一种自动驾驶机器人换档执行机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自动驾驶机器人换档执行机构，其中换挡摆臂机构包括第一驱动装置、第一摆臂、第二驱动装置、第二摆臂和T型摆架，其中第一驱动装置的第一输出轴和第二驱动装置的第二输出轴十字正交，且第一输出轴头端设有第一下摆轴，第二输出轴头端和尾端均设有第二下摆轴，第一摆臂下端绕所述第一下摆轴转动，两个第二摆臂下端分别绕对应的第二下摆轴转动，第一摆臂上端设有第一上摆轴，第二摆臂上端设有第二上摆轴，且所述T型摆架的中间杆端与所述第一上摆轴连接、两侧杆端分别与对应侧的第二上摆轴连接，摆杆一端与任一第二上摆轴连接，另一端与档把组件连接。本实用新型专利技术整体占比空间小，位置精度高，且可以适配多功能电子档把车型。电子档把车型。电子档把车型。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶机器人换档执行机构


[0001]本技术涉及用于车辆检测的自动驾驶机器人领域，具体地说是一种自动驾驶机器人换档执行机构。

技术介绍

[0002]随着汽车工业新技术的发展，人们对汽车的安全性和可靠性提出了越来越高的要求，这就需要汽车制造企业对汽车做大量稳定性、安全性和可靠耐久性的试验来不断提高汽车技术水平。
[0003]随着汽车试验要求的不断提高，有些环境人类无法完成，或者对人类驾驶员来说有一定的危险性，此时汽车试验就可以通过自动驾驶机器人来完成。相比于人类试驾员，自动驾驶机器人具有高精度控制性、重复性好、疲劳耐久性强等优点，特别是道路试验驾驶机器人，其通过环境感知和识别系统大大提高了自动化程度，可代替驾驶员完成一些疲劳性和危险性驾驶试验，为驾驶员的安全和实验结果的可靠性提供保证。
[0004]但现有技术中，自动驾驶机器人整体安装固定在主驾驶座椅上，体积往往过大，导致测试人员无法正常乘坐在驾驶位置上，并且有些机器人具有两个等长连杆，机器人在正常运动时，需要机器人摆臂与档把顶端到回转中心的距离完全相等，若不完全一致，会导致档把在套杯中自由摆动，进而导致位置控制精度降低，比如德国STAHLE公司研发的换挡机器人就是如此。另外对于新型多功能档把(如含电子P键)，现有机器人换挡机构还无法适配使用。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种自动驾驶机器人换档执行机构，整体占比空间小，采用单摆杆双摆臂结构，位置精度高，且可以适配多功能电子档把车型。
[0006]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0007]一种自动驾驶机器人换档执行机构，包括换挡摆臂机构、摆杆和档把组件，其中换挡摆臂机构包括第一驱动装置、第一摆臂、第二驱动装置、第二摆臂和T型摆架，其中第一驱动装置的第一输出轴和第二驱动装置的第二输出轴十字正交，且第一输出轴头端设有第一下摆轴，第二输出轴头端和尾端均设有第二下摆轴，第一摆臂下端绕所述第一下摆轴转动，两个第二摆臂下端分别绕对应的第二下摆轴转动，所述第一摆臂上端设有可转动的第一上摆轴，所述第二摆臂上端设有可转动的第二上摆轴，且所述T型摆架的中间杆端与所述第一上摆轴连接、两侧杆端分别与对应侧的第二上摆轴连接，所述摆杆一端与任一第二上摆轴连接，另一端与档把组件连接，所述T型摆架上设有球柄。
[0008]所述第一输出轴和第二输出轴均通过轴承座支撑，且各个轴承座均安装于一个安装板上，所述安装板一侧设有支撑杆，且所述支撑杆下端设有滑座。
[0009]所述第一驱动装置设于安装板远离所述滑座一侧，所述第一驱动装置包括第一电机和第一直角减速器，且所述第一输出轴与所述第一直角减速器相连，所述第二驱动装置
包括第二电机、第二直角减速器和传动箱，第二电机和第二直角减速器均设于所述安装板下侧，所述传动箱设于所述安装板一侧，所述第二直角减速器输出端和所述第二输出轴平行且均与所述传动箱相连。
[0010]所述滑座与测试车辆副驾驶座椅下的滑轨配合连接。
[0011]所述第一摆臂两端和第二摆臂两端均设有U型环，所述第一下摆轴、第一上摆轴、第二下摆轴和第二上摆轴分别转动设于对应U型环的开口处。
[0012]所述摆杆一端通过连杆组件与所述换挡摆臂机构相连，所述连杆组件包括第一连接杆、中间连接块和第二连接杆，所述第一连接杆一端与任一第二上摆轴中部连接，另一端与所述中间连接块连接，第二连接杆与所述第一连接杆垂直，且所述第二连接杆一端与所述中间连接块连接，另一端与所述摆杆连接。
[0013]所述档把组件包括档把适配器和P键开关控制机构，所述档把适配器套装于测试车辆的档把上，且所述档把适配器顶端设有P键开关控制机构，所述档把适配器一侧与所述摆杆连接。
[0014]所述P键开关控制机构包括壳体、步进电机和柱状丝母，所述步进电机设于所述壳体中，且所述步进电机输出轴为螺纹杆，所述柱状丝母安装于所述步进电机输出轴上。
[0015]本技术的优点与积极效果为：
