【技术实现步骤摘要】
机器人及其越障方法、装置、计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及机器人及其越障方法、装置、计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]机器人可以自动移动，在机器人移动的过程中，经常会遇到障碍物(例如门槛)，目前机器人的避障模式固化单一，未有考虑机器人的实际运行情况，导致其越障的成功率较低。
技术实现思路
[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种机器人及其越障方法、装置、计算机可读存储介质，旨在提高机器人越障的成功率。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供一种越障方法，应用于机器人，所述越障方法包括以下步骤：
[0005]在所述机器人行进过程中，若所述机器人行进方向上目标区域内检测到目标障碍物，则控制机器人执行第一越障操作；
[0006]若所述机器人的驱动参数和/或运动参数满足预设条件，则控制机器人执行第二越障操作。
[0007]此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种越障方法，应用于机器人，其特征在于，所述越障方法包括以下步骤：在所述机器人行进过程中，若所述机器人行进方向上目标区域内检测到目标障碍物，则控制所述机器人执行第一越障操作；若所述机器人的驱动参数和/或运动参数满足预设条件，则控制所述机器人执行第二越障操作。2.如权利要求1所述的越障方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行第一越障操作的步骤包括：获取所述机器人行进路径左右两侧的探测信息；若根据所述探测信息确定所述机器人行进路径左右两侧存在其他障碍物，确定左右两侧障碍物之间的障碍物距离；若所述障碍物距离大于第一距离阈值，或者，若根据所述探测信息确定所述左右两侧的至少一侧不存在其他障碍物时，控制所述机器人以大于或等于当前速度的速度跨越所述目标障碍物。3.如权利要求1所述的越障方法，其特征在于，所述越障方法还包括：若所述驱动参数和/或运动参数，满足以下至少一种，则确定满足预设条件：根据所述运动参数确定所述机器人打滑；驱动参数变化值大于预设驱动阈值；所述驱动参数变化值为表征所述驱动参数随时间变化特征的参数；运动参数变化值大于预设运动阈值；所述运动参数变化值为表征所述运动参数随时间变化特征的参数。4.如权利要求1所述的越障方法，其特征在于，所述第二越障操作包括第一子操作和/或第二子操作，所述第一子操作为所述机器人后退之后以大于或等于目标速度阈值的移动速度前进，所述第二子操作为所述机器人一边转向一边前进跨越所述目标障碍物。5.如权利要求4所述的越障方法，其特征在于，所述控制机器人执行第二越障操作的步骤之前，所述方法还包括：获取所述机器人当前的清洁模式和所述机器人的移动通道的尺寸参数；所述控制机器人执行第二越障操作的步骤包括：当所述尺寸参数小于预设尺寸时，控制机器人执行所述第一子操作；当所述清洁模式为第一清洁模式时，控制机器人执行所述第二子操作；当所述清洁模式为第二清洁模式时，控制机器人执行所述第一子操作和所述第二子操作。6.如权利要求4所述的越障方法，其特征在于，所述第二越障操作包括所述第一子操作和所述第二子操作，所述控制机器人执行第二越障操作的步骤包括：控制所述机器人执行第一子操作，获取所述机器人相对于所述目标障碍物的位置状态信息；若所述位置状态信息为所述机器人位于所述目标障碍物上，则控制所述机器人执行所述第二子操作；若所述位置状态信息为所述机器人位于所述目标障碍物以外的位置，则返回执行所述控制所述机器人执行第一子操作，并获取所述机器人相对于所述目标障碍物的位置状态信
息的步骤。7.如权利要求6所...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏俊超，佘坤桓，杜川，梁康华，李相根，韦家将，林伟劲，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：
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