【技术实现步骤摘要】
一种轮式移动机器人及其控制方法、控制系统、存储介质
[0001]本专利技术涉及移动机器人领域，特别涉及一种轮式移动机器人及其控制方 法、控制系统、存储介质。
技术介绍
[0002]目前，轮式移动机器人广泛应用于在仓库中进行自动化移动。在仓储自 动化系统的实现中，移动机器人需要配合调度系统，才能完成整个仓储的自 动化和智能化。由于仓储系统的可定制特性(场景可以定制的“简单”，而非自 然环境下那么“复杂”)，让研发人员有一定的自由度来设计整个仓库的运行地 图，调度系统根据任务的情况，给移动机器人发送任务指令，移动机器人根 据已有地图和当前环境情况，自主决策如何移动到目的地并执行相关动作。
[0003]在移动的过程中，需要考虑路线的变化、环境的变化。另外，在同一个 自动化仓储系统中，甚至会使用不同形态、不同功能的移动机器人车辆，这 些车辆都有自己的物理约束，而对于车辆移动的要求则相同的，即安全、平 滑、稳定、舒适。为了达到这样的目标，就依赖于高性能的运动规划与控制 方法；同时为了节省计算资源，降低成本，希望通过小计算量实现...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轮式移动机器人控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：根据关键点信息和全局静态代价地图，生成全局路径；根据所述全局路径和局部动态代价地图，使用控制点模型，生成局部路径；根据所述局部路径和车辆的运动约束，生成在所述局部路径上每一点的速度分布，规划参考轨迹；根据所述参考轨迹及控制点模型和车辆自身状态，计算出控制指令，分发执行。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制点模型为：式中，η是移动机器人前进方向的速度，ξ是移动机器人所在车体的横向速度，ω是移动机器人所在车体的横摆角速度，θ是移动机器人朝向。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述全局路径和局部动态代价地图，使用控制点模型，生成局部路径；包括：接收所述全局路径；根据局部动态代价地图，使用所述基于控制点模型的Hybrid A*算法生成局部路径。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述局部路径和车辆的运动约束，生成在所述局部路径上每一点的速度分布，规划出参考轨迹；包括：接收所述局部路径；根据车辆的运动约束和物理约束，采用多阶线性跟踪微分器，由差分方程迭代生成参考轨迹。5.一种轮式移动机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：全局路径规划器、局部路径规划器、速度规划器、轨迹跟踪控制器；其中：所述全局路径规划器，用于接收关键点信息，根据所述关键点信息和全局静态代价地图，生成全局路径；所述局部路径规划器，用于接收所述全局路径，根据所述全局路径和局部动态代价地图，使用控制点模型，生成局部路径；所述速度规划器，用于接收所述局部路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘金文，刘奇帅，
申请(专利权)人：广州蓝胖子移动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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