本发明专利技术提供一种车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。车辆控制装置(12)用于控制具有多种驾驶模式的车辆，具有行驶控制部(58)、限制值确定部(60)和制动控制部(62)，所述行驶控制部(58)根据周边信息进行车辆(10)的行驶控制；所述限制值确定部(60)根据驾驶模式来确定进行行驶控制时的减速度限制值；所述制动控制部(62)根据周边信息进行制动控制，以使车辆按不超过由限制值确定部确定的减速度限制值的减速度减速，在以第1驾驶模式驾驶车辆的情况下，限制值确定部将减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程度比第1驾驶模式高的第2驾驶模式驾驶车辆的情况下，限制值确定部将减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆及车辆控制方法
[0001]本专利技术涉及一种车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。
技术介绍
[0002]在日本专利技术专利公开公报特开2010
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851号中公开了，在由加速踏板状态检测部检测到加速踏板操作量减小或者松开加速踏板且由行驶道路状况检测部在行驶道路上检测到减速对象的情况下，使制动控制部工作。
技术实现思路
[0003]然而，在日本专利技术专利公开公报特开2010
‑
851号中，为了避免发生急减速而对目标减速度设置限制值来进行限制，但该限制值被统一设定，不适合各种驾驶模式下的制动控制。
[0004]本专利技术的目的在于，提供一种能根据驾驶模式实现更准确的制动控制的车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。
[0005]本专利技术的一方式的车辆控制装置用于控制具有多种驾驶模式的车辆，具有周边信息获取部、行驶控制部、限制值确定部和制动控制部，其中，所述周边信息获取部获取所述车辆的周边信息；所述行驶控制部根据所述周边信息进行所述车辆的行驶控制；所述限制值确定部根据所述驾驶模式来确定由所述行驶控制部进行所述行驶控制时的减速度的限制值即减速度限制值；所述制动控制部根据所述周边信息进行制动控制，以使所述车辆按不超过由所述限制值确定部确定的所述减速度限制值的减速度减速，在以所述多种驾驶模式中的第1驾驶模式驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程度比所述第1驾驶模式高的第2驾驶模式驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。
[0006]本专利技术的另一方式的车辆具有上述那样的车辆控制装置。
[0007]本专利技术的又一其他方式的车辆控制方法用于控制具有多种驾驶模式的车辆，其具有行驶控制步骤、限制值确定步骤和制动步骤，其中，在所述行驶控制步骤中根据周边信息进行所述车辆的行驶控制；在所述限制值确定步骤中根据所述驾驶模式来确定进行所述行驶控制时的减速度的限制值即减速度限制值；在所述制动步骤中，根据所述周边信息进行制动控制，以使所述车辆按不超过在所述限制值确定步骤中确定的所述减速度限制值的减速度减速，在所述限制值确定步骤中，在以所述多种驾驶模式中的第1驾驶模式驾驶所述车辆的情况下，将所述减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程度比所述第1驾驶模式高的第2驾驶模式驾驶所述车辆的情况下，将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。
[0008]根据本专利技术，能够提供一种能够根据驾驶模式实现更精确的制动控制的车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。更具体而言，根据本专利技术，在自动化程度高的驾驶模式中减速度限制值被进一步放宽，因此，在自动化程度高的驾驶模式中能够增加能避免碰撞的情形。
[0009]根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
[0010]图1是表示具有一实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。图2是表示各自动驾驶等级的图。图3是表示行驶控制的例子的图。图4是表示减速度限制值的例子的图。图5是表示减速度限制值的例子的曲线图。图6是表示一实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。图7是表示一实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。图8是表示一实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。图9是表示一实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
具体实施方式
[0011]下面，列举优选的实施方式且参照附图对本专利技术的车辆控制装置、车辆及车辆控制方法详细进行说明。
[0012][一实施方式]使用图1～图9来说明一实施方式的车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。图1是表示具有本实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。
[0013]车辆(本车辆)10具有车辆控制装置12、即车辆控制ECU(Electronic Control Unit)。车辆10还具有外界传感器14、车体行为传感器16、车辆操作传感器18、通信部20和HMI(Human machine interface：人机接口)22。车辆10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、预紧装置(pretensioner)29、导航装置30和定位部33。