[0016]1、本技术的换挡摆臂机构包括两个驱动装置，且第一驱动装置控制第一摆臂摆动，第二驱动装置控制第二摆臂摆动，并且各个摆臂下端的下摆轴除了通过对应驱动装置驱动带动摆臂整体转动外，各个摆臂还可以绕对应的下摆轴俯仰摆动，从而可使上端T型摆架上的球柄在一定空间内做球面运动，进而带动档把适配器在一定空间内做球面运动，从而实现测试车辆档把的自动挡位/手动档位的切换。
[0017]2、本技术的换挡摆臂机构与档把组件之间通过一个单独的摆杆连接，换挡摆臂机构的摆臂即使不等长也可以满足旋转要求，根本上解决了测试车辆档把长度与摆臂长度不等产生的问题。
[0018]3、本技术主体通过安装板一侧的滑座与副驾驶座椅下的滑轨配合连接，并且通过换挡摆臂机构驱动装置的合理布局，使得机构最宽处仅190mm，侵占副驾驶空间小，可容纳成年人腿部正常放置，不会影响副驾驶位测试人员的乘坐。
[0019]4、本技术的档把适配器采用仿形嵌套结构，可以有效贴合测试车辆档把外廓，并且档把适配器上设有P键开关控制机构，可以对多功能档把上端按键进行触压。
附图说明
[0020]图1为本技术的结构示意图，
[0021]图2为图1中本技术的另一角度结构示意图，
[0022]图3为图1中的换挡摆臂机构示意图，
[0023]图4为图1中的档把组件示意图，
[0024]图5为图4中的P键开关控制机构示意图，
[0025]图6为本技术工作时档把组件状态示意图，
[0026]图7为本技术工作时换挡摆臂机构状态示意图。
[0027]其中，1为换挡摆臂机构，101为第一驱动装置，1011为第一电机，1012为第一直角
减速器，102为第二驱动装置，1021为第二电机，1022为第二直角减速器，1023为传动箱，103为安装板，104为第二摆臂，1041为第二下摆轴，1042为第二上摆轴，105为第一摆臂，1051为第一下摆轴，1052为第一上摆轴，106为第一输出轴，107为第二输出轴，108为T型摆架，109为球柄，110为第一连接杆，111为中间连接块，112为第二连接杆，2为摆杆，201为第一摆杆连接块，3为档把组件，301为档把，302为P键开关控制机构，3021为步进电机，3022为柱状丝母，3023为壳体，303为第二摆杆连接块，304为档把适配器，4为滑座，401为支撑杆。
具体实施方式
[0028]下面结合附图对本技术作进一步详述。
[0029]如图1～7所示，本技术包括换挡摆臂机构1、摆杆2和档把组件3，其中换挡摆臂机构1包括第一驱动装置101、第一摆臂105、第二驱动装置102、第二摆臂104和T型摆架108，其中第一驱动装置101的第一输出轴106和第二驱动装置102的第二输出轴107十字正交，且第一输出轴106头端设有第一下摆轴1051，第二输出轴107本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶机器人换档执行机构，其特征在于：包括换挡摆臂机构(1)、摆杆(2)和档把组件(3)，其中换挡摆臂机构(1)包括第一驱动装置(101)、第一摆臂(105)、第二驱动装置(102)、第二摆臂(104)和T型摆架(108)，其中第一驱动装置(101)的第一输出轴(106)和第二驱动装置(102)的第二输出轴(107)十字正交，且第一输出轴(106)头端设有第一下摆轴(1051)，第二输出轴(107)头端和尾端均设有第二下摆轴(1041)，第一摆臂(105)下端绕所述第一下摆轴(1051)转动，两个第二摆臂(104)下端分别绕对应的第二下摆轴(1041)转动，所述第一摆臂(105)上端设有可转动的第一上摆轴(1052)，所述第二摆臂(104)上端设有可转动的第二上摆轴(1042)，且所述T型摆架(108)的中间杆端与所述第一上摆轴(1052)连接、两侧杆端分别与对应侧的第二上摆轴(1042)连接，所述摆杆(2)一端与任一第二上摆轴(1042)连接，另一端与档把组件(3)连接，所述T型摆架(108)上设有球柄(109)。2.根据权利要求1所述的自动驾驶机器人换档执行机构，其特征在于：所述第一输出轴(106)和第二输出轴(107)均通过轴承座支撑，且各个轴承座均安装于一个安装板(103)上，所述安装板(103)一侧设有支撑杆(401)，且所述支撑杆(401)下端设有滑座(4)。3.根据权利要求2所述的自动驾驶机器人换档执行机构，其特征在于：所述第一驱动装置(101)设于安装板(103)远离所述滑座(4)一侧，所述第一驱动装置(101)包括第一电机(1011)和第一直角减速器(1012)，且所述第一输出轴(106)与所述第一直角减速器(1012)相连，所述第二驱动装置(102)包括第二电机(1021)、第二直角减速器(1022)和传动箱(1023)，第二电机(1021)和第二直角减速器(1022)均设于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李云鹏，马志俊，吴聪，曹治，李蕊，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：