一种基于标定板轮廓特征的激光传感器外参数标定系统技术方案

本申请是关于一种基于标定板轮廓特征的激光传感器外参数标定系统，包括：标定板，标定板包括一主体以及自所述主体向下弯折延伸的固定部；机器人包括激光传感器以及轮式编码器，激光传感器用于获取标定板的目标位姿信息，轮式编码器用于采集所述机器人的里程数据Oi；控制模块用于连续移动机器人，得到激光传感器到标定板的所述目标位姿的相对位置Si；计算模块用于计算所述激光传感器相对于标定板的运动中心的位姿外参数为L＝Oi

【技术实现步骤摘要】
一种基于标定板轮廓特征的激光传感器外参数标定系统


[0001]本申请涉及移动机器人
，尤其涉及一种基于标定板轮廓特征的激光传感器外参数标定系统。

技术介绍

[0002]随着工业制造和仓储物流的智能化的发展，AGV(Autonomous Guided Vehicle)被越来越广泛的应用。其中以激光SLAM技术为核心的定位导航系统，因为其部署灵活，对环境依赖低以及定位精度高、鲁棒性高等优点，逐渐成为主流和趋向成熟。而对于多传感器的融合，传感器的外参数标定对于最终定位与状态估计的准确性尤为重要。一般传感器的外参数可以由机械设计图给出的相对位置信息来得到，但是由于手工安装带来的误差是难以避免，传感器的外参数会存在很大的误差。甚至由于需要临时选取和改变传感器的安装位置时，无法从设计图中得到位置信息，难以得到传感器的外参数。
[0003]针对此问题，现有技术中，“移动机器人的多传感器的联合标定方法”(CN105758426B)中提出用激光雷达点云数据用ICP的方法来得到激光的位姿变换，该种方式存在的缺点是在杂乱与动态性高的环境下，误差是难以消本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于标定板轮廓特征的激光传感器外参数标定系统，其特征在于，包括：一标定板，所述标定板包括一主体以及自所述主体向下弯折延伸的固定部；所述主体包括第一平板和第二平板，所述第一平板的一侧与所述第二平板的一侧相互连接并形成夹角，所述第一平板的相对另一侧连接第一翼板，所述第二平板的相对另一侧连接第二翼板；一机器人，所述机器人包括激光传感器以及轮式编码器，所述激光传感器用于获取标定板的目标位姿信息，所述轮式编码器用于采集所述机器人的里程数据Oi；一控制模块，所述控制模块用于连续移动机器人，得到所述激光传感器到所述标定板的所述目标位姿的相对位置Si；计算模块，所述计算模块用于计算所述激光传感器相对于所述标定板的运动中心的位姿外参数为L＝O
i
‑1*S
i
。2.根据权利要求1所述的基于标定板轮廓特征的激光传感器外参数标定系统，其特征在于：所述计算模块还用于根据多组观测信息S
i
∈{S1,S2,
……
,S
n
}；O
i
∈{O1,O2,
……
,O
n
}，利用最小二乘法，计算得到满足最小误差的L的解。3.根据权利要求1所述的基于标定板轮廓特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓耀桓，
申请(专利权)人：广州蓝胖子移动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：