[0014]外界传感器14获取外界信息、即车辆10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(Light Detection And Ranging：激光探测与测量，Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)36。
[0015]由摄像头(拍摄部)32获取到的信息、即摄像头信息被从摄像头32供给至车辆控制装置12。作为摄像头信息，能够举出拍摄信息等。摄像头信息与后述的雷达信息及LiDAR信息相结合，构成外界信息。在图1中，图示出1个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。
[0016]雷达34向车辆10的外部发射发送波，且接收所发射的发送波中被检测物体反射回来的反射波。发送波例如能够举出电磁波等。电磁波例如能举出毫米波等。检测物体例如能够举出包括前方行驶车辆70的其他车辆等。雷达34根据反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将生成的该雷达信息发送给车辆控制装置12。在图1中图示出1个雷达34，但实际上，车辆10具有多个雷达34。另外，雷达34并不限定于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传感器等作为雷达34来使用。
[0017]LiDAR36向车辆10的全方位连续地发射激光，根据发射的激光的反射波测定反射点的三维位置，且输出与该三维位置有关的信息、即三维信息。LiDAR36将该三维信息、即LiDAR信息供给至车辆控制装置12。在图1中图示出1个LiDAR36，但实际上车辆10具有多个
LiDAR36。
[0018]车体行为传感器16获取与车辆10的行为有关的信息、即车体行为信息。车体行为传感器16包括未图示的车速传感器、未图示的车轮转速传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。车速传感器检测车辆10的行驶速度、即车速。另外，车速传感器还检测车辆10的行进方向。车轮转速传感器检测未图示的车轮的速度、即车轮转速。加速度传感器检测车辆10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度及上下加速度。另外，也可以仅由加速度传感器检测一部分方向的加速度。偏航角速率传感器检测车辆10的偏航角速率。
[0019]车辆操作传感器(驾驶操作传感器)18获取与用户(驾驶员)的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。车辆操作传感器18包括未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器及未图示的操舵扭矩传感器。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测未图示的方向盘的舵角。操舵扭矩传感器检测施加给方向盘的扭矩。
[0020]通信部20与未图示的外部设备之间进行无线通信。外本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置(12)，该车辆控制装置用于控制具有多种驾驶模式的车辆(10)，其特征在于，具有周边信息获取部(59)、行驶控制部(58)、限制值确定部(60)和制动控制部(62)，其中，所述周边信息获取部(59)获取所述车辆的周边信息；所述行驶控制部(58)根据所述周边信息进行所述车辆的行驶控制；所述限制值确定部(60)根据所述驾驶模式来确定由所述行驶控制部进行所述行驶控制时的减速度的限制值即减速度限制值；所述制动控制部(62)根据所述周边信息进行制动控制，以使所述车辆按不超过由所述限制值确定部确定的所述减速度限制值的减速度减速，在以所述多种驾驶模式中的第1驾驶模式(L2A)驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程度比所述第1驾驶模式高的第2驾驶模式(L2B)驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在以所述自动化程度比所述第2驾驶模式高的第3驾驶模式(L3)驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第3限制值。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第3限制值与所述第2限制值相同。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在以所述第2驾驶模式驾驶所述车辆且所述车辆的行驶速度小于速度阈值的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值确定为所述第2限制值，在以所述第2驾驶模式驾驶所述车辆且所述车辆的所述行驶速度在所述速度阈值以上的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值确定为比所述第2限制值低的第4限制值。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第4限制值与所述第1限制值相同。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，还具有告知控制部(64)，在所述车辆的减速度超过所述减速度限制值的情况下，所述告知控制部(64)进行控制以向驾驶员发出警报。7...
【专利技术属性】
技术研发人员：户部拓也，中村佳史，宇野真矢，石坂贤太郎，堀场步，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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