【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种障碍物信息确定方法、装置及机器人。
技术介绍
1、当前，机器人凭借其工作的高效性，逐渐开始替代人力去完成工作。因此在机器人工作中，如何提高机器人的使用安全性就成了重中之重。
2、尽管市面上大多数机器人都有多种传感器来辅助机器人进行避障，但是很多传感器都存在盲区(例如，低矮障碍物等，利用视觉传感器和激光传感器均无法探测)，以至于机器人仍然存在一定概率发生碰撞。虽然有碰撞传感器来防止机器人对于障碍物一直碰撞，但是在一些特殊场景下，对于机器人视野盲区的静态障碍物，机器人每次均通过“试碰”方式来进行避障，这种方式大大降低了机器人的安全性。
3、因此，如何提高机器人的使用安全性，避免机器人对工作环境中无法探测到的静态障碍物发生多次碰撞，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于公开了一种障碍物信息确定方法、装置及机器人，以至少解决相关技术中由于机器人对工作环境中无法探测到静态障碍物而发生多次碰撞，导致机器人安全性大大降低的问题。
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种障碍物信息确定方法。
3、根据本专利技术提供的障碍物信息确定方法包括：在机器人发生碰撞时，获取碰撞传感器的碰撞位置点信息；根据上述碰撞位置点信息以及机器人速度方向信息，获取待定障碍物的当前位置坐标；在满足预设判定条件时，将上述待定障碍物判定为静态障碍物，并为上述当前位置坐标标记对应的障碍物门限值；当上述机器人在
4、根据本专利技术的另一方面，提供了一种障碍物信息确定装置。
5、根据本专利技术提供的障碍物信息确定装置包括：第一获取模块，用于在机器人发生碰撞时，获取碰撞传感器的碰撞位置点信息；第二获取模块，用于根据上述碰撞位置点信息以及机器人速度方向信息，获取待定障碍物的当前位置坐标；判定标记模块，用于在满足预设判定条件时，将上述待定障碍物判定为静态障碍物，并为上述当前位置坐标标记对应的障碍物门限值；累加模块，用于在上述机器人在上述当前位置坐标继续发生碰撞时，对上述障碍物门限值逐次增加，获取上述当前位置坐标对应的障碍物累加值；确定模块，用于获取当前场景下所有标记有障碍物门限值和障碍物累加值的位置坐标，根据上述障碍物门限值和上述障碍物累加值对应的等级设定检测区域，并根据设定的上述检测区域在当前地图中确定其他障碍物位置区域；映射模块，用于在上述当前地图中拟合预定范围内离散的障碍物位置区域，并将拟合后的障碍物信息映射到机器人的工作地图中。
6、根据本专利技术的又一方面，提供了一种机器人。
7、根据本专利技术提供的机器人包括：存储器及处理器，上述存储器，用于存储计算机执行指令；上述处理器，用于执行上述存储器存储的计算机执行指令，使得上述机器人执行上述障碍物信息确定方法。
8、根据本专利技术，提供了一种障碍物信息确定方法、装置及机器人，对于视野盲区内的障碍物，在机器人发生碰撞时，获取碰撞传感器的碰撞位置点信息和待定障碍物的当前位置坐标；在满足预设判定条件时，将上述待定障碍物判定为静态障碍物，并根据碰撞次数获取对应的数据，根据记录的数据自主学习，从而确定静态障碍物的位置区域，并且还可以在上述当前地图中拟合预定范围内离散的障碍物位置区域，将拟合后的障碍物信息映射到机器人的工作地图中，可以防止机器人再次发生碰撞，对机器人和处于机器人视野盲区的物体均起到一定保护作用，进一步提高了机器人的安全性能。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种障碍物信息确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取碰撞传感器的碰撞位置点信息包括以下至少之一：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述碰撞传感器为机械碰撞传感器时，根据所述碰撞位置点信息以及机器人速度方向信息，获取待定障碍物的当前位置坐标包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述碰撞传感器为气囊碰撞传感器时，根据所述碰撞位置点信息以及机器人速度方向信息，获取待定障碍物的当前位置坐标包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在满足预定判定条件时，将所述待定障碍物判定为静态障碍物包括以下至少之一：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在为所述当前位置坐标标记对应的障碍物门限值之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物门限值和所述障碍物累加值对应的等级设定检测区域，并根据设定的所述检测区域在当前地图中确定其他障碍物位置区域包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前地图中拟合预
9.一种障碍物信息确定装置，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述判定标记模块进一步包括以下至少之一：
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块进一步包括：
12.一种机器人，包括：存储器及处理器，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物信息确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取碰撞传感器的碰撞位置点信息包括以下至少之一：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述碰撞传感器为机械碰撞传感器时，根据所述碰撞位置点信息以及机器人速度方向信息，获取待定障碍物的当前位置坐标包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述碰撞传感器为气囊碰撞传感器时，根据所述碰撞位置点信息以及机器人速度方向信息，获取待定障碍物的当前位置坐标包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在满足预定判定条件时，将所述待定障碍物判定为静态障碍物包括以下至少之一：
6.根据权利要求1所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘梓文，王帅帅，闫东坤，
申请(专利权)人：北京盈迪曼德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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