机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取训练模式下的训练轨迹以及环境地图；结合所述环境地图和所述训练轨迹，生成机器人待执行任务的目标区域，其中，所述目标区域为所述机器人能自主完成任务的最大包络区域；控制所述机器人遍历所述目标区域，直至所述机器人完成所述待执行任务。根据上述技术方案，可以稳定高效地在多种环境区域执行任务，并可以适用于多种应用场景。场景。场景。

【技术实现步骤摘要】
机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工成本提升及机器人智能化技术日渐成熟，越来越多的机器人被应用在一定场景下解决特定问题。例如，清洁机器人主要完成家庭及典型商用场景的清洁工作，其核心工作内容是对目标场景完成遍历清扫工作。清洁机器人的核心功能体现在机器人的路径规划，尤其全覆盖路径规划能够反映机器人的智能程度及市场应用前景。
[0003]目前，清洁机器人的全覆盖路径规划主要采用以下两种方法：
[0004]1、基于人工教学(训练)方法：使用者首先教学(训练)一条全覆盖目标区域路径，清洁机器人完全跟踪教学(训练)路径从而完成整个覆盖清扫过程。由于机器人行走路径由人决定，所以机器人教学路径可以轻松避开结构化复杂场景。此方案其一般应用于结构化复杂场景，例如货架，高空复杂障碍物等，参见图1所示。
[0005]2、基于边界全覆盖方法：首先教学(训练)一个边界，清洁机器人根据边界约束在包络区域内进行完全自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人任务执行方法，其特征在于，包括：获取训练模式下的训练轨迹以及环境地图；结合所述环境地图和所述训练轨迹，生成机器人待执行任务的目标区域，其中，所述目标区域为所述机器人能自主完成任务的最大包络区域；控制所述机器人遍历所述目标区域，直至所述机器人完成所述待执行任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成机器人待执行任务的目标区域包括：在所述环境地图内，对所述训练轨迹进行膨胀，获取所述机器人能自主完成任务的最大包络区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成机器人待执行任务的目标区域之后，还包括：确定所述目标区域的外部边界，并确定所述待执行任务所对应的禁区范围；在所述外部边界上和所述禁区范围内，设置禁区围栏。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制机器人遍历所述目标区域执行任务，直至所述机器人完成所述任务包括：将所述目标区域划分为多个子区域；控制所述机器人遍历各个所述子区域执行任务，直至所述机器人在所述目标区域内完成所述待执行任务。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，遍历各个所述子区域执行所述待执行任务，直至所述机器人在全部目标区域内完成所述待执行任务包括：确定所述机器人对各个所述子区域执行任务的顺序；按照确定的顺序控制所述机器人逐个遍历所述子区域，直至所述机器人在全部所述子区域内完成所述待执行任务。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述机器人遍历各个所述子区域执行任务，直至所述机器人在所述目标区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：王帅帅，范东，刘梓文，闫东坤，
申请(专利权)人：北京盈迪曼德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：