用于获取目标物的目标物信息；
[0038]电子稳定性控制模块，用于获取自车的行驶数据；
[0039]高级驾驶控制模块，用于根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间，获取前碰撞预警时间，当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；
[0040]增强现实模块，用于当所述碰撞时间大于等于所述制动时间时，发出紧急制动提醒信息；
[0041]电子助力转向模块，用于根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向；
[0042]所述高级驾驶控制模块，包括紧急转向辅助子模块，用于根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置。
[0043]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述所述具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间；获取前碰撞预警时间；当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；当所述碰撞时间大于等于所述转向碰撞时间小于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急转向提醒信息，获取用户转向方向和用户转向角度值；根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置，根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向。2.如权利要求1所述的具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，所述“获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：获取与自车行驶方向上的分析对象；当只存在一个分析对象时，将所述分析对象选定为所述目标物，获取所述目标物的所述目标物信息和自车的行驶数据；当存在多个分析对象时，获取多个所述分析对象的对象信息和自车的行驶数据；根据所述对象信息和所述行驶数据获取多个对象碰撞时间；选取最短的所述对象碰撞时间对应的分析对象作为所述目标物，获取所述目标物的所述目标物信息；根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间。3.如权利要求2所述的具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，所述“根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：根据所述行驶数据和所述目标物信息，获取行驶方向上所述目标物与自车的相对距离和相对速度；根据所述相对距离以及所述相对速度计算所述碰撞时间。4.如权利要求1所述的具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，所述“当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，获取自车的紧急制动距离，根据所述行驶数据获取自车速度，根据所述紧急制动距离和所述自车速度获取所述制动碰撞时间；获取自车的紧急转向距离和紧急转向速度，根据所述紧急转向距离和所述紧急转向速度获取所述转向碰撞时间，所述紧急转向距离包括所述目标物和自车在行驶方向上的第一相对距离、以及在行驶方向的垂直方向上的第二相对距离。5.权利要求4所述的具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，所述“当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间”步骤之后，还包括以下步骤：获取所述目标物与自车在行驶方向的垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝逍临，胡进，许阁，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：