本发明专利技术实施例公开了一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；根据各轨迹点对应的道路限速值和曲率以及预设的侧向加速度阈值，确定各轨迹点对应的目标限速值，并对各轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；在车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各轨迹点对应的目标限速值，确定车辆的当前目标车速，根据车辆的当前目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况。本发明专利技术实施例可以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高车辆的安全性及舒适性。安全性及舒适性。安全性及舒适性。
【技术实现步骤摘要】
一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶车辆控制
，尤其涉及一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆，是一种通过搭载智能感知系统、高精定位系统及规划控制系统实现无人驾驶的智能车辆，自动驾驶车辆可以提高交通安全性及道路通行率。
[0003]自动驾驶车辆可行驶在封闭园区道路及城市开放道路，行驶场景复杂、道路曲率不断变化。为了提高行驶效率，自动驾驶车辆需在道路曲率较小(例如长直道路)时以较快速度行驶，而在道路曲率较大时(例如，急转弯、直角弯或掉头场景等弯道路段)需以较低速度通过以保证安全性。因此，自动驾驶车辆在从曲率较小的道路行驶到曲率较大的弯道时需提前减速，以免因减速不及时车速过快而发生侧翻等事故。
[0004]相关技术中，在自动驾驶车辆在从曲率较小的道路行驶到曲率较大的弯道时，单纯依靠曲率对自动驾驶车辆进行限速，在道路曲率变化较大且较急的场景下(例如，长直道路接掉头路段)，无法及时减速，车辆可能会快速进入掉头路段而产生危险。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质，可以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高车辆的安全性及舒适性。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种弯道车速控制方法，包括：
[0007]在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；
[0008]根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；
[0009]在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
[0010]可选的，所述对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波，包括：
[0011]确定各所述轨迹点对应的目标限速值中的最小值；
[0012]根据预设的限速滤波计算公式、预设距离步长、以及预设的车辆在减速时的加速度，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种弯道车速控制装置，包括：
[0014]信息获取模块，用于在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；
[0015]限速值确定模块，用于根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；
[0016]车辆控制模块，用于在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
[0017]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本专利技术实施例所述的弯道车速控制方法。
[0018]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例所述的弯道车速控制方法。
[0019]本专利技术实施例通过在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；然后根据各轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各轨迹点对应的目标限速值，并对各轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；最后在车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各轨迹点对应的目标限速值，确定车辆的当前目标车速，根据车辆的当前目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况，可以在车辆即将驶入弯道时，根据车辆前方轨迹点的道路限速值和曲率确定车辆在行驶至车辆前方轨迹点处时的最大可通行速度，防止车辆因侧向加速度过大而产生危险情况，可以通过限速滤波使得车辆前方轨迹点的限速值的变化趋势更为平滑，从而使得自动驾驶车辆在驶入弯道之前提前并平稳减速，可以在车辆的行驶工况为驶出弯道工况之前，即车辆即将驶入弯道和车辆在弯道行驶的阶段，根据平滑处理后的各轨迹点对应的限速值和预瞄时间，提前确定车辆的目标车速，根据目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况，以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高自动驾驶车辆的安全性及舒适性。
附图说明
[0020]图1A为本专利技术实施例一提供的一种弯道车速控制方法的流程图。
[0021]图1B为本专利技术实施例一提供的一种车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹中的各轨迹点的目标限速值的示意图。
[0022]图1C为本专利技术实施例一提供的一种限速滤波后的目标限速值的示意图。
[0023]图1D为本专利技术实施例一提供的一种当前预瞄点对应的目标限速值的示意图。
[0024]图2为本专利技术实施例二提供的一种弯道车速控制方法的流程图。
[0025]图3为本专利技术实施例三提供的一种弯道车速控制装置的结构示意图。
[0026]图4为本专利技术实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。
[0028]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0029]实施例一
[0030]图1A为本专利技术实施例一提供的一种弯道车速控制方法的流程图。本专利技术实施例可适用于在自动驾驶车辆即将驶入弯道时，对自动驾驶车辆运行进行控制的情况。该方法可以由本专利技术实施例提供的弯道车速控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种弯道车速控制方法，其特征在于，包括：在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息，包括：从高精度地图中获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，包括：根据各所述轨迹点对应的曲率和预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的曲率限速值；根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值，确定各所述轨迹点的目标限速值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值，确定各所述轨迹点的目标限速值，包括：针对每一个轨迹点，将轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值中的较小值，确定为轨迹点的目标限速值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波，包括：确定各所述轨迹点对应的目标限速值中的最小值；根据预设的限速滤波计算公式、预设距离步长、以及预设的车辆在减速时的加速度，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况，包括：根据所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定所述车辆的当前预瞄距离，将位于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张勇，陈志新，尚秉旭，刘洋，王洪峰，李宇寂，黄海洋，许朝文，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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