一种玉米联合收获机自动行引导系统技术方案

本发明专利技术公开一种玉米联合收获机自动行引导系统，包括：偏角探测模块、抗振动干扰模块、偏差轮角检测模块、速度自适应对行跟踪模块；偏角探测模块用于探测收获机在工作模式及回位模式下的偏角信号；抗振动干扰模块用于抑制收获机从工作模式转为回位模式时产生的振动干扰；偏差轮角检测模块用于根据收获机处于工作模式时的偏角信号和从工作模式转为回位模式时无干扰的偏角信号；速度自适应对行跟踪模块用于根据机体摆动偏差角度及控制指令获得目标轮角，通过计算收获机不同速度下的所述目标轮角，控制收获机进行自动行引导。本发明专利技术根据收获机速度自适应调整闭环控制参数，减小对行跟踪过程中的机身摆动，提高对行跟踪精度，提高工作稳定性。提高工作稳定性。提高工作稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种玉米联合收获机自动行引导系统


[0001]本专利技术涉及玉米自动收获
，特别涉及一种玉米联合收获机自动行引导系统。

技术介绍

[0002]玉米作为主要的粮食作物，种植面积和产量均居世界第一，玉米种植面积和产量的增加相应代表了玉米收获机械的增加。目前，规模化种植已成为一种必然的发展趋势，越来越多的农民对玉米收获机的收获质量和运行效率提出了更高的要求。
[0003]当前玉米收获机可分为两种类型：对行收获机和非对行收获机；其中，非对行收获机灵活性强，但产量损失率高，与非对行收获机相比，对行玉米收获机收获效率高，在我国应用更为广泛。但是，能否实现准确的对行是对行玉米收获机能否正常工作的关键，而精准的对行意味着对收割机驾驶员的专业驾驶技能要求高，劳动强度大，解决对行玉米收获机的自动行引导问题，有利于提高玉米收获质量，减轻驾驶员的劳动强度，对于玉米联合收获机械自动化程度的提高具有重要意义。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本专利技术提出一种玉米联合收获机自动行引导系统，以解决现有技术中存在的技术问题，能够根据收获机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种玉米联合收获机自动行引导系统，其特征在于，包括：偏角探测模块、抗振动干扰模块、偏差轮角检测模块、速度自适应对行跟踪模块；所述偏角探测模块用于探测收获机在工作模式及回位模式下的偏角信号；所述抗振动干扰模块用于抑制所述收获机从工作模式转为回位模式时产生的振动干扰，获得从工作模式转为回位模式时无干扰的偏角信号；所述偏差轮角检测模块用于根据所述收获机处于工作模式时的偏角信号和从工作模式转为回位模式时无干扰的偏角信号，获得所述收获机的机体摆动偏差角度及控制指令，所述控制指令用于对所述收获机机体摆动进行控制；所述速度自适应对行跟踪模块用于根据所述机体摆动偏差角度及控制指令获得目标轮角，通过计算所述收获机不同速度下的所述目标轮角，控制所述收获机进行自动行引导。2.根据权利要求1所述的玉米联合收获机自动行引导系统，其特征在于，所述偏角探测模块包括左侧偏角传感器与右侧偏角传感器；所述抗振动干扰模块包括两个滤波器；所述左侧偏角传感器与右侧偏角传感器分别与一个所述滤波器相连；两个所述滤波器均与所述偏差轮角检测模块相连。3.根据权利要求2所述的玉米联合收获机自动行引导系统，其特征在于，所述左侧偏角传感器和所述右侧偏角传感器均设有弯曲机翼，所述左侧偏角传感器和所述右侧偏角传感器均置于所述收获机的分禾器上；两个所述弯曲机翼之间的间隙为所述玉米植株直径的一半。4.根据权利要求3所述的玉米联合收获机自动行引导系统，其特征在于，所述收获机处于工作模式下的偏向角度的具体探测过程为：使所述玉米植株由所述分禾器进入所述收获机，通过所述分禾器上的所述左侧偏角传感器与所述右侧偏角传感器分别产生第一探测角度和第二探测角度，根据所述第一探测角度和所述第二探测角度获得所述收获机工作模式下的偏向角度。5.根据权利要求2所述的玉米联合收获机自动行引导系...

【专利技术属性】
技术研发人员：张健，杨然兵，
申请(专利权)人：海南大学，
类型：发明
国别省市